Dynamic Steering

Динамическое рулевое управление для Ackerman, реечных и параллельных механизмов рулевого управления

Библиотека:
Динамика автомобиля Blockset/Рулевое управление

Описание

Блок Dynamic Steering реализует динамическое рулевое управление, чтобы вычислить углы колеса для Ackerman, реечного механизма и параллельных механизмов рулевого управления. Блок использует входной крутящий момент рулевого колеса, крутящий момент правого колеса и крутящий момент левого колеса, чтобы вычислить углы колеса. Блок использует систему координат транспортного средства.

Если вы выбираете Power assist, можно задать интерполяционную таблицу крутящего момента, которая является функцией скорости транспортного средства и входного крутящего момента рулевого колеса. Блок использует входной крутящий момент рулевого колеса и вспомогательный крутящий момент, чтобы вычислить динамику рулевого управления.

Чтобы задать тип рулевого управления, используйте параметр Type.

Настройка	Реализация блока
`Ackerman`	Идеальное рулевое управление Ackerman. Углы колеса имеют общий центр круга поворота.
`Rack and pinion`	Идеальное рулевое управление в реечном механизме. Передачи преобразуют вращение рулевого управления в линейное движение.
`Parallel`	Параллельное рулевое управление. Углы колес равны.

Чтобы задать тип данных для механизма рулевого управления, используйте параметр Parametrized by.

Настройка	Реализация блока
`Constant`	Механизм управления использует постоянные данные параметра.
`Lookup table`	Механизм управления реализует таблицы для данных о параметрах.

Используйте параметр Location, чтобы задать рулевое управление спереди или сзади.

Настройка	Реализация
Front	Рулевое управление спереди
Rear	Заднее рулевое управление

Настройка

Реализация

Front

Рулевое управление спереди

Figure of front steering turning right

Rear

Заднее рулевое управление

Figure of rear steering turning right

Динамика

Чтобы вычислить динамику рулевого управления, Dynamic Steering блок моделирует рулевое колесо, вал, механизм рулевого управления, гистерезис и, опционально, помощь в степени.

Figure of steering wheel, spring damper, and steering mechanism

Вычисление	Уравнения
Динамика рулевого столбца и рулевого вала	$J_{1} {\ddot{θ}}_{1} = τ_{i n} - b_{2} {\dot{θ}}_{1} - τ_{h y s}$ $J_{2} {\ddot{θ}}_{2} = τ_{e q} - b_{3} {\dot{θ}}_{2} + τ_{h y s} - τ_{f r i c}$
Гистерезисный пружинный демпфер	$\begin{array}{l} δ = θ_{1} - θ_{2} \\ Δ δ = δ_{c u r r e n t} - δ_{p r e v i o u s} \\ τ_{h y s} = (b_{1} \dot{δ} - k_{1} δ) (1 + \exp (- \frac{\| Δ δ \|}{β})) \\ β = {\begin{matrix} β_{u} когда δ > 0 \\ β_{l} когда δ \leq 0 \end{matrix} \end{array}$
Опциональная поддержка степени	$\begin{array}{l} τ_{a s t} = f_{t r q} (v, τ_{i n}) \\ J_{1} {\ddot{θ}}_{1} = τ_{i n} + τ_{a s t} - b_{2} {\dot{θ}}_{1} - τ_{h y s} \\ J_{2} {\ddot{θ}}_{2} = τ_{e q} + τ_{a s t} - b_{3} {\dot{θ}}_{2} + τ_{h y s} - τ_{f r i c} \end{array}$

Вычисление

Уравнения

Динамика рулевого столбца и рулевого вала

$J_{1} {\ddot{θ}}_{1} = τ_{i n} - b_{2} {\dot{θ}}_{1} - τ_{h y s}$

$J_{2} {\ddot{θ}}_{2} = τ_{e q} - b_{3} {\dot{θ}}_{2} + τ_{h y s} - τ_{f r i c}$

Гистерезисный пружинный демпфер

$\begin{array}{l} δ = θ_{1} - θ_{2} \\ Δ δ = δ_{c u r r e n t} - δ_{p r e v i o u s} \\ τ_{h y s} = (b_{1} \dot{δ} - k_{1} δ) (1 + \exp (- \frac{| Δ δ |}{β})) \\ β = {\begin{matrix} β_{u} когда δ > 0 \\ β_{l} когда δ \leq 0 \end{matrix} \end{array}$

Опциональная поддержка степени

$\begin{array}{l} τ_{a s t} = f_{t r q} (v, τ_{i n}) \\ J_{1} {\ddot{θ}}_{1} = τ_{i n} + τ_{a s t} - b_{2} {\dot{θ}}_{1} - τ_{h y s} \\ J_{2} {\ddot{θ}}_{2} = τ_{e q} + τ_{a s t} - b_{3} {\dot{θ}}_{2} + τ_{h y s} - τ_{f r i c} \end{array}$

Рисунок и уравнения используют эти переменные.

