Exponenta Banner

Header Assignment

Обновление полей заголовка сообщения ROS

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • ROS Toolbox/ROS

  • Header Assignment Block

Описание

Блок Header Assignment обновляет значения в поле заголовка сообщения ROS. Когда сообщение ROS содержит поле заголовка типа std_msgs/Header, можно использовать этот блок для обновления frame_id и stamp значения в поле заголовка. Во время каждого попадания выборки блок обновляет frame_id и stamp поля в заголовке. Точность временной метки зависит от размера шага решателя. Меньшие размеры шага приводят к более точным временным меткам.

Порты

Вход

расширить все

ROS-сообщение с std_msgs/Header поле, заданное как невиртуальная шина.

Типы данных: bus

Выход

расширить все

Сообщение ROS с обновленным заголовком, возвращаемое как невиртуальная шина.

Типы данных: bus

Параметры

расширить все

Выберите этот параметр, чтобы задать систему координат, с которым связаны данные сообщения. Укажите идентификатор системы координат в текстовом поле, включенном при выборе этого параметра. Блок заполняет frame_id поле заголовка сообщения ROS с заданной системой координат.

Пример: base_link

Выберите этот параметр, чтобы задать stamp значение заголовка текущего системного времени ROS. В порядок использовать пользовательское время, опубликованное на /clock тему вместо системного времени ROS установите use_sim_time Параметр ROS для true.

Укажите имя поля Header следующим образом:

  • Use the default Header field name - Блок устанавливает имя поля заголовка в сообщении ROS значение по умолчанию, Header.

  • Specify your own - Включает текстовое поле, в котором можно задать пользовательское имя для поля заголовка в сообщении ROS.

Пример: my_custom_header

Примеры моделей

Update Header Field of a ROS Message in Simulink®

Обновите поле заголовка сообщения ROS в Simulink

®

Иллюстрирует, как обновить поле заголовка сообщения ROS с помощью Simulink ®.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

|

Введенный в R2021a

Документация ROS Toolbox

Поддержка