Создание пользовательских сообщений из пакета ROS

В этом примере вы переходите к процедуре создания пользовательских сообщений ROS в MATLAB^®. У вас должен быть пакет ROS, содержащий необходимую msg и srv файлы. Правильное содержимое файла и структура папки описаны в разделе «Пользовательское содержимое сообщения». Эта структура папки соответствует стандартным соглашениям о пакетах ROS. Поэтому, если у вас есть какие-либо существующие пакеты, они должны совпадать с этой структурой.

Чтобы убедиться, что у вас есть соответствующее программное обеспечение сторонних производителей, смотрите Системные требования ROS.

После проверки правильности пользовательского пакета сообщений обратите внимание на путь к папке. Затем позвоните rosgenmsg указанным путем и следуйте шагам, выводимым в командном окне. В следующем примере есть три сообщения, A, B, и C, которые имеют зависимости друг от друга. Этот пример также иллюстрирует, что можно использовать папку, содержащую несколько сообщений, и генерировать их все одновременно.

Чтобы настроить пользовательские сообщения в MATLAB:

Откройте MATLAB в новом сеансе
Поместите пользовательские сообщения в место и отметьте путь к папке. Мы рекомендуем поместить все пользовательские определения сообщений в одну папку пакетов.
```
folderpath = 'c:\MATLAB\custom_msgs\packages';
```
(Необязательно) Если у вас есть существующая рабочая область catkin (catkin_ws), можно задать путь к его src вместо этого папка. Однако эта рабочая область может содержать большое количество пакетов, и для всех из них будет запущена генерация сообщений.
```
folderpath = fullfile('catkin_ws','src');
```
Укажите путь к папке для пользовательских файлов сообщений и вызовите rosgenmsg функция для создания пользовательских сообщений для MATLAB.
```
rosgenmsg(folderpath)
```

Затем выполните шаги из выхода rosgenmsg.

Добавьте указанные файлы к пути MATLAB, запустив addpath и savepath в командном окне.
```
addpath('C:\MATLAB\custom_msgs\packages\matlab_msg_gen_ros1\msggen')
savepath
```
Обновите все определения классов сообщений, что требует очистки рабочей области:
```
clear classes
```
```
rehash toolboxcache
```
Затем можно использовать пользовательские сообщения, как и любые другие сообщения ROS, поддерживаемые в ROS Toolbox. Проверьте эти изменения путем вызова rosmsg list и поиск типов сообщений или использование rosmessage чтобы создать новое сообщение.
```
custommsg = rosmessage('B/Standalone')
```
```
 custommsg = 

  ROS Standalone message with properties:

      MessageType: 'B/Standalone'
      IntProperty: 0
    StringPropert: ''

  Use showdetails to show the contents of the message
```

Эта заключительная верификация показывает, что пользовательский процесс генерации сообщений выполнен правильно. Теперь вы можете отправлять и получать эти сообщения по сети ROS с помощью MATLAB и Simulink^®. Новые пользовательские сообщения могут использоваться как обычные типы сообщений. Они должны создавать объекты, соответствующие типу сообщений, и отображаться в рабочей рабочей области.

custommsg = rosmessage('B/Standalone');
custommsg2 = rosmessage('A/DependsOnB');

Пользовательские сообщения могут также использоваться с блоками ROS Simulink.

См. также

ros2genmsg | rosgenmsg

Документация

Создание пользовательских сообщений из пакета ROS

См. также

Похожие темы

Документация ROS Toolbox

Поддержка