ROS- PointCloud2 сообщение, заданное как невиртуальная шина. Можно использовать блок Subscribe для получения сообщения от сети ROS.

Типы данных: bus

x, y и z координаты данных облака точек, выводятся как матрица N -by-3 или h -by w -by-3 многомерный массив. N - число точек. h и w являются высотой и шириной изображения в пикселях. Чтобы получить x, y и z координаты как многомерный массив, выберите Preserve point cloud structure флажок в параметрах маски блока.

Типы данных: single

Значения RGB для каждой точки данных облака точек, выводимые как матрица N -by-3 или h -by w -by-3 многомерный массив. N - число точек. h и w являются высотой и шириной изображения в пикселях. Значения RGB соответствуют интенсивности красных, зеленых и синих цветов с областью значений [0 1].Чтобы получить значения RGB как многомерный массив, выберите Preserve point cloud structure флажок в параметрах маски блока.

Типы данных: double

Значения интенсивности для каждой точки данных облака точек, выводимые как массив или h матрица -by w. h и w являются высотой и шириной изображения в пикселях. Чтобы получить значения интенсивности в виде матрицы, выберите Preserve point cloud structure флажок в параметрах маски блока.

Типы данных: single

Код ошибки для преобразования изображений, возвращенный как скаляр. Значения кода ошибки:

Для некоторых кодов ошибок данные усекаются или заполняются NaN значения, где это уместно.

Типы данных: uint8

Максимальный размер изображения облака точек, заданный как двухэлементный [height width] вектор.

Щелкните Configure using ROS ..., чтобы автоматически задать этот параметр с помощью активной темы в сети ROS. Вы должны быть подключены к сети ROS.

Когда этот флажок установлен, данные облака выхода форму для XYZ, RGB, и Intensity сохранились. Выходные выходы поддерживают структуру оригинального изображения. Поэтому XYZ и RGB выводятся как многомерные массивы и Intensity выводится как матрица.

Установите этот флажок, чтобы получить RGB значения для каждой точки сообщения облака точек от порта RGB. Данные RGB должны быть предоставлены сообщением.

Установите этот флажок, чтобы получить значения интенсивности для каждой точки сообщения облака точек от Intensity порт. Данные интенсивности должны быть предоставлены сообщением.

Установите этот флажок, чтобы отслеживать ошибки с ErrorCode порт.

Установите этот флажок, чтобы выводить сигналы переменного размера. Сигналы переменного размера должны использоваться только, если ожидается изменение размера изображения с течением времени. Для получения дополнительной информации о переменной сигналах смотрите Основы сигнала переменного размера (Simulink).