PID Tuner

Настройка ПИД-регуляторов

Описание

Приложение PID Tuner автоматически настраивает усиления ПИД-регулятора для объекта SISO, чтобы достичь баланса между эффективностью и робастностью. Можно задать тип контроллера, такой как PI, ПИД с производным фильтром или 2-DOF с двумя степенями свободы ( ПИД-регуляторов). Графики для анализа позволяют вам исследовать эффективность контроллера во временных и частотных диапазонах. Вы можете в интерактивном режиме уточнить эффективность контроллера, чтобы настроить цикл полосу пропускания и запас по фазе или поддержать отслеживание или подавление помех уставки.

Можно использовать PID Tuner с объектом, представленным числовой моделью LTI, такой как передаточная функция (tf) или пространство состояний (ss) модель. Если у вас есть Simulink® Управляйте Design™ программным обеспечением, можно использовать PID Tuner для настройки PID Controller или PID Controller (2DOF) блока в модели Simulink. Если у вас есть программное обеспечение System Identification Toolbox™, можно использовать приложение для оценки объекта по измеренным или моделируемым данным и разработки контроллера для предполагаемого объекта.

Интерактивная настройка в Live Editor

Интерактивную настройку ПИД в Live Editor см. в задаче Tune ПИД-регулятора Live Editor. Эта задача позволяет вам в интерактивном режиме проектировать ПИД-регулятор и автоматически генерирует MATLAB® код для вашего live скрипта.

PID Tuner app

Откройте приложение PID Tuner

  • MATLAB Toolstrip: На вкладке Apps, в разделе Control System Design and Analysis, щелкните значок приложения.

  • Командная строка MATLAB: Ввод pidTuner.

  • Simulink модель: В диалоговом окне PID Controller или PID Controller (2DOF) блока нажмите Tune.

Параметры

В Plant меню отображается имя текущего объекта, который PID Tuner использует для проектирования контроллера.

Измените текущий объект с помощью следующих опций меню:

Если вы настраиваете ПИД-регулятор для объекта, представленного моделью LTI, объект по умолчанию является:

  • Plant = 1, если вы открыли PID Tuner с вкладки Apps на панели инструментов MATLAB, или если вы использовали pidTuner команда без входного параметра.

  • Объект, указанный вами в качестве входного параметра pidTuner.

Если вы настраиваете PID Controller или PID Controller (2DOF) блок в модели Simulink, то объект по умолчанию линеаризируется в рабочей точке, заданной начальными условиями модели. Видите, какое растение PID Tuner видите? (Simulink Control Design)

Тип контроллера определяет, какие условия присутствуют в ПИД-регуляторе. Для образца ПИ-контроллера имеет пропорциональный и интегральный член. A PDF контроллера имеет пропорциональный член и отфильтрованный производный член.

  • Если вы настраиваете контроллер для объекта, представленного моделью LTI, используйте меню Type, чтобы задать тип контроллера. Когда вы меняете тип контроллера, PID Tuner автоматически проектирует новый контроллер. Доступные типы контроллеров включают 2-DOF ПИД-регуляторы для большей гибкости в компромиссе между подавлением помех и эталонным отслеживанием. Для получения дополнительной информации о доступных типах контроллеров см. ПИД-регулятор типов для настройки.

  • Если вы настраиваете PID Controller или PID Controller (2DOF) блок в модели Simulink, в Type поле отображается тип контроллера, заданный в диалоговом окне блока.

В этом поле отображается форма контроллера.

  • Если вы настраиваете контроллер для объекта, представленного моделью LTI, используйте меню Form, чтобы задать форму контроллера. Для получения информации о параллельных и стандартных формах смотрите pid и pidstd страницы с описанием.

  • Если вы настраиваете PID Controller или PID Controller (2DOF) блок в модели Simulink, в Form поле отображается форма контроллера, заданная в диалоговом окне блока.

Меню Domain позволяет переключать область, в которой PID Tuner отображает целевые параметры эффективности.

  • Time - Ползунки устанавливают Response Time и Transient Behavior.

  • Frequency - Ползунки устанавливают Bandwidth и Phase Margin.

Чтобы уточнить проектирование контроллера, вы корректируете целевые параметры эффективности с помощью ползунков или соответствующих числовых значений.

Для получения дополнительной информации смотрите:

Создайте частотный диапазон и графики для анализа во временной области, чтобы помочь проанализировать эффективность ПИД-регулятора. Для получения подробной информации о доступных графиках отклика смотрите:

Программное использование

Совет

  • Для настройки ПИД в командной строке используйте pidtune. pidtune команда может проектировать контроллер для нескольких объектов сразу.

  • Интерактивную настройку ПИД в Live Editor см. в задаче Tune ПИД-регулятора Live Editor. Эта задача позволяет вам в интерактивном режиме проектировать ПИД-регулятор и автоматически генерирует код MATLAB для вашего live скрипта.

См. также

Функции

Задачи Live Editor

Введенный в R2010b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте