connect

Подключение к клиентам MAVLink через UDP-порт

Описание

пример

connectionName = connect(mavlink,"UDP") соединяется с mavlinkio клиент через UDP порт.

connectionName = connect(___,Name,Value) дополнительно задает аргументы, используя пары "имя-значение".

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Примеры

свернуть все

Подключение к клиенту MAVLink.

mavlink = mavlinkio("common.xml");
connect(mavlink,"UDP");

Создайте объект для хранения информации о клиенте. Укажите систему и идентификатор компонента.

client = mavlinkclient(mavlink,1,1)
client = 
  mavlinkclient with properties:

         SystemID: 1
      ComponentID: 1
    ComponentType: "Unknown"
    AutopilotType: "Unknown"

Отключиться от клиента.

disconnect(mavlink)

В этом примере показано, как соединиться с клиентами MAVLink, просмотреть список тем, подключений и клиентов и отправить сообщения через порты UDP с помощью коммуникационного протокола MAVLink.

ПРИМЕЧАНИЕ. Этот пример требует установки библиотеки БПЛА для Robotics System Toolbox ®. Функции roboticsAddons чтобы открыть обозреватель дополнений и установить библиотеку.

Подключение к клиенту MAVLink с помощью "common.xml" диалект. Этот локальный клиент взаимодействует с любыми другими клиентами через UDP-порт.

dialect = mavlinkdialect("common.xml");
mavlink = mavlinkio(dialect);
connect(mavlink,"UDP")
ans = 
"Connection1"

Можно перечислить все активные клиенты, соединения и темы для подключения MAVLink. В настоящее время имеется только одно подключение к клиенту, и никаких сообщений не поступало.

listClients(mavlink)
ans=1×4 table
    SystemID    ComponentID    ComponentType          AutopilotType     
    ________    ___________    ______________    _______________________

      255            1         "MAV_TYPE_GCS"    "MAV_AUTOPILOT_INVALID"

listConnections(mavlink)
ans=1×2 table
    ConnectionName      ConnectionInfo   
    ______________    ___________________

    "Connection1"     "UDP@0.0.0.0:38489"

listTopics(mavlink)
ans =

  0x5 empty table

Создайте абонента для приема сообщений на клиенте. Этот абонент слушает "HEARTBEAT" тема сообщения с идентификатором, равным 0.

sub = mavlinksub(mavlink,0);

Создайте "HEARTBEAT" сообщение с использованием mavlinkdialect объект. Укажите полезную информацию и отправьте сообщение через клиент MAVLink.

msg = createmsg(dialect,"HEARTBEAT");
msg.Payload.type(:) = enum2num(dialect,'MAV_TYPE','MAV_TYPE_QUADROTOR');
sendmsg(mavlink,msg)

Отсоединитесь от клиента.

disconnect(mavlink)

Входные параметры

свернуть все

Клиентское соединение MAVLink, заданное как mavlinkio объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'LocalPort',12345

Идентифицирующее имя соединения, заданное как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'ConnectionName' и строковый скаляр. Имя подключения по умолчанию - "Connection #".

Типы данных: string

Локальный порт для UDP-соединения, заданный как числовой скаляр. Значение 0 привязка к случайному открытому порту.

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Идентификация имени соединения, заданная как строковый скаляр. Имя подключения по умолчанию - "Connection #", где # - целое число, начинающееся с 1 и увеличивается с каждым созданным новым соединением.

Типы данных: string

Введенный в R2019a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте