Обзор примера

Этот пример показывает, как стохастический сетевой трафик вызывает задержку и неопределенность синхронизации в антиблокировочной тормозной системе (ABS), которая использует связь сети зоны управления (CAN). Модель является репрезентативной для реальной сильно загруженной сети, а также иллюстрирует специфичную для области модель распределенной системы. Включив реальные эффекты синхронизации в модель, вы получите доверие в поведении и робастности своего проекта, прежде чем тестировать его на оборудовании.

Трафик отсутствует

Начнем с идеального сценария антиблокировочной тормозной системы, использующей коммуникации CAN без фонового трафика. В этой модели мы симулируем CAN без фонового трафика, вручную установив выход переключателя Manual Switch, который содержится в блоке подсистемы фонового трафика, в положение «OFF», перед запуском симуляции. В этом идеальном сценарии программное обеспечение моделирует систему связи с устойчивой частотой использования сети с течением времени и без задержек в доставке сообщений. Эти идеальные условия приводят к отличной скользящей реакции от системы ABS относительно уменьшения скорости колеса.

С трафиком

Затем мы моделируем более реалистичный сценарий CAN с некоторым стохастическим сетевым трафиком. Этот фоновый трафик приводит к задержкам доставки сообщений по сети. Чтобы симулировать это, мы вручную установите переключатель Manual Switch, содержащийся в блоке Подсистемы фонового трафика, в положение «ON». Путем установки ручного переключателя в это положение, мы позволяем блоку Step Function, который также содержится в блоке подсистемы фонового трафика, вводить трафик в сеть. В этой модели блок Step Function сконфигурирован для вывода значения во время симуляции, T = 6 секунд. Если мы противопоставляем обновленные результаты симуляции результатам нашего предыдущего идеального сценария, мы видим, что введение задержек доставки сообщений в сеть приводит к гораздо более плохой скользящей реакции от системы ABS относительно скорости колеса.

Переопределение приоритетов сообщений CAN

Сеть CAN обрабатывает сообщения от распределенных узлов в сети на основе приоритета сообщений каждого узла. В нашей модели мы задаем приоритет сообщения 5 для подсистемы Контроллер, 6 для подсистемы динамики аппарата и 4 для подсистемы фонового трафика. Это означает, что сеть CAN сначала обрабатывает сообщения от подсистемы фонового трафика. Ранее мы видели, что внедрение фонового трафика в сети привело к гораздо более слабому реагированию системы ABS. Чтобы уменьшить негативное влияние фонового трафика, мы настраиваем приоритет сообщения CAN подсистемы Контроллер и подсистемы Динамика Аппарата на более высокий приоритет, чем подсистема фонового трафика. Это изменение приводит к уменьшенной задержке доставки сообщений в сети и улучшенной скольжающей реакции от системы ABS относительно скорости колеса.

Заключение

Этот пример показывает антиблокировочную тормозную систему, использующую связи CAN, и подчеркивает негативный эффект, который увеличение использования сети может привести к задержкам и временам отклика.