Режим external mode включает Simulink® на вашем хосте-компьютере для связи с развернутой моделью на оборудовании робототехники во время выполнения. Режим external mode позволяет вам настраивать параметры маски блоков и визуализировать сигналы на вашей модели, пока ваша модель работает. Для ROS Toolbox развернутые модели являются узлами ROS, работающими на целевом компьютере, которое взаимодействует с Simulink по TCP/IP.
Чтобы использовать режим external mode с моделями ROS Toolbox:
На вкладке Apps, в разделе Control Systems, нажмите Robot Operating System (ROS).
В открывшемся Robot Operating System (ROS) окне выберите Robot Operating System (ROS) из раскрывающегося списка ROS Network. Это открывает вкладку ROS на панели инструментов, которая показывает указанную сеть ROS в Connect разделе.
В Connect разделе задайте Deploy To опцию следующим Remote Device, из раскрывающегося списка. Чтобы сконфигурировать сведения о удаленном устройстве, такие как IP-адрес и сведения о пользователе, выберите Manage Remote Device из раскрывающегося списка.
В разделе Prepare щелкните Hardware Settings, чтобы открыть диалоговое окно параметров конфигурации модели. В Target Hardware Resources установите параметры External mode. Нажмите OK.
В модели установите Simulation mode равной External для модели.
Запустите модель.
Ваша модель соединяется с Device Address, заданной в диалоговом окне Connect to ROS Device, которое используется для подключения к устройству ROS при развертывании модели.
Чтобы сконфигурировать контроль сигналов и архивацию данных, перейдите на вкладку Apps и выберите External Mode Control Panel. Можно также подключиться к целевой программе и начать и остановить выполнение кода модели. Для получения дополнительной информации смотрите Симуляции Режима external mode для Настройки Параметра и Контроль сигналов (Simulink Coder).