mavlinkdialect

Анализ и хранение XML-языка диалекта MAVLink

Описание

The mavlinkdialect объект анализирует и хранит определения сообщений и перечислений, извлеченные из файла определения сообщения MAVLink (.xml). Файлы определения сообщений определяют сообщения, поддерживаемые для этого конкретного диалекта. Структура определений сообщений определяется протоколом сообщений MAVLink.

Создание

Описание

пример

dialect = mavlinkdialect("common.xml") создает диалект MAVLink с помощью common.xml файл для стандартных сообщений MAVLink.

dialect = mavlinkdialect(dialectXML) задает XML- файл для анализа определений сообщений. Вход устанавливает DialectXML свойство.

dialect = mavlinkdialect(dialectXML,version) дополнительно задает версию протокола MAVLink. Входы устанавливают DialectXML и Version свойства, соответственно.

Свойства

расширить все

Имя диалекта MAVLink, заданное как строка. Это имя основано на имени XML- файле.

Пример: "ardupilotmega"

Типы данных: char | string

Версия протокола MAVLink, заданная как 1 или 2.

Типы данных: double

Функции объекта

createcmdСоздайте командное сообщение MAVLink
createmsgСоздайте сообщение MAVLink
deserializemsgДесериализируйте сообщение MAVLink из двоичного буфера
msginfoОпределение сообщения для идентификатора сообщения
enuminfoОпределение перечисления для идентификатора перечисления
enum2numЗначение перечисления для данной записи
num2enumСтрока перечисления для заданного значения

Примеры

свернуть все

В этом примере показов, как проанализировать XML- файл MAVLink и создать сообщения и команды из определений.

ПРИМЕЧАНИЕ. Этот пример требует установки библиотеки БПЛА для Robotics System Toolbox ®. Функции roboticsAddons чтобы открыть обозреватель дополнений и установить библиотеку.

Анализ и хранение XML-языка диалекта MAVLink. Укажите XML- путь. Значение по умолчанию "common.xml" предусмотрен диалект. Этот XML- файл содержит все определения сообщений и перечислений.

dialect = mavlinkdialect("common.xml");

Создайте команду MAVLink из MAV_CMD enum, который является перечислением команд MAVLink для отправки в БПЛА. Задайте настройку следующим "int" или "long", и тип как целое число или строка.

cmdMsg = createcmd(dialect,"long",22)
cmdMsg = struct with fields:
      MsgID: 76
    Payload: [1x1 struct]

Проверьте имя команды используя num2enum. Команда 22 является командой взлёта для БПЛА. Преобразовать обратно в идентификатор можно используя enum2num. Ваш диалект может содержать много различных перечислений с различными именами и идентификаторами.

cmdName = num2enum(dialect,"MAV_CMD",22)
cmdName = 
"MAV_CMD_NAV_TAKEOFF"
cmdID = enum2num(dialect,"MAV_CMD",cmdName)
cmdID = 22

Использование enuminfo чтобы просмотреть таблицу MAV_CMD перечисление записей.

info = enuminfo(dialect,"MAV_CMD");
info.Entries{:}
ans=133×3 table
                    Name                     Value                                                                                                                                                                              Description                                                                                                                                                                          
    _____________________________________    _____    _______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

    "MAV_CMD_NAV_WAYPOINT"                    16      "Navigate to waypoint."                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                        
    "MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM"                17      "Loiter around this waypoint an unlimited amount of time"                                                                                                                                                                                                                                                                                                      
    "MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS"                18      "Loiter around this waypoint for X turns"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                      
    "MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME"                 19      "Loiter around this waypoint for X seconds"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    
    "MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH"            20      "Return to launch location"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    
    "MAV_CMD_NAV_LAND"                        21      "Land at location"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                             
    "MAV_CMD_NAV_TAKEOFF"                     22      "Takeoff from ground / hand"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   
    "MAV_CMD_NAV_LAND_LOCAL"                  23      "Land at local position (local frame only)"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                    
    "MAV_CMD_NAV_TAKEOFF_LOCAL"               24      "Takeoff from local position (local frame only)"                                                                                                                                                                                                                                                                                                               
    "MAV_CMD_NAV_FOLLOW"                      25      "Vehicle following, i.e. this waypoint represents the position of a moving vehicle"                                                                                                                                                                                                                                                                            
    "MAV_CMD_NAV_CONTINUE_AND_CHANGE_ALT"     30      "Continue on the current course and climb/descend to specified altitude. When the altitude is reached continue to the next command (i.e., don't proceed to the next command until the desired altitude is reached."                                                                                                                                            
    "MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT"               31      "Begin loiter at the specified Latitude and Longitude. If Lat=Lon=0, then loiter at the current position. Don't consider the navigation command complete (don't leave loiter) until the altitude has been reached. Additionally, if the Heading Required parameter is non-zero the aircraft will not leave the loiter until heading toward the next waypoint. "
    "MAV_CMD_DO_FOLLOW"                       32      "Being following a target"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     
    "MAV_CMD_DO_FOLLOW_REPOSITION"            33      "Reposition the MAV after a follow target command has been sent"                                                                                                                                                                                                                                                                                               
    "MAV_CMD_DO_ORBIT"                        34      "Start orbiting on the circumference of a circle defined by the parameters. Setting any value NaN results in using defaults."                                                                                                                                                                                                                                  
    "MAV_CMD_NAV_ROI"                         80      "Sets the region of interest (ROI) for a sensor set or the vehicle itself. This can then be used by the vehicles control system to control the vehicle attitude and the attitude of various sensors such as cameras."                                                                                                                                          
      ⋮

Запросите у диалекта определенный идентификатор сообщения. Создайте пустое сообщение MAVLink с использованием идентификатора сообщения.

info = msginfo(dialect,"HEARTBEAT")
info=1×4 table
    MessageID    MessageName                                                                                                                                Description                                                                                                                                  Fields   
    _________    ___________    ___________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________    ___________

        0        "HEARTBEAT"    "The heartbeat message shows that a system is present and responding. The type of the MAV and Autopilot hardware allow the receiving system to treat further messages from this system appropriate (e.g. by laying out the user interface based on the autopilot)."    {6x6 table}

msg = createmsg(dialect,info.MessageID);
Введенный в R2019a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте