Перед конфигурированием модели выполните процедуру в Настройте сеть EtherCAT при помощи TwinCAT 3.
Чтобы сконфигурировать slrt_ex_ethercat_beckhoff_aio модели для выполнения с использованием целевого компьютера в качестве главного узла выполните процедуру в разделе Configure EtherCAT Init Block.
Прежде чем использовать блок EtherCAT Init, сконфигурируйте EtherCAT® сеть с TwinCAT® 3.
Прежде чем вы начнете эту процедуру, ознакомьтесь с TwinCAT 3 и его документацией.
В рамках процесса строения создайте и сохраните файл EtherCAT Network Information (ENI). См. «Настройка сети EtherCAT с использованием TwinCAT 3».
Чтобы включать распределенные часы EtherCAT, когда PTP включен для модели, используйте режим сдвига шины EtherCAT.
Чтобы сконфигурировать EtherCAT Init блок модели slrt_ex_ethercat_beckhoff_aio:
Откройте slrt_ex_ethercat_beckhoff_aio модели. В Командном Окне MATLAB введите:
open_system(fullfile(matlabroot, 'toolbox', 'slrealtime',... 'examples', 'slrt_ex_ethercat_beckhoff_aio'))
Дважды кликните EtherCAT Init блок.
В Config file (ENI) поле перейдите к файлу EtherCAT Network Information (ENI), который вы создали при конфигурировании сети (здесь, 'BeckhoffAIOconfig.xml'). Вы можете ввести имя файла с одинарными кавычками или без них.
Используйте значение по умолчанию 0 для Device index параметра.
Если модель включает более одной сети EtherCAT, введите уникальный Device index для каждой сети. Введите одно и то же значение для всех блоков в каждой сети.
Введите Ethernet Port Number для порта EtherCAT, который вы соединяете с сетью EtherCAT. Для выполнения смотрите раздел Установка сети EtherCAT.
Примите значение по умолчанию Large model для DC Tuning параметра.
Чтобы обновить данные в блоке EtherCAT Init и распространить их на другие блоки EtherCAT, нажмите Refresh Data.
Нажмите OK.
Перед началом этой процедуры необходимо выбрать допустимый файл ENI в блоке EtherCAT Init.
Прежде чем вы начнете эту процедуру, ознакомьтесь с TwinCAT 3 и его документацией.
Чтобы сконфигурировать EtherCAT PDO Receive блоки модели slrt_ex_ethercat_beckhoff_aio:
Дважды кликните маркированный EtherCAT PDO Receive блок EtherCAT PDO Receive.
Установите Device Index параметра в значение, установленное в блоке EtherCAT Init.
Из списка Signal Name выберите переменную, здесь Term 2 (EL3062).AI Standard Channel 1.Value.
Наблюдайте значение в секундах от Sample Time параметра.
Нажмите OK.
Выполните шаги 1-5 для блока EtherCAT PDO Receive с меткой EtherCAT PDO Receive 1.
Перед началом этой процедуры необходимо выбрать допустимый файл ENI в блоке EtherCAT Init.
Прежде чем вы начнете эту процедуру, ознакомьтесь с TwinCAT 3 и его документацией.
Чтобы сконфигурировать EtherCAT PDO Transmit блоки модели slrt_ex_ethercat_beckhoff_aio:
Откройте slrt_ex_ethercat_beckhoff_aio модели.
Дважды кликните маркированный EtherCAT PDO Transmit блок EtherCAT PDO Transmit.
Установите Device Index параметра в значение, установленное в блоке EtherCAT Init.
Выберите переменную Signal Name, здесь Term 3 (EL4002).AO Outputs Channel 1.Analog output.
Наблюдайте значение в секундах от Sample Time параметра.
Нажмите OK.
Выполните шаги 2-6 для блока EtherCAT PDO Transmit, маркированного EtherCAT PDO Transmit 1.
Перед началом этой процедуры необходимо выбрать допустимый файл ENI в блоке EtherCAT Init. Для получения дополнительной информации см. Раздел «Деривация размера с фиксированным шагом».
Чтобы сконфигурировать параметры конфигурации для slrt_ex_ethercat_beckhoff_aio модели:
Откройте slrt_ex_ethercat_beckhoff_aio модели.
Вычислите наибольший общий делитель (GCD) значений Sample Time для задач EtherCAT и для всех исходных блоков в модели. В этом случае GCD 0.010.
В Simulink® Редактор, на вкладке Real-Time, из раздела Prepare, нажмите Hardware Settings. Выберите Configuration Parameters > Solver.
Установите параметр Type равным Fixed-step и Fixed-step size (fundamental sample time) к одному из следующих:
Интегральный делитель значения GCD, в секундах.
auto, если все другие исходные блоки в модели имеют заданные шаги расчета.
В этом случае установите параметр равным 0.010.
Нажмите OK.
Следующими задачами являются создание, загрузка и выполнение модели главного узла EtherCAT.
