Exponenta Banner

rosnode

Получение информации о сетевых узлах ROS

Свернуть все на странице

Синтаксис

rosnode list
rosnode info nodename
rosnode ping nodename
nodelist = rosnode("list")
nodeinfo = rosnode("info",nodename)
rosnode("ping",nodename)

Описание

пример

rosnode list возвращает список всех узлов, зарегистрированных в сети ROS. Используйте эти узлы для обмена данными между MATLAB® и сети ROS.

rosnode info nodename возвращает структуру, содержащую имя, URI, публикации, подписки и услуги определенного узла ROS nodename.

rosnode ping nodename выполняет пинг определенного узла, nodename, и отображает время отклика.

nodelist = rosnode("list") возвращает массив ячеек из векторов символов, содержащий узлы, зарегистрированные в сети ROS.

пример

nodeinfo = rosnode("info",nodename) возвращает структуру, содержащую имя, URI, публикации, подписки и услуги определенного узла ROS nodename.

пример

rosnode("ping",nodename) выполняет пинг определенного узла, nodename и отображает время отклика.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Примечание.Этот пример требует, чтобы действительная сеть ROS была активной с узлами ROS, предварительно настроенными.

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес для конкретной сети. 

rosinit('192.168.17.128')
Initializing global node /matlab_global_node_99071 with NodeURI http://192.168.17.1:64076/

Перечислите узлы, доступные из ведущего ROS.

rosnode list
/gazebo
/laserscan_nodelet_manager
/matlab_global_node_99071
/mobile_base_nodelet_manager
/robot_state_publisher
/rosout

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_99071 with NodeURI http://192.168.17.1:64076/
Открыть Live Script

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес для конкретной сети.

rosinit('192.168.17.128')
Initializing global node /matlab_global_node_96994 with NodeURI http://192.168.17.1:64267/

Получите информацию о узле '/robot _ состояние _ publisher '. Этот узел доступен в мастере ROS.

nodeinfo = rosnode('info','/robot_state_publisher')
nodeinfo = struct with fields:
         NodeName: '/robot_state_publisher'
              URI: 'http://192.168.17.128:43330/'
     Publications: [3×1 struct]
    Subscriptions: [2×1 struct]
         Services: [2×1 struct]

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_96994 with NodeURI http://192.168.17.1:64267/
Открыть Live Script

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес для конкретной сети.

rosinit('192.168.17.128')
Initializing global node /matlab_global_node_59489 with NodeURI http://192.168.17.1:64471/

Выполните панорамирование узла '/robot _ состояние _ publisher '. Этот узел доступен в мастере ROS.

nodeinfo = rosnode('info','/robot_state_publisher')
nodeinfo = struct with fields:
         NodeName: '/robot_state_publisher'
              URI: 'http://192.168.17.128:43330/'
     Publications: [3×1 struct]
    Subscriptions: [2×1 struct]
         Services: [2×1 struct]

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_59489 with NodeURI http://192.168.17.1:64471/

Входные параметры

свернуть все

Имя узла, заданное как строковый скаляр или вектор символов. Имя узла должно совпадать с именем, заданным в ROS.

Выходные аргументы

свернуть все

Информация о узле ROS, возвращенная как структура, содержащая следующие поля: NodeName, URI, Publications, Subscriptions, и Services. Доступ к этим свойствам с помощью синтаксиса точки, например nodeinfo.NodeName.

Список доступных имен узлов, возвращенный как массив ячеек из векторов символов.

См. также

|

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка