createcmd

Создайте командное сообщение MAVLink

Описание

пример

cmdMsg = createcmd(dialect,cmdSetting,cmdType) возвращает пустое COMMAND_INT или COMMAND_LONG структура сообщения на основе настройки команды и ее типа. Определения команд содержатся в mavlinkdialect объект, dialect.

Примеры

свернуть все

В этом примере показов, как проанализировать XML- файл MAVLink и создать сообщения и команды из определений.

ПРИМЕЧАНИЕ. Этот пример требует установки библиотеки БПЛА для Robotics System Toolbox ®. Функции roboticsAddons чтобы открыть обозреватель дополнений и установить библиотеку.

Анализ и хранение XML-языка диалекта MAVLink. Укажите XML- путь. Значение по умолчанию "common.xml" предусмотрен диалект. Этот XML- файл содержит все определения сообщений и перечислений.

dialect = mavlinkdialect("common.xml");

Создайте команду MAVLink из MAV_CMD enum, который является перечислением команд MAVLink для отправки в БПЛА. Задайте настройку следующим "int" или "long", и тип как целое число или строка.

cmdMsg = createcmd(dialect,"long",22)
cmdMsg = struct with fields:
      MsgID: 76
    Payload: [1x1 struct]

Проверьте имя команды используя num2enum. Команда 22 является командой взлёта для БПЛА. Преобразовать обратно в идентификатор можно используя enum2num. Ваш диалект может содержать много различных перечислений с различными именами и идентификаторами.

cmdName = num2enum(dialect,"MAV_CMD",22)
cmdName = 
"MAV_CMD_NAV_TAKEOFF"
cmdID = enum2num(dialect,"MAV_CMD",cmdName)
cmdID = 22

Использование enuminfo чтобы просмотреть таблицу MAV_CMD перечисление записей.

info = enuminfo(dialect,"MAV_CMD");
info.Entries{:}
ans=133×3 table
                    Name                     Value                                                                                                                                                                              Description                                                                                                                                                                          
    _____________________________________    _____    _______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

    "MAV_CMD_NAV_WAYPOINT"                    16      "Navigate to waypoint."                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        
    "MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM"                17      "Loiter around this waypoint an unlimited amount of time"                                                                                                                                                                                                                                                                                                      
    "MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS"                18      "Loiter around this waypoint for X turns"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      
    "MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME"                 19      "Loiter around this waypoint for X seconds"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    
    "MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH"            20      "Return to launch location"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    
    "MAV_CMD_NAV_LAND"                        21      "Land at location"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             
    "MAV_CMD_NAV_TAKEOFF"                     22      "Takeoff from ground / hand"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   
    "MAV_CMD_NAV_LAND_LOCAL"                  23      "Land at local position (local frame only)"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    
    "MAV_CMD_NAV_TAKEOFF_LOCAL"               24      "Takeoff from local position (local frame only)"                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
    "MAV_CMD_NAV_FOLLOW"                      25      "Vehicle following, i.e. this waypoint represents the position of a moving vehicle"                                                                                                                                                                                                                                                                            
    "MAV_CMD_NAV_CONTINUE_AND_CHANGE_ALT"     30      "Continue on the current course and climb/descend to specified altitude. When the altitude is reached continue to the next command (i.e., don't proceed to the next command until the desired altitude is reached."                                                                                                                                            
    "MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT"               31      "Begin loiter at the specified Latitude and Longitude. If Lat=Lon=0, then loiter at the current position. Don't consider the navigation command complete (don't leave loiter) until the altitude has been reached. Additionally, if the Heading Required parameter is non-zero the aircraft will not leave the loiter until heading toward the next waypoint. "
    "MAV_CMD_DO_FOLLOW"                       32      "Being following a target"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     
    "MAV_CMD_DO_FOLLOW_REPOSITION"            33      "Reposition the MAV after a follow target command has been sent"                                                                                                                                                                                                                                                                                               
    "MAV_CMD_DO_ORBIT"                        34      "Start orbiting on the circumference of a circle defined by the parameters. Setting any value NaN results in using defaults."                                                                                                                                                                                                                                  
    "MAV_CMD_NAV_ROI"                         80      "Sets the region of interest (ROI) for a sensor set or the vehicle itself. This can then be used by the vehicles control system to control the vehicle attitude and the attitude of various sensors such as cameras."                                                                                                                                          
      ⋮

Запросите у диалекта определенный идентификатор сообщения. Создайте пустое сообщение MAVLink с использованием идентификатора сообщения.

info = msginfo(dialect,"HEARTBEAT")
info=1×4 table
    MessageID    MessageName                                                                                                                                Description                                                                                                                                  Fields   
    _________    ___________    ___________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________    ___________

        0        "HEARTBEAT"    "The heartbeat message shows that a system is present and responding. The type of the MAV and Autopilot hardware allow the receiving system to treat further messages from this system appropriate (e.g. by laying out the user interface based on the autopilot)."    {6x6 table}

msg = createmsg(dialect,info.MessageID);

Входные параметры

свернуть все

Диалект MAVLink, заданный как mavlinkdialect объект. Диалект определяет структуру сообщений для протокола MAVLink.

Настройка команды, заданная как "int" или "long" для любого из COMMAND_INT или COMMAND_LONG команда.

Тип команды, заданный как положительное целое число или строка. Если задано в виде целого числа, определение команды с соответствующим идентификатором из MAV_CMD перечисление в dialect возвращается. Если задана строка, возвращается команда с соответствующим именем.

Получение типов команд для MAV_CMD перечисление, использование enuminfo:

enumTable = enuminfo(dialect,"MAV_CMD")
enumTable.Entries{1}

Выходные аргументы

свернуть все

MAVLink команды сообщение, возвращаемое как структура с полями:

  • MsgID: Положительное целое число для идентификатора сообщения.

  • Payload: Структура, содержащая поля для определенного определения сообщения.

См. также

Функции

Объекты

Введенный в R2019a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте