show

Визуализация БПЛА Dubins сегмента контура

Описание

axHandle = show(pathSegObj) Строит график сегмента контура с начальным и целевым положениями и переходами между типами движения.

Примечание

При построении графика используются только положение и угол рыскания.

пример

axHandle = show(pathSegObj,Name,Value) задает дополнительные аргументы пары "имя-значение" для управления настройками отображения.

Примеры

свернуть все

Этот пример показов, как вычислить БПЛА Dubins сегмента контура и соединить положения с помощью uavDubinsConnection объект.

Создайте uavDubinsConnection объект.

connectionObj = uavDubinsConnection;

Задайте начальное и целевое положения как [x, y, z, headingAngle] векторы.

startPose = [0 0 0 0]; % [meters, meters, meters, radians]
goalPose = [0 0 20 pi];

Вычислите допустимый сегмент контура и соедините положения. Возвращает объект сегмента контура с самой низкой стоимостью пути.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(connectionObj,startPose,goalPose);

Отображение сгенерированного пути.

show(pathSegObj{1})

Figure contains an axes. The axes contains 24 objects of type patch, line. These objects represent Path, Transition Position, Start Position, Goal Position.

Отображение типа движения и стоимости пути сгенерированного пути.

fprintf('Motion Type: %s\nPath Cost: %f\n',strjoin(pathSegObj{1}.MotionTypes),pathCosts);
Motion Type: R L R N
Path Cost: 138.373157

Входные параметры

свернуть все

Сегмент контура, заданный как uavDubinsPathSegment объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'Positions',{'start','goal'}

Оси, используемые для построения графика пути, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Parent' и axes объект.

Пример: 'Parent',axHandle

Позиции для отображения, заданные как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из 'Positions' и массив ячеек из строковых или символьных векторов или вектор из строковых скаляров.

Опции - это любая комбинация 'start', 'goal', и 'transitions'.

Чтобы отключить все отображения положения, задайте либо как пустой массив ячеек {} или пустой вектор [].

Выходные аргументы

свернуть все

Оси, используемые для построения графика пути, возвращенные как axes объект.

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте