Exponenta Banner

ros2device

Подключение к удаленному устройству ROS 2

развернуть все на странице

Описание

The ros2device создает соединение с устройством ROS 2. Объект содержит необходимую информацию о входе и другие параметры распределения ROS 2. Как только вы установили соединение с помощью ros2deviceможно запустить и остановить узлы ROS 2.

Можно развернуть узлы ROS 2 на устройстве ROS 2 с помощью Simulink® модели. Например, смотрите Сгенерировать автономный узел ROS 2 из Simulink ® .

Примечание

Чтобы подключиться к устройству ROS 2, на устройстве должен быть установлен SSH-сервер.

Создание

Синтаксис

device = ros2device(deviceAddress,username,password)
device = ros2device

Описание

пример

device = ros2device(deviceAddress,username,password) создает ros2device объект, подключенный к устройству ROS 2 по указанному адресу и с указанными именем пользователя и паролем.

device = ros2device создает ros2device объект, соединенный с устройством ROS 2 с помощью сохраненных значений для deviceAddress, username, и password.

Свойства

расширить все

Это свойство доступно только для чтения.

Имя хоста или IP-адрес устройства ROS 2, заданный как вектор символов.

Пример: '192.168.1.10'

Пример: 'samplehost.foo.com'

Это свойство доступно только для чтения.

Имя пользователя для подключения к устройству ROS 2, заданное как вектор символов.

Пример: 'user'

Расположение установки ROS 2 в виде вектора символов. Если вы не задаете папку, MATLAB® пытается определить правильную папку для вас. Когда вы развертываете узел ROS 2, установите это значение из Simulink в диалоговом окне Параметры конфигурации, под Hardware Implementation.

Пример: '/opt/ros/dashing'

Папка проекта ROS 2, в которой модели развертываются на устройстве, задается в виде вектора символов. Когда вы развертываете узел ROS 2, установите это значение из Simulink в диалоговом окне Параметры конфигурации, под Hardware Implementation.

Пример: '~/ros2_ws_test'

Это свойство доступно только для чтения.

Узлы, доступные для запуска на устройстве ROS 2, возвращаются как массив ячеек из векторов символов. Узлы перечислены только, если они являются частью ROS2Workspace и были развернуты на устройстве с помощью Simulink.

Пример: {'robotcontroller','publishernode'}

Функции объекта

runNodeЗапустите узел ROS или ROS 2
stopNodeОстановите узел ROS или ROS 2
isNodeRunningОпределите, работает ли узел ROS или ROS 2
systemВыполните системную команду на устройстве
putFileКопировать файл на устройство
getFileПолучите файл с устройства
deleteFileУдалить файл с устройства
dirСписок содержимого папки на устройстве
openShellОткройте интерактивный командный интерпретатор к устройству

Примеры

свернуть все

Подключитесь к удаленному устройству и запустите узел ROS 2 с помощью ros2device объект. Создайте ros2device путем определения адреса, имени пользователя и пароля удаленного устройства.

ipaddress = '192.168.203.131';
device = ros2device(ipaddress,'user','password');
device.ROS2Folder = '/opt/ros/dashing';
device.ROS2Workspace = '~/ros2_ws_test';

The ros2device объект также содержит информацию о доступных узлах ROS. Проверьте доступные узлы ROS 2 на подключенном устройстве.

device.AvailableNodes

Используйте runNode функция объекта, чтобы запустить узел ROS 2 на удаленном устройстве, а затем проверить, работает ли узел.

runNode(device,'ros2FeedbackControlExample')
isNodeRunning(device,'ros2FeedbackControlExample')

Остановите узел ROS 2. 

stopNode(device,'ros2FeedbackControlExample')

См. также

| |

Темы

Введенный в R2021a

Документация ROS Toolbox

Поддержка