Создайте командное сообщение MAVLink
cmdMsg = createcmd(dialect,cmdSetting,cmdType)COMMAND_INT или COMMAND_LONG структура сообщения на основе настройки команды и ее типа. Определения команд содержатся в mavlinkdialect объект, dialect.
В этом примере показов, как проанализировать XML- файл MAVLink и создать сообщения и команды из определений.
ПРИМЕЧАНИЕ. Этот пример требует установки библиотеки БПЛА для Robotics System Toolbox ®. Функции roboticsAddons чтобы открыть обозреватель дополнений и установить библиотеку.
Анализ и хранение XML-языка диалекта MAVLink. Укажите XML- путь. Значение по умолчанию "common.xml" предусмотрен диалект. Этот XML- файл содержит все определения сообщений и перечислений.
dialect = mavlinkdialect("common.xml");Создайте команду MAVLink из MAV_CMD enum, который является перечислением команд MAVLink для отправки в БПЛА. Задайте настройку следующим "int" или "long", и тип как целое число или строка.
cmdMsg = createcmd(dialect,"long",22)cmdMsg = struct with fields:
MsgID: 76
Payload: [1x1 struct]
Проверьте имя команды используя num2enum. Команда 22 является командой взлёта для БПЛА. Преобразовать обратно в идентификатор можно используя enum2num. Ваш диалект может содержать много различных перечислений с различными именами и идентификаторами.
cmdName = num2enum(dialect,"MAV_CMD",22)cmdName = "MAV_CMD_NAV_TAKEOFF"
cmdID = enum2num(dialect,"MAV_CMD",cmdName)cmdID = 22
Использование enuminfo чтобы просмотреть таблицу MAV_CMD перечисление записей.
info = enuminfo(dialect,"MAV_CMD");
info.Entries{:}ans=133×3 table
Name Value Description
_____________________________________ _____ _______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
"MAV_CMD_NAV_WAYPOINT" 16 "Navigate to waypoint."
"MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM" 17 "Loiter around this waypoint an unlimited amount of time"
"MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS" 18 "Loiter around this waypoint for X turns"
"MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME" 19 "Loiter around this waypoint for X seconds"
"MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH" 20 "Return to launch location"
"MAV_CMD_NAV_LAND" 21 "Land at location"
"MAV_CMD_NAV_TAKEOFF" 22 "Takeoff from ground / hand"
"MAV_CMD_NAV_LAND_LOCAL" 23 "Land at local position (local frame only)"
"MAV_CMD_NAV_TAKEOFF_LOCAL" 24 "Takeoff from local position (local frame only)"
"MAV_CMD_NAV_FOLLOW" 25 "Vehicle following, i.e. this waypoint represents the position of a moving vehicle"
"MAV_CMD_NAV_CONTINUE_AND_CHANGE_ALT" 30 "Continue on the current course and climb/descend to specified altitude. When the altitude is reached continue to the next command (i.e., don't proceed to the next command until the desired altitude is reached."
"MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT" 31 "Begin loiter at the specified Latitude and Longitude. If Lat=Lon=0, then loiter at the current position. Don't consider the navigation command complete (don't leave loiter) until the altitude has been reached. Additionally, if the Heading Required parameter is non-zero the aircraft will not leave the loiter until heading toward the next waypoint. "
"MAV_CMD_DO_FOLLOW" 32 "Being following a target"
"MAV_CMD_DO_FOLLOW_REPOSITION" 33 "Reposition the MAV after a follow target command has been sent"
"MAV_CMD_DO_ORBIT" 34 "Start orbiting on the circumference of a circle defined by the parameters. Setting any value NaN results in using defaults."
"MAV_CMD_NAV_ROI" 80 "Sets the region of interest (ROI) for a sensor set or the vehicle itself. This can then be used by the vehicles control system to control the vehicle attitude and the attitude of various sensors such as cameras."
⋮
Запросите у диалекта определенный идентификатор сообщения. Создайте пустое сообщение MAVLink с использованием идентификатора сообщения.
info = msginfo(dialect,"HEARTBEAT")info=1×4 table
MessageID MessageName Description Fields
_________ ___________ ___________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________ ___________
0 "HEARTBEAT" "The heartbeat message shows that a system is present and responding. The type of the MAV and Autopilot hardware allow the receiving system to treat further messages from this system appropriate (e.g. by laying out the user interface based on the autopilot)." {6x6 table}
msg = createmsg(dialect,info.MessageID);
dialect - Диалект MAVLinkmavlinkdialect объектДиалект MAVLink, заданный как mavlinkdialect объект. Диалект определяет структуру сообщений для протокола MAVLink.
cmdSetting - Настройка команды"int" | "long"Настройка команды, заданная как "int" или "long" для любого из COMMAND_INT или COMMAND_LONG команда.
cmdType - Тип командыТип команды, заданный как положительное целое число или строка. Если задано в виде целого числа, определение команды с соответствующим идентификатором из MAV_CMD перечисление в dialect возвращается. Если задана строка, возвращается команда с соответствующим именем.
Получение типов команд для MAV_CMD перечисление, использование enuminfo:
enumTable = enuminfo(dialect,"MAV_CMD")
enumTable.Entries{1}cmdMsg - командное сообщение MAVLink MAVLink команды сообщение, возвращаемое как структура с полями:
MsgID: Положительное целое число для идентификатора сообщения.
Payload: Структура, содержащая поля для определенного определения сообщения.
У вас есть измененная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример с вашими правками?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.