scatter3

Отобразите облако точек на графике поля точек

Описание

пример

scatter3(pcloud) строит графики входных pcloud облако точек как 3-D точечный график в указателе на текущую систему координат. Если данные содержат информацию RGB для каждой точки, график поля точек окрашивается соответственно.

scatter3(pcloud,Name,Value) предоставляет дополнительные опции, заданные одним или несколькими Name,Value аргументы в виде пар. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (''). Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN).

h = scatter3(___) возвращает объект серии рассеяния, используя любой из аргументов из предыдущих синтаксисов. Использование h для изменения свойств серии рассеяния после ее создания.

При построении графика сообщений облака точек ROS, MATLAB® соответствует стандартному соглашению ROS для ориентации по оси. Эта конвенция утверждает, что положительный x вперед, положительный y оставлен, и положительный z вверх. Если используются камеры, вторая система координат задаётся суффиксом «_optical», который изменяет ориентацию оси. В этом случае положительное z вперед, положительное x правильно, и положительное y вниз. MATLAB ищет суффикс «_optical» и будет регулировать ориентацию оси графика поля точек соответственно. Для получения дополнительной информации см. раздел Ориентация оси в ROS Wiki.

Примеры

свернуть все

Подключение к сети ROS. Подпишитесь на тему сообщения облака точек.

rosinit('192.168.17.129')
Initializing global node /matlab_global_node_65972 with NodeURI http://192.168.17.1:51971/
sub = rossubscriber('/camera/depth/points');
pause(1)

Получите последнее сообщение облака точек. Постройте график облака точек.

pcloud = sub.LatestMessage;
scatter3(pcloud)

Постройте график всех точек как черные точки.

scatter3(sub.LatestMessage,'MarkerEdgeColor',[0 0 0]);

Входные параметры

свернуть все

Облако точек, заданное как PointCloud2 указатель на объект для 'sensor_msgs/PointCloud2' Сообщение ROS.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'MarkerEdgeColor',[1 0 0]

Цвет контура маркера, заданный 'flat', триплет RGB, шестнадцатеричный цветовой код, название цвета или краткое имя. Значение по умолчанию 'flat' использует цвета из CData свойство.

Для пользовательского цвета укажите триплет RGB или шестнадцатеричный код цвета.

  • Триплет RGB представляет собой трехэлементный вектор-строку, элементы которого определяют интенсивность красных, зеленых и синих компонентов цвета. Интенсивность должна быть в области значений [0,1]; для примера, [0.4 0.6 0.7].

  • Шестнадцатеричный код цвета - это вектор символов или строковый скаляр, который начинается с хэш-символа (#), за которым следуют три или шесть шестнадцатеричных цифр, которые могут варьироваться от 0 на F. Значения не зависят от регистра. Таким образом, цветовые коды '#FF8800', '#ff8800', '#F80', и '#f80' являются эквивалентными.

Кроме того, вы можете задать имена некоторых простых цветов. В этой таблице перечислены именованные опции цвета, эквивалентные триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды.

Название цветаКраткое имяТриплет RGBШестнадцатеричный цветовой кодВнешность
'red''r'[1 0 0]'#FF0000'

'green''g'[0 1 0]'#00FF00'

'blue''b'[0 0 1]'#0000FF'

'cyan' 'c'[0 1 1]'#00FFFF'

'magenta''m'[1 0 1]'#FF00FF'

'yellow''y'[1 1 0]'#FFFF00'

'black''k'[0 0 0]'#000000'

'white''w'[1 1 1]'#FFFFFF'

'none'Не применяетсяНе применяетсяНе применяетсяНет цвета

Вот триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды для цветов по умолчанию, которые MATLAB использует во многих типах графиков.

Триплет RGBШестнадцатеричный цветовой кодВнешность
[0 0.4470 0.7410]'#0072BD'

[0.8500 0.3250 0.0980]'#D95319'

[0.9290 0.6940 0.1250]'#EDB120'

[0.4940 0.1840 0.5560]'#7E2F8E'

[0.4660 0.6740 0.1880]'#77AC30'

[0.3010 0.7450 0.9330]'#4DBEEE'

[0.6350 0.0780 0.1840]'#A2142F'

Пример: [0.5 0.5 0.5]

Пример: 'blue'

Пример: '#D2F9A7'

Родительский элемент осей, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Parent' и объект осей, в котором можно нарисовать облако точек. По умолчанию облако точек строится в активных осях.

Выходы

свернуть все

Объект серии рассеяния, возвращенный как скаляр. Это значение является уникальным идентификатором, который можно использовать, чтобы запросить и изменить свойства объекта рассеяния после его создания.

См. также

|

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте