Подключение к серверу службы ROS
Использование rossvcclient
или ros.ServiceClient
для создания объекта клиента службы ROS. Этот клиент службы использует постоянное соединение для отправки запросов и получения ответов от сервера службы ROS. Подключение сохраняется до тех пор, пока клиент службы не будет удален или сервер службы не станет недоступным.
Используйте ros.ServiceClient
синтаксис при соединении с определенным узлом ROS.
Примечание
В следующем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщений вместо объектов для сообщений ROS.
Чтобы использовать структуры сообщений, установите "DataFormat"
аргумент имя-значение в "struct"
. Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.
создает сервисный клиент с заданным client
= rossvcclient(servicename
)ServiceName
который соединяется и получает свою ServiceType
от, сервером обслуживания. Этот синтаксис команды препятствует текущему MATLAB® программа выполняется до тех пор, пока она не сможет подключиться к серверу службы.
предоставляет дополнительные опции, заданные одним или несколькими client
= rossvcclient(servicename
,Name,Value)Name,Value
аргументы в виде пар.
[
возвращает новое сообщение запроса на обслуживание в client
,reqmsg
]
= rossvcclient(___)reqmsg
, с использованием любого из аргументов из предыдущих синтаксисов. Тип сообщения reqmsg
определяется службой, которая client
соединяется с. Сообщение инициализируется значениями по умолчанию. Вы также можете создать сообщение запроса с помощью rosmessage
.
[___]
= rossvcclient(___,"DataFormat","struct")
использует структуры сообщений вместо объектов. Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.
client = ros.ServiceClient(
создает клиент службы, который соединяется с сервером службы. Клиент получает свой тип службы от сервера. Клиент службы присоединяет к node
, name
)ros.Node
указатель на объект, node
.
client = ros.ServiceClient(
задает период тайм-аута в секундах для подключения клиента к серверу службы.node
, name
,"Timeout",timeout
)
[___]
= ros.ServiceClient(___,"DataFormat","struct")
использует структуры сообщений вместо объектов. Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.
rosmessage | Создание сообщений ROS |
call | Вызовите служебный сервер ROS и получите ответ |