Извлечение координат XYZ из данных облака точек
xyz = rosReadXYZ(pcloud,"PreserveStructureOnRead",true)xyz выход. Для получения дополнительной информации см. Раздел «Сохранение структуры облака точек».
Данные облака точек могут быть организованы в 1-D списках или в 2-D стилях изображений. 2-D стили изображений обычно исходят от датчиков глубины или стереофотоаппаратов. Область входа PointCloud2 объект содержит PreserveStructureOnRead свойство, которое либо true или false (по умолчанию). Предположим, что вы задаете свойство true.
pcloud.PreserveStructureOnRead = true;
Теперь вызов любых функций read (rosReadXYZ, rosReadRGB, или rosReadField) сохраняет организационную структуру облака точек. Когда вы сохраняете структуру, выходные матрицы имеют размер m -by- n -by- d, где m - высота, n - ширина, а d - количество возвращаемых значений для каждой точки. В противном случае все точки возвращаются как x -by - d список. Эта структура может быть сохранена, только если организовано облако точек.