В этом примере показано, как соединиться с клиентами MAVLink, просмотреть список тем, подключений и клиентов и отправить сообщения через порты UDP с помощью коммуникационного протокола MAVLink.
ПРИМЕЧАНИЕ. Этот пример требует установки библиотеки БПЛА для Robotics System Toolbox ®. Функции roboticsAddons
чтобы открыть обозреватель дополнений и установить библиотеку.
Подключение к клиенту MAVLink с помощью "common.xml"
диалект. Этот локальный клиент взаимодействует с любыми другими клиентами через UDP-порт.
Можно перечислить все активные клиенты, соединения и темы для подключения MAVLink. В настоящее время имеется только одно подключение к клиенту, и никаких сообщений не поступало.
ans=1×4 table
SystemID ComponentID ComponentType AutopilotType
________ ___________ ______________ _______________________
255 1 "MAV_TYPE_GCS" "MAV_AUTOPILOT_INVALID"
ans=1×2 table
ConnectionName ConnectionInfo
______________ ___________________
"Connection1" "UDP@0.0.0.0:38489"
Создайте абонента для приема сообщений на клиенте. Этот абонент слушает "HEARTBEAT"
тема сообщения с идентификатором, равным 0
.
Создайте "HEARTBEAT"
сообщение с использованием mavlinkdialect
объект. Укажите полезную информацию и отправьте сообщение через клиент MAVLink.
Отсоединитесь от клиента.