Exponenta Banner
exponenta event banner

latestmsgs

Получены сообщения от абонента MAVLink

Свернуть все на странице

Синтаксис

msgs = latestmsgs(sub,count)

Описание

пример

msgs = latestmsgs(sub,count) возвращает последние полученные сообщения для mavlinksub объект. Сообщения находятся в массиве структур в обратном хронологическом порядке с самым последним первым. Если count больше, чем количество хранимых сообщений, массив структуры содержит только количество хранимых сообщений.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Подключение к клиенту MAVLink.

mavlink = mavlinkio("common.xml")
mavlink = 
  mavlinkio with properties:

        Dialect: [1x1 mavlinkdialect]
    LocalClient: [1x1 struct]


connect(mavlink,"UDP")
ans = 
"Connection1"

Получите информацию о клиенте.

client = mavlinkclient(mavlink,1,1);

Подпишитесь на "HEARTBEAT" тема.

heartbeat = mavlinksub(mavlink,client,'HEARTBEAT');

Получите последнее сообщение. Необходимо дождаться получения сообщения. В настоящее время на mavlink не было получено сообщения пульса объект.

latestmsgs(heartbeat,1)
ans = 

  1x0 empty struct array with fields:

    MsgID
    SystemID
    ComponentID
    Payload
    Seq

Отключиться от клиента.

disconnect(mavlink)

Входные параметры

свернуть все

Абонент MAVLink в виде mavlinksub объект.

Количество сообщений, заданное в виде положительного целого числа. Если count больше, чем количество хранимых сообщений, массив структуры заполнен пустыми структурами.

Выходные аргументы

свернуть все

Недавно полученные сообщения, возвращенные как массив структур. Каждая структура имеет поля:

  • MsgID

  • SystemID

  • ComponentID

  • Payload

The Payload - структура, заданная определением сообщения для диалекта MAVLink.

Если count больше, чем количество хранимых сообщений, массив структур содержит только количество хранимых сообщений.

См. также

| | |

Введенный в R2019a

Документация по UAV Toolbox

Поддержка