running = isNodeRunning(device,modelName) определяет, сопоставлен ли узел ROS или ROS 2 с заданным Simulink® модель работает на заданном rosdevice или ros2device, device.
Подключитесь к удаленному устройству ROS и запустите узел ROS. Запустите ядро ROS, чтобы узлы ROS могли взаимодействовать через сеть ROS. Можно запустить и остановить ядро ROS или узел и проверить их состояние с помощью rosdevice объект.
Создайте соединение с устройством ROS. Укажите адрес, имя пользователя и пароль конкретного устройства ROS. Устройство уже содержит доступные узлы ROS, которые можно запустить с помощью runNode.
d =
rosdevice with properties:
DeviceAddress: '192.168.203.129'
Username: 'user'
ROSFolder: '/opt/ros/indigo'
CatkinWorkspace: '~/catkin_ws_test'
AvailableNodes: {'robotcontroller' 'robotcontroller2'}
Запуск ядра ROS. Подключите MATLAB ® к мастеру ROS с помощью rosinit. Это ядро позволяет запускать узлы ROS на устройстве ROS.
runCore(d)
rosinit(d.DeviceAddress,11311)
Initializing global node /matlab_global_node_84497 with NodeURI http://192.168.203.1:56034/
Проверьте доступные узлы ROS на подключенном устройстве ROS. Эти перечисленные узлы были сгенерированы из моделей Simulink ® после процесса в примере Запуск with ROS в Simulink ®.
d.AvailableNodes
ans = 1×2 cell
{'robotcontroller'} {'robotcontroller2'}
Запустите узел ROS и укажите имя узла. Проверьте, работает ли узел.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.