Отобразите облако точек на графике поля точек
scatter3( строит графики входных pcloud)pcloud облако точек как 3-D точечный график в указателе на текущую систему координат. Если данные содержат информацию RGB для каждой точки, график поля точек окрашивается соответственно.
scatter3( предоставляет дополнительные опции, заданные одним или несколькими pcloud,Name,Value)Name,Value аргументы в виде пар. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (''). Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN).
h = scatter3(___)h для изменения свойств серии рассеяния после ее создания.
При построении графика сообщений облака точек ROS, MATLAB® соответствует стандартному соглашению ROS для ориентации по оси. Эта конвенция утверждает, что положительный x вперед, положительный y оставлен, и положительный z вверх. Если используются камеры, вторая система координат задаётся суффиксом «_optical», который изменяет ориентацию оси. В этом случае положительное z вперед, положительное x правильно, и положительное y вниз. MATLAB ищет суффикс «_optical» и будет регулировать ориентацию оси графика поля точек соответственно. Для получения дополнительной информации см. раздел Ориентация оси в ROS Wiki.
Подключение к сети ROS. Подпишитесь на тему сообщения облака точек.
rosinit('192.168.17.129')Initializing global node /matlab_global_node_65972 with NodeURI http://192.168.17.1:51971/
sub = rossubscriber('/camera/depth/points');
pause(1)Получите последнее сообщение облака точек. Постройте график облака точек.
pcloud = sub.LatestMessage; scatter3(pcloud)
Постройте график всех точек как черные точки.
scatter3(sub.LatestMessage,'MarkerEdgeColor',[0 0 0]);
pcloud - Облако точекPointCloud2 указатель на объектОблако точек, заданное как PointCloud2 указатель на объект для 'sensor_msgs/PointCloud2' Сообщение ROS.
Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.
'MarkerEdgeColor',[1 0 0]Цвет контура маркера, заданный 'flat', триплет RGB, шестнадцатеричный цветовой код, название цвета или краткое имя. Значение по умолчанию 'flat' использует цвета из CData свойство.
Для пользовательского цвета укажите триплет RGB или шестнадцатеричный код цвета.
Триплет RGB представляет собой трехэлементный вектор-строку, элементы которого определяют интенсивность красных, зеленых и синих компонентов цвета. Интенсивность должна быть в области значений [0,1]; для примера, [0.4 0.6 0.7].
Шестнадцатеричный код цвета - это вектор символов или строковый скаляр, который начинается с хэш-символа (#), за которым следуют три или шесть шестнадцатеричных цифр, которые могут варьироваться от 0 на F. Значения не зависят от регистра. Таким образом, цветовые коды '#FF8800', '#ff8800', '#F80', и '#f80' являются эквивалентными.
Кроме того, вы можете задать имена некоторых простых цветов. В этой таблице перечислены именованные опции цвета, эквивалентные триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды.
| Название цвета | Краткое имя | Триплет RGB | Шестнадцатеричный цветовой код | Внешность |
|---|---|---|---|---|
'red' | 'r' | [1 0 0] | '#FF0000' |
|
'green' | 'g' | [0 1 0] | '#00FF00' |
|
'blue' | 'b' | [0 0 1] | '#0000FF' |
|
'cyan'
| 'c' | [0 1 1] | '#00FFFF' |
|
'magenta' | 'm' | [1 0 1] | '#FF00FF' |
|
'yellow' | 'y' | [1 1 0] | '#FFFF00' |
|
'black' | 'k' | [0 0 0] | '#000000' |
|
'white' | 'w' | [1 1 1] | '#FFFFFF' |
|
'none' | Не применяется | Не применяется | Не применяется | Нет цвета |
Вот триплеты RGB и шестнадцатеричные цветовые коды для цветов по умолчанию, которые MATLAB использует во многих типах графиков.
| Триплет RGB | Шестнадцатеричный цветовой код | Внешность |
|---|---|---|
[0 0.4470 0.7410] | '#0072BD' |
|
[0.8500 0.3250 0.0980] | '#D95319' |
|
[0.9290 0.6940 0.1250] | '#EDB120' |
|
[0.4940 0.1840 0.5560] | '#7E2F8E' |
|
[0.4660 0.6740 0.1880] | '#77AC30' |
|
[0.3010 0.7450 0.9330] | '#4DBEEE' |
|
[0.6350 0.0780 0.1840] | '#A2142F' |
|
Пример: [0.5 0.5 0.5]
Пример: 'blue'
Пример: '#D2F9A7'
'Parent' - Родительский элемент осейРодительский элемент осей, заданный как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Parent' и объект осей, в котором можно нарисовать облако точек. По умолчанию облако точек строится в активных осях.