_J1	Инерция руля
_J2	Инерция рулевого механизма
$θ_{1}, {\dot{θ}}_{1}, {\ddot{θ}}_{1}$	Угол руля, скорость вращения и угловое ускорение, соответственно
$θ_{2}, {\dot{θ}}_{2}, {\ddot{θ}}_{2}$	Угол вала, скорость вращения и угловое ускорение, соответственно
_b1, _k1	Пружина гистерезиса и вязкие коэффициенты демпфирования, соответственно
_b2	Вязкие коэффициенты демпфирования руля
_b3	Коэффициент демпфирования рулевого механизма
_τhys	Гистерезисный крутящий момент демпфирования пружины
_τfric	Момент трения механизма рулевого управления
_τeq	Эквивалентный крутящий момент колеса
_τast	Ассистент по крутящему моменту
_βu , _βl	Верхний и нижний модификаторы гистерезиса, соответственно
v	Скорость транспортного средства
_ƒtrq	Интерполяционная таблица помощи по крутящему моменту

Типы рулевого управления

Акерман

Для идеального рулевого управления Ackerman углы колеса имеют общий круг поворота.

Figure of Ackerman steering turning right around turning circle

Чтобы вычислить углы поворота, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} \cot (δ_{L}) - \cot (δ_{R}) = \frac{T W}{W B} \\ δ_{v i r} = \frac{δ_{i n}}{γ} \\ δ_{L} = \tan^{- 1} (\frac{W B \tan (δ_{v i r})}{W B - 0.5 T W \tan (δ_{v i r})}) \\ δ_{R} = \tan^{- 1} (\frac{W B \tan (δ_{v i r})}{W B + 0.5 T W \tan (δ_{v i r})}) \end{array}$

Рисунок и уравнения используют эти переменные.

_δin	Угол поворота руля
_δL	Угол левого колеса
_δR	Угол правого колеса
_δvir	Угол виртуального колеса
TW	Ширина дорожки
WB	Основа колеса
γ	Коэффициент рулевого управления

Реечный механизм

Для идеального управления реечным механизмом передачи преобразуют вращение рулевого управления в линейное движение.

Figure of rack, rod, and arm in rack and pinion steering mechanism

Figure of rod in rack and pinion steering mechanism

Чтобы вычислить углы поворота, блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} l_{1} = \frac{T W - l_{r a c k}}{2} - Δ P \\ l_{2}^{2} = l_{1}^{2} + D^{2} \\ Δ P = r δ_{i n} \\ β = \frac{π}{2} - \tan^{- 1} [\frac{D}{l_{1}}] - \cos^{- 1} [\frac{l_{a r m}^{2} + l_{2}^{2} - l_{r o d}^{2}}{2 l_{a r m} l_{2}}] \end{array}$

Рисунок и уравнения используют эти переменные.

_δin	Угол поворота руля
_δL	Угол левого колеса
_δR	Угол правого колеса
TW	Ширина дорожки
r	Радиус шестерни
ΔP	Линейное изменение положения стойки
D	Расстояние между передней осью и стойкой
_lrack	Длина корпуса стойки
_larm	Длина рулевого рычага
_lrod	Длина тяги

Параллель

Для параллельного рулевого управления углы колеса равны.

Figure parallel steering where wheel angles are equal

Чтобы вычислить углы поворота, блок использует это уравнение.

$δ_{R} = δ_{L} = \frac{δ_{i n}}{γ}$

Рисунок и уравнения используют эти переменные.

_δin	Угол поворота руля
_δL	Угол левого колеса
_δR	Угол правого колеса
γ	Коэффициент рулевого управления

Порты

Вход

расширить все

`TrqIn` - Крутящий момент
`scalar`

Крутящий момент, _τin, в Н· м.

`TrqLft` - Крутящий момент левого колеса
`scalar`

Крутящий момент левого колеса, _τL, в Н· м.

`TrqRght` - Крутящий момент правого колеса
`scalar`

Крутящий момент правого колеса, _τR, в Н· м.

`VehSpd` - Скорость транспортного средства
`scalar`

Скорость транспортного средства, v, в м/с.

Зависимости

Создание VehSpd, выберите Power assist.

Выход

расширить все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины содержит эти вычисления блоков.

