call

Вызовите служебный сервер ROS и получите ответ

Синтаксис

response = call(serviceclient)

response = call(serviceclient,requestmsg)

response = call(___,Name,Value)

Описание

response = call(serviceclient) отправляет сообщение запроса на обслуживание по умолчанию и ожидает предоставления услуги response. Сообщение запроса на обслуживание по умолчанию является пустым сообщением типа serviceclient.ServiceType.

пример

response = call(serviceclient,requestmsg) задает сообщение запроса на обслуживание, requestmsg, для отправки на службу.

пример

response = call(___,Name,Value) предоставляет дополнительные опции, заданные одним или несколькими Name,Value аргументы в виде пар, с использованием любого из аргументов из предыдущих синтаксисов.

Примеры

свернуть все

Вызов сервисного клиента с сообщением по умолчанию

Открыть Live Script

Подключение к сети ROS.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.6921 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:52010.
Initializing global node /matlab_global_node_32067 with NodeURI http://bat6315glnxa64:41453/

Настройка сервера и клиента службы. Используйте структуры для формата данных сообщений ROS.

server = rossvcserver('/test', 'std_srvs/Empty', @exampleHelperROSEmptyCallback,...
                      'DataFormat','struct');
client = rossvcclient('/test','DataFormat','struct');

Вызовите сервер службы с сообщением по умолчанию.

response = call(client)

response = struct with fields:
    MessageType: 'std_srvs/EmptyResponse'

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_32067 with NodeURI http://bat6315glnxa64:41453/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:52010.

Вызов ответа с использованием специального сообщения запроса

Открыть Live Script

Подключение к сети ROS.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.68205 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:57635.
Initializing global node /matlab_global_node_78536 with NodeURI http://bat6315glnxa64:35549/

Настройка сервера и клиента службы. Этот сервер вычисляет сумму двух целых чисел и основан на руководстве ROS.

sumserver = rossvcserver('/sum','roscpp_tutorials/TwoInts',@exampleHelperROSSumCallback);
sumclient = rossvcclient('/sum');

Получите сообщение запроса для клиента и измените параметры.

reqMsg = rosmessage(sumclient);
reqMsg.A = 2;
reqMsg.B = 1;

Позвоните в службу и получите ответ. Ответ должен быть суммой двух целых чисел, заданных в сообщении запроса. Подождите 5 секунд до истечения времени ожидания службы.

response = call(sumclient,reqMsg,'Timeout',5)

response = 
  ROS TwoIntsResponse message with properties:

    MessageType: 'roscpp_tutorials/TwoIntsResponse'
            Sum: 3

  Use showdetails to show the contents of the message

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_78536 with NodeURI http://bat6315glnxa64:35549/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:57635.

Входные параметры

свернуть все

`serviceclient` - Клиент сервиса
`ServiceClient` указатель на объект

Клиент сервиса, заданный как ServiceClient указатель на объект.

`requestmsg` - Запрос сообщения
`Message` указатель на объект | структура

Запрос сообщения, заданный как Message указатель на объект или структура. Тип сообщения по умолчанию serviceclient.ServiceType.

Примечание

В следующем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщений вместо объектов для сообщений ROS.

Чтобы использовать структуры сообщений, установите "DataFormat" аргумент имя-значение в "struct". Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: "TimeOut",5

`'TimeOut'` - Тайм-аут для ответа службы в секундах
inf (по умолчанию) | скаляром

Тайм-аут для служебного ответа в секундах, задается как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из "Timeout" и скаляром. Если клиент службы не получает ответ службы и истекает период ожидания, call отображает сообщение об ошибке и позволяет MATLAB^® продолжить выполнение текущей программы. Значение по умолчанию inf запрещает выполнение текущей программы MATLAB до тех пор, пока клиент службы не получит ответ службы.

`'DataFormat'` - Формат сообщения
`"object"` (по умолчанию) | `"struct"`

Формат сообщения, заданный как "object" или "struct". Установите это свойство при создании клиента службы с помощью входов name-value. Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.

Выходные аргументы

свернуть все

`response` - Ответное сообщение
`Message` указатель на объект | структура

Ответное сообщение, отправленное сервером службы, возвращаемое как Message указатель на объект или структура.

Вопросы совместимости

расширить все

Структуры сообщений ROS

Изменение поведения в будущем релизе

Теперь можно создавать сообщения как структуры с полями, соответствующими свойствам объекта сообщения. Использование структур обычно повышает эффективность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщений больше не проверяются при установке. Типы сообщений и соответствующие значения полей из структур проверяются при отправке по сети.

Чтобы использовать сообщения ROS в качестве структур, используйте "DataFormat" аргумент имя-значение при создании издателей, подписчиков или других объектов ROS. Любые сообщения, сгенерированные из этих объектов, будут использовать структуры.

pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
msg = rosmessage(pub)

Можно также создавать сообщения как структуры непосредственно, но убедитесь, что задали формат данных следующим "struct" для издателя, подписчика или других объектов ROS. Объекты ROS по-прежнему используют объекты сообщений по умолчанию.

msg = rosmessage("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
...
pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")

В следующем релизе сообщения ROS по умолчанию будут использовать структуры, а объекты сообщений ROS будут удалены.

Для получения дополнительной информации смотрите Улучшение эффективности ROS с использованием структур сообщений.

См. также

rosmessage | rossvcclient

Введенный в R2019b

Документация

call

Синтаксис

Описание

Примеры

Вызов сервисного клиента с сообщением по умолчанию

Вызов ответа с использованием специального сообщения запроса

Входные параметры

`serviceclient` - Клиент сервиса
`ServiceClient` указатель на объект

`requestmsg` - Запрос сообщения
`Message` указатель на объект | структура

Аргументы в виде пар имя-значение

`'TimeOut'` - Тайм-аут для ответа службы в секундах
inf (по умолчанию) | скаляром

`'DataFormat'` - Формат сообщения
`"object"` (по умолчанию) | `"struct"`

Выходные аргументы

`response` - Ответное сообщение
`Message` указатель на объект | структура

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

См. также

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Документация

call

Синтаксис

Описание

Примеры

Вызов сервисного клиента с сообщением по умолчанию

Вызов ответа с использованием специального сообщения запроса

Входные параметры

serviceclient - Клиент сервиса ServiceClient указатель на объект

requestmsg - Запрос сообщения Message указатель на объект | структура

Аргументы в виде пар имя-значение

'TimeOut' - Тайм-аут для ответа службы в секундах inf (по умолчанию) | скаляром

'DataFormat' - Формат сообщения "object" (по умолчанию) | "struct"

Выходные аргументы

response - Ответное сообщение Message указатель на объект | структура

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

См. также

Документация ROS Toolbox

Поддержка

`serviceclient` - Клиент сервиса
`ServiceClient` указатель на объект

`requestmsg` - Запрос сообщения
`Message` указатель на объект | структура

`'TimeOut'` - Тайм-аут для ответа службы в секундах
inf (по умолчанию) | скаляром

`'DataFormat'` - Формат сообщения
`"object"` (по умолчанию) | `"struct"`

`response` - Ответное сообщение
`Message` указатель на объект | структура