Полноконтрольный синтез H-бесконечности
Синтез полного управления предполагает, что контроллер может непосредственно повлиять как на вектор состояния x так и на z сигнала ошибки. Синтез с hinffc
является двойственной из полной информационной проблемы, охватываемой hinffi
. Для общего H ∞ синтеза используйтеhinfsyn
.
[
вычисляет H ∞ -оптимальный закон контроляK
,CL
,gamma
] = hinffc(P
,nmeas
)
для объекта P
. Объект описывается уравнениями пространства состояний:
Вот,
w представляет входы нарушения порядка
u 1 представляет входы, которые влияют на вектор состояния
u 2 представляет входы, которые влияют на ошибку
z представляет выходы ошибки, которые будут сохраняться маленькими
y представляет выходы измерения
nmeas
- количество y измерений, которое должно быть последними выходами P
. Матрица усиления K
минимизирует H ∞ норму передаточной функции с обратной связью CL
от сигналов нарушения порядка w до сигналов ошибки z.
[
вычисляет матрицу усиления для целевого уровня эффективности K
,CL
,gamma
] = hinffc(P
,nmeas
,gamTry
)gamTry
. Определение gamTry
может быть полезным, когда оптимальная достижимая эффективность лучше, чем вам нужно для вашего приложения. В этом случае решение, менее оптимальное, может иметь меньшие усиления и быть более численно хорошо обусловлено. Если gamTry
не достижимо, hinffc
возвращает []
для K
и CL
, и Inf
для gamma
.
[
выполняет поиск по области значений K
,CL
,gamma
] = hinffc(P
,nmeas
,gamRange
)gamRange
для достижения наилучшей эффективности. Задайте область значений с вектором формы [gmin,gmax]
. Ограничение области значений поиска может ускорить расчет путем уменьшения количества выполненных итераций, чтобы протестировать различные уровни эффективности.
[
задает дополнительные опции расчета. Создание K
,CL
,gamma
] = hinffc(___,opts
)opts
, использование hinfsynOptions
. Задайте opts
после всех других входных параметров.
Для получения информации об алгоритмах, используемых для H ∞ синтеза, см.hinfsyn
.
[1] Дойл, Дж. К. Гловер, П. Харгонекар и Б. Фрэнсис. «Государственно-пространственные решения стандартных задач H2 и H∞ управления». Транзакции IEEE по автоматическому управлению, том 34, номер 8, август 1989, стр. 831-847.