Визуализация БПЛА Dubins сегмента контура
axHandle = show(pathSegObj)
Примечание
При построении графика используются только положение и угол рыскания.
axHandle = show(pathSegObj,Name,Value)
Этот пример показов, как вычислить БПЛА Dubins сегмента контура и соединить положения с помощью uavDubinsConnection объект.
Создайте uavDubinsConnection объект.
connectionObj = uavDubinsConnection;
Задайте начальное и целевое положения как [x, y, z, headingAngle] векторы.
startPose = [0 0 0 0]; % [meters, meters, meters, radians]
goalPose = [0 0 20 pi];Вычислите допустимый сегмент контура и соедините положения. Возвращает объект сегмента контура с самой низкой стоимостью пути.
[pathSegObj,pathCosts] = connect(connectionObj,startPose,goalPose);
Отображение сгенерированного пути.
show(pathSegObj{1})
Отображение типа движения и стоимости пути сгенерированного пути.
fprintf('Motion Type: %s\nPath Cost: %f\n',strjoin(pathSegObj{1}.MotionTypes),pathCosts);Motion Type: R L R N Path Cost: 138.373157