Можно использовать PID Tuner для интерактивной настройки коэффициентов ПИД в Simulink® модель, содержащая PID Controller, Discrete PID Controller, PID Controller (2DOF) или Discrete PID Controller (2DOF) блок. Для получения дополнительной информации смотрите Введение в настройку ПИД на основе модели в Simulink.
Прежде чем вы сможете использовать PID Tuner, вы должны:
Создайте модель Simulink, содержащую PID Controller, Discrete PID Controller, PID Controller (2DOF) или Discrete PID Controller (2DOF) блок. Ваша модель может иметь один или несколько блоков ПИД, но вы можете настраивать только один блок ПИД за раз.
Если вы настраиваете систему управления с мультициклами с связью между контурами, рассмотрите использование других инструментов Simulink Control Design™ вместо PID Tuner. Для получения дополнительной информации см. раздел «Выбор подхода к системе управления».
Блоки PID Controller поддерживают векторные сигналы. Однако использование PID Tuner требует скалярных сигналов на входах блоков. То есть блок ПИД должен представлять один ПИД-регулятор.
Объект (все блоки в цикле управления, кроме контроллера) может быть линейным или нелинейным. Объект также может иметь любой порядок и иметь любые временные задержки.
Сконфигурируйте настройки блоков PID, такие как тип контроллера, форма контроллера, временной интервал, шаг расчета. Для получения дополнительной информации об этих настройках блоков смотрите отдельные страницы с описанием блоков:
Чтобы открыть PID Tuner и просмотреть первоначальный проект компенсатора:
Откройте модель Simulink, набрав имя модели в MATLAB® командная строка.
Чтобы открыть диалоговое окно блока, дважды кликните ПИД-регулятор блок.
В диалоговом окне блока в раскрывающемся списке Select Tuning Method выберите Transfer Function Based (PID Tuner App). Чтобы открыть PID Tuner, нажмите Tune.
Когда вы открываете PID Tuner, происходят следующие действия:
PID Tuner автоматически линеаризирует объект в рабочей точке, заданной начальными условиями модели, как описано в What Plant Does PID Tuner See?. Если вы хотите спроектировать контроллер для другой рабочей точки, см. «Настройка в другой рабочей точке».
Примечание
Если модель объекта управления в цикле ПИД линеаризируется до нуля, PID Tuner предоставляет диалоговое окно Obtain plant model. Это диалоговое окно позволяет вам получить новую модель объекта управления либо путем:
Линеаризация в другой рабочей точке (см. «Настройка в другой рабочей точке»).
Импорт объекта модели LTI, представляющего объект объекта. Для примера можно импортировать данные частотной характеристики (frd модель), полученную путем оценки частотной характеристики. Для получения дополнительной информации смотрите Проект ПИД-регулятора с использованием предполагаемой частотной характеристики.
Идентификация линейной модели объекта управления по моделируемым или измеренный отклик данным (требует System Identification Toolbox™ software). PID Tuner использует систему идентификации, чтобы оценить линейную модель объекта управления от временных характеристик вашего объекта до приложенного входа. Для получения примера смотрите Интерактивная оценка объекта из измеренных или Симулированный отклик данных.
В качестве альтернативы можно выйти из PID Tuner и использовать Frequency Response Based PID Tuner, которая запускает симуляции, чтобы возмущать объект и оценивать частотные характеристики на частотах вблизи полосы пропускания управления. См. «Настройка на основе частотной характеристики».
PID Tuner вычисляет первоначальный проект компенсатора для линеаризированной модели объекта управления с помощью алгоритма, описанного в алгоритме настройки ПИДа.
PID Tuner отображает ответ отслеживания отслеживания уставки с обратной связью для первоначального проекта компенсатора. Для сравнения, отображение также включает в себя ответ с обратной связью для коэффициентов усиления, заданных в блоке ПИД-регулятора, если этот закрытый цикл является стабильным, как показано на следующем рисунке.
Совет
После открытия тюнера можно закрыть диалоговое окно блока контроллера.