Сигнал	Описание	Модуль
`StrgWhlAng`	Угол поворота руля	рад
`StrgWhlSpd`	Скорость вращения рулевого колеса	рад/с
`ShftAng`	Угол вала	рад
`ShftSpd`	Угловая скорость вала	рад/с
`AngLft`	Угол левого колеса	рад
`SpdLft`	Левое колесо скорости вращения	рад/с
`AngRght`	Угол правого колеса	рад
`SpdRght`	Правое колесо скорости вращения	рад/с
`TrqAst`	Ассистент по крутящему моменту	Н· м
`PwrAst`	Помощь в степени	W
`PwrLoss`	Потеря степени	W
`InstStrgRatio`	Коэффициент мгновенного рулевого управления	НА

`AngLft` - Угол левого колеса
`scalar`

Угол левого колеса, _δL, в рад.

`AngRght` - Угол правого колеса
`scalar`

Угол правого колеса, _δR, в рад.

Параметры

расширить все

`Type` - Выберите тип рулевого управления
`Rack and pinion` (по умолчанию) | `Ackerman` | `Parallel`

Чтобы задать тип рулевого управления, используйте параметр Type.

Настройка	Реализация блока
`Ackerman`	Идеальное рулевое управление Ackerman. Углы колеса имеют общий центр круга поворота.
`Rack and pinion`	Идеальное рулевое управление в реечном механизме. Передачи преобразуют вращение рулевого управления в линейное движение.
`Parallel`	Параллельное рулевое управление. Углы колес равны.

Зависимости

В этой таблице представлены Type и Parametrized by зависимости параметров.

Напечатать	Параметризация по	Создает параметры
`Ackerman`	`Constant`	Track width, TrckWdth Wheel base, WhlBase Steering range, StrgRng Steering ratio, StrgRatio
`Ackerman`	`Lookup table`	Track width, TrckWdth Wheel base, WhlBase Steering range, StrgRng Steering angle breakpoints, StrgAngBpts Steering ratio table, StrgRatioTbl
`Rack and pinion`	`Constant`	Track width, TrckWdth Steering range, StrgRng Steering arm length, StrgArmLngth Rack casing length, RckCsLngth Tie rod length, TieRodLngth Distance between front axis and rack, D Pinion radius, PnnRadius
`Rack and pinion`	`Lookup table`	Track width, TrckWdth Steering range, StrgRng Steering angle breakpoints, StrgAngBpts Steering arm length, StrgArmLngth Rack casing length, RckCsLngth Tie rod length, TieRodLngth Distance between front axis and rack, D Pinion radius, PnnRadiusTbl
`Parallel`	`Constant`	Steering range, StrgRng Steering ratio, StrgRatio
`Parallel`	`Lookup table`	Steering range, StrgRng Steering angle breakpoints, StrgAngBpts Steering ratio table, StrgRatioTbl

`Parametrized by` - Выберите параметризацию
`Lookup table` (по умолчанию) | `Constant`

Чтобы задать тип данных для механизма рулевого управления, используйте параметр Parametrized by.

Настройка	Реализация блока
`Constant`	Механизм управления использует постоянные данные параметра.
`Lookup table`	Механизм управления реализует таблицы для данных о параметрах.

Зависимости

В этой таблице представлены Type и Parametrized by зависимости параметров.

Напечатать	Параметризация по	Создает параметры
`Ackerman`	`Constant`	Track width, TrckWdth Wheel base, WhlBase Steering range, StrgRng Steering ratio, StrgRatio
`Ackerman`	`Lookup table`	Track width, TrckWdth Wheel base, WhlBase Steering range, StrgRng Steering angle breakpoints, StrgAngBpts Steering ratio table, StrgRatioTbl
`Rack and pinion`	`Constant`	Track width, TrckWdth Steering range, StrgRng Steering arm length, StrgArmLngth Rack casing length, RckCsLngth Tie rod length, TieRodLngth Distance between front axis and rack, D Pinion radius, PnnRadius
`Rack and pinion`	`Lookup table`	Track width, TrckWdth Steering range, StrgRng Steering angle breakpoints, StrgAngBpts Steering arm length, StrgArmLngth Rack casing length, RckCsLngth Tie rod length, TieRodLngth Distance between front axis and rack, D Pinion radius, PnnRadiusTbl
`Parallel`	`Constant`	Steering range, StrgRng Steering ratio, StrgRatio
`Parallel`	`Lookup table`	Steering range, StrgRng Steering angle breakpoints, StrgAngBpts Steering ratio table, StrgRatioTbl

`Power assist` - Задайте вспомогательную степень
`on` (по умолчанию) | `off`

Если вы выбираете Power assist, можно задать интерполяционную таблицу, _ƒtrq, которая является функцией скорости автомобиля, v и входного крутящего момента руля, _τin.

