receive

Подождите нового сообщения ROS

Синтаксис

msg = receive(sub)

msg = receive(sub,timeout)

Описание

msg = receive(sub) ожидает MATLAB^® для получения тематического сообщения от указанного абонента, sub, и возвращает его как msg.

msg = receive(sub,timeout) задает в timeout количество секунд ожидания сообщения. Если сообщение не получено в пределах тайм-аута, программа выдает ошибку.

Примеры

свернуть все

Создайте абонента и получите данные от ROS

Открыть Live Script

Подключение к сети ROS. Настройте образец сети ROS. The '/scan' тема публикуется в сети.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.95002 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:50060.
Initializing global node /matlab_global_node_87093 with NodeURI http://bat6315glnxa64:45715/

exampleHelperROSCreateSampleNetwork

Создайте абонента для '/scan' тема с использованием структур сообщений. Подождите, пока абонент зарегистрируется в master.

sub = rossubscriber('/scan','DataFormat','struct');
pause(1);

Прием данных от абонента в качестве структуры сообщения ROS. Задайте 10-секундный тайм-аут.

msg2 = receive(sub,10)

msg2 = struct with fields:
       MessageType: 'sensor_msgs/LaserScan'
            Header: [1x1 struct]
          AngleMin: -0.5216
          AngleMax: 0.5243
    AngleIncrement: 0.0016
     TimeIncrement: 0
          ScanTime: 0.0330
          RangeMin: 0.4500
          RangeMax: 10
            Ranges: [640x1 single]
       Intensities: []

Завершите работу таймеров, используемых выборочной сетью.

exampleHelperROSShutDownSampleNetwork

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_87093 with NodeURI http://bat6315glnxa64:45715/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:50060.

Входные параметры

свернуть все

`sub` - абонент ROS
`Subscriber` указатель на объект

ROS-абонент, заданный как Subscriber указатель на объект. Вы можете создать абонента, используя rossubscriber.

`timeout` - Тайм-аут для получения сообщения
скаляр в секундах

Тайм-аут для получения сообщения, заданный как скаляр в секундах.

Выходные аргументы

свернуть все

`msg` - сообщение ROS
`Message` указатель на объект | структура

Сообщение ROS, возвращенное как Message указатель на объект или структура.

Примечание

В следующем релизе ROS Toolbox будет использовать структуры сообщений вместо объектов для сообщений ROS.

Чтобы использовать структуры сообщений, установите "DataFormat" аргумент имя-значение в "struct". Для получения дополнительной информации см. раздел Структуры сообщений ROS.

Вопросы совместимости

расширить все

Структуры сообщений ROS

Изменение поведения в будущем релизе

Теперь можно создавать сообщения как структуры с полями, соответствующими свойствам объекта сообщения. Использование структур обычно повышает эффективность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщений больше не проверяются при установке. Типы сообщений и соответствующие значения полей из структур проверяются при отправке по сети.

Чтобы использовать сообщения ROS в качестве структур, используйте "DataFormat" аргумент имя-значение при создании издателей, подписчиков или других объектов ROS. Любые сообщения, сгенерированные из этих объектов, будут использовать структуры.

pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
msg = rosmessage(pub)

Можно также создавать сообщения как структуры непосредственно, но убедитесь, что задали формат данных следующим "struct" для издателя, подписчика или других объектов ROS. Объекты ROS по-прежнему используют объекты сообщений по умолчанию.

msg = rosmessage("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
...
pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")

В следующем релизе сообщения ROS по умолчанию будут использовать структуры, а объекты сообщений ROS будут удалены.

Для получения дополнительной информации смотрите Улучшение эффективности ROS с использованием структур сообщений.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

Указания и ограничения по применению:

Поддерживается только для struct сообщений.

См. также

rosmessage | rospublisher | rossubscriber | rostopic | send

Темы

Обмен данными с ROS-издателями и подписчиками

Введенный в R2019b

Документация

receive

Синтаксис

Описание

Примеры

Создайте абонента и получите данные от ROS

Входные параметры

`sub` - абонент ROS
`Subscriber` указатель на объект

`timeout` - Тайм-аут для получения сообщения
скаляр в секундах

Выходные аргументы

`msg` - сообщение ROS
`Message` указатель на объект | структура

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Темы

Документация ROS Toolbox

Поддержка

Документация

receive

Синтаксис

Описание

Примеры

Создайте абонента и получите данные от ROS

Входные параметры

sub - абонент ROS Subscriber указатель на объект

timeout - Тайм-аут для получения сообщения скаляр в секундах

Выходные аргументы

msg - сообщение ROS Message указатель на объект | структура

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Темы

Документация ROS Toolbox

Поддержка

`sub` - абонент ROS
`Subscriber` указатель на объект

`timeout` - Тайм-аут для получения сообщения
скаляр в секундах

`msg` - сообщение ROS
`Message` указатель на объект | структура

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®