Header Assignment

Обновление полей заголовка сообщения ROS

Библиотека:
ROS Toolbox/ROS

Описание

Блок Header Assignment обновляет значения в поле заголовка сообщения ROS. Когда сообщение ROS содержит поле заголовка типа std_msgs/Header, можно использовать этот блок для обновления frame_id и stamp значения в поле заголовка. Во время каждого попадания выборки блок обновляет frame_id и stamp поля в заголовке. Точность временной метки зависит от размера шага решателя. Меньшие размеры шага приводят к более точным временным меткам.

Порты

Вход

расширить все

`InputMsg` - Обновляемое сообщение ROS
невиртуальная шина

ROS-сообщение с std_msgs/Header поле, заданное как невиртуальная шина.

Типы данных: bus

Выход

расширить все

`OutputMsg` - сообщение ROS с обновленным заголовком
невиртуальная шина

Сообщение ROS с обновленным заголовком, возвращаемое как невиртуальная шина.

Типы данных: bus

Параметры

расширить все

`Set Frame ID` - Задайте систему координат, сопоставленный с данными сообщения
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите этот параметр, чтобы задать систему координат, с которым связаны данные сообщения. Укажите идентификатор системы координат в текстовом поле, включенном при выборе этого параметра. Блок заполняет frame_id поле заголовка сообщения ROS с заданной системой координат.

Пример: base_link

`Set Timestamp` - Установите временную метку в заголовке
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите этот параметр, чтобы задать stamp значение заголовка текущего системного времени ROS. В порядок использовать пользовательское время, опубликованное на /clock тему вместо системного времени ROS установите use_sim_time Параметр ROS для true.

`Header field name` - Укажите имя поля заголовка
`Use the default Header field name` (по умолчанию) | `Specify your own`

Укажите имя поля Header следующим образом:

Use the default Header field name - Блок устанавливает имя поля заголовка в сообщении ROS значение по умолчанию, Header.
Specify your own - Включает текстовое поле, в котором можно задать пользовательское имя для поля заголовка в сообщении ROS.

Пример: my_custom_header

Примеры моделей

Update Header Field of a ROS Message in Simulink®

Обновите поле заголовка сообщения ROS в Simulink

Иллюстрирует, как обновить поле заголовка сообщения ROS с помощью Simulink ®.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Blank Message | Publish

Введенный в R2021a

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

Header Assignment

Описание

Порты

Вход

InputMsg - Обновляемое сообщение ROS невиртуальная шина

Выход

OutputMsg - сообщение ROS с обновленным заголовком невиртуальная шина

Параметры

Set Frame ID - Задайте систему координат, сопоставленный с данными сообщения off (по умолчанию) | on

Set Timestamp - Установите временную метку в заголовке off (по умолчанию) | on

Header field name - Укажите имя поля заголовка Use the default Header field name (по умолчанию) | Specify your own

Примеры моделей

Обновите поле заголовка сообщения ROS в Simulink

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация ROS Toolbox

Поддержка

`InputMsg` - Обновляемое сообщение ROS
невиртуальная шина

`OutputMsg` - сообщение ROS с обновленным заголовком
невиртуальная шина

`Set Frame ID` - Задайте систему координат, сопоставленный с данными сообщения
`off` (по умолчанию) | `on`

`Set Timestamp` - Установите временную метку в заголовке
`off` (по умолчанию) | `on`

`Header field name` - Укажите имя поля заголовка
`Use the default Header field name` (по умолчанию) | `Specify your own`

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®