$τ_{a s t} = f_{t r q} (v, τ_{i n})$

Блок использует входной крутящий момент рулевого колеса и вспомогательный крутящий момент, чтобы вычислить динамику рулевого управления.

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Помощь в степени	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

`Location` - Выберите местоположение
Front (по умолчанию) | Rear

Используйте параметр Location, чтобы задать рулевое управление спереди или сзади.

Настройка	Реализация
Front	Рулевое управление спереди
Rear	Заднее рулевое управление

Настройка

Реализация

Front

Рулевое управление спереди

Figure of front steering turning right

Rear

Заднее рулевое управление

Figure of rear steering turning right

Общая информация

`Track width, TrckWdth` - Ширина
`1` | `scalar`

Ширина дорожки, TW, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Type равным Ackerman или Rack and pinion.

`Wheel base, WhlBase` - Основа
`1.524` (по умолчанию) | `scalar`

Основа колеса, WB, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Type равным Ackerman.

`Steering range, StrgRng` - Область значений
`1.25*pi` (по умолчанию) | `scalar`

Рулевая область значений, в рад. Блок ограничивает углы колеса, чтобы остаться в область значений рулевого управления.

`Steering ratio, StrgRatio` - Коэффициент
`13.5` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент рулевого управления, γ, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр:

Установите Type значение Ackerman или Parallel.
Установите Parametrized by значение Constant.

`Steering angle breakpoints, StrgAngBpts` - Точки останова
`[-6.2832 -5.0265 -3.7699 -2.5133 -1.2566 0 1.2566 2.5133 3.7699 5.0265 6.2832]` (по умолчанию) | `vector`

Точки останова угла поворота, в рад.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Parametrized by равным Lookup table.

`Steering ratio table, StrgRatioTbl` - Таблица
`[13.5000 13.3750 13.2500 13.1250 13.0000 13.0000 13.0000 13.1250 13.2500 13.3750 13.5000]` (по умолчанию) | `vector`

Таблица коэффициента рулевого управления, γ, безразмерная.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр:

Установите Type значение Ackerman или Parallel.
Установите Parametrized by значение Lookup table.

Реечный механизм

`Steering arm length, StrgArmLngth` - Длина
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Длина рулевого рычага, _larm, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Type равным Rack and pinion.

`Rack casing length, RckCsLngth` - Длина
`0.5` (по умолчанию) | `scalar`

Длина корпуса стойки, _lrack, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Type равным Rack and pinion.

`Tie rod length, TieRodLngth` - Длина
`0.248` (по умолчанию) | `scalar`

Длина тяги, _lrod, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Type равным Rack and pinion.

`Distance between front axis and rack, D` - Расстояние
`0.2` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние между передней осью и стойкой, D, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, установите Type равным Rack and pinion.

`Pinion radius, PnnRadius` - Радиус
`0.0057` (по умолчанию) | `scalar`

Радиус шестерни, r, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр:

Установите Type значение Rack and pinion.
Установите Parametrized by значение Constant.

`Pinion radius table, PnnRadiusTbl` - Таблица
`[0.0055 0.0055 0.0056 0.0057 0.0057 0.0057 0.0058 0.0057 0.0056 0.0055 0.0055]` (по умолчанию) | `vector`

Таблица радиуса шестерни, r, в м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр:

Установите Type значение Rack and pinion.
Установите Parametrized by значение Lookup table.

Динамика

`Steering wheel inertia, J1` - Инерция
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Инерция руля, _J1, в кг * м ^ 2.

`Steering mechanism inertia, J2` - Инерция
`0.01` (по умолчанию) | `scalar`

Инерция рулевого механизма, _J2, в кг * м ^ 2.

`Upper hysteresis modifier, beta_u` - Модификатор верхнего гистерезиса
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Модификатор верхнего гистерезиса, _βu, безразмерный.

`Lower hysteresis modifier, beta_l` - Модификатор нижнего гистерезиса
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Модификатор нижнего гистерезиса, _βl, безразмерный.

`Hysteresis viscous damping, b1` - Демпфирование
`0.001` (по умолчанию) | `scalar`

Гистерезисное демпфирование, _b1, в Н· м· с/рад.

`Hysteresis stiffness, k1` - Жесткость
`30` (по умолчанию) | `scalar`

Жесткость гистерезиса, _k1, в Н· м/рад.

`Steering wheel damping, b2` - Демпфирование
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Демпфирование руля, _b2, в Н· м· с/рад.

`Steering mechanism damping, b3` - Демпфирование
`0.001` (по умолчанию) | `scalar`

Демпфирование рулевого механизма, _b3, в Н· м· с/рад.

`Initial steering angle, theta_o` - Угол
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальный угол поворота, _θ0, в рад.

`Initial steering angular velocity, omega_o` - Скорость вращения
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость вращения рулевого управления, _ωo, в рад/с.

`Friction torque, FricTrq` - Крутящий момент
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Крутящий момент трения, _τfric, в Н· м.

Помощь в степени

`Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts` - Точки останова
`[-100 0 100]` (по умолчанию) | `1`-by- `M` вектор

Точки останова крутящего момента рулевого колеса, в Н· м.

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Помощь в степени	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

`Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts` - Точки останова
`[0 20]` (по умолчанию) | `1`-by- `N` вектор

Точки останова скорости транспортного средства, в м/с.

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Помощь в степени	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

`Assisting torque table, TrqTbl` - 2D таблицы крутящих моментов
`[0 -100;0 0;0 100]` (по умолчанию) | `M`-by- `N` матрица

Вспомогательный крутящий момент, _ƒtrq, в Н· м.

Интерполяционная таблица содействия крутящему моменту является функцией от скорости транспортного средства, v и входа крутящего момента рулевого колеса, _τin.

$τ_{a s t} = f_{t r q} (v, τ_{i n})$

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Помощь в степени	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

`Assisting torque limit, TrqLmt` - Предел крутящего момента
`100` (по умолчанию) | `scalar`

Вспомогательный предел крутящего момента, в Н· м.

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Помощь в степени	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

`Assisting power limit, PwrLmt` - Предел степени
`1000` (по умолчанию) | `scalar`

Вспомогательный предел степени, в Н· м/с.

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Помощь в степени	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

`Assisting torque efficiency, Eta` - Эффективность
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Содействие эффективности крутящего момента, без размерности.

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Помощь в степени	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

`Cutoff frequency, omega_c` - Частота отключения
`200` (по умолчанию) | `scalar`

Частота отсечения, в рад/с.

Зависимости

Выбор Power assist создает VehSpd входной порт и эти параметры.

Помощь в степени	Параметры
`on`	Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts Assisting torque table, TrqTbl Assisting torque limit, TrqLmt Assisting power limit, PwrLmt Assisting torque efficiency, Eta Cutoff frequency, omega_c

Ссылки

[1] Crolla, David, David Foster, et al. Энциклопедия автомобильной техники. Том 4, Часть 5 (Системы шасси) и Часть 6 (Электрические и электронные системы). Chichester, West Sussex, Великобритания: John Wiley & Sons Ltd, 2015.

[2] Гиллеспи, Томас. Основы динамики аппарата. Warrendale, PA: Общество автомобильных инженеров, 1992.

[3] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. J670 SAE. Warrendale, PA: Общество автомобильных инженеров, 2008.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Kinematic Steering | Mapped Steering

Темы

Системы координат в Vehicle Dynamics Blockset

Введенный в R2018a

Документация

Dynamic Steering

Описание

Динамика

Типы рулевого управления

Порты

Вход

TrqIn - Крутящий момент scalar

TrqLft - Крутящий момент левого колеса scalar

TrqRght - Крутящий момент правого колеса scalar

VehSpd - Скорость транспортного средства scalar

Зависимости

Выход

Info - Сигнал шины автобус

AngLft - Угол левого колеса scalar

AngRght - Угол правого колеса scalar

Параметры

Type - Выберите тип рулевого управления Rack and pinion (по умолчанию) | Ackerman | Parallel

Зависимости

Parametrized by - Выберите параметризацию Lookup table (по умолчанию) | Constant

Зависимости

Power assist - Задайте вспомогательную степень on (по умолчанию) | off

Зависимости

Location - Выберите местоположение Front (по умолчанию) | Rear

Track width, TrckWdth - Ширина 1 | scalar

Зависимости

Wheel base, WhlBase - Основа 1.524 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Steering range, StrgRng - Область значений 1.25*pi (по умолчанию) | scalar

Steering ratio, StrgRatio - Коэффициент 13.5 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Steering angle breakpoints, StrgAngBpts - Точки останова [-6.2832 -5.0265 -3.7699 -2.5133 -1.2566 0 1.2566 2.5133 3.7699 5.0265 6.2832] (по умолчанию) | vector

Зависимости

Steering ratio table, StrgRatioTbl - Таблица [13.5000 13.3750 13.2500 13.1250 13.0000 13.0000 13.0000 13.1250 13.2500 13.3750 13.5000] (по умолчанию) | vector

Зависимости

Steering arm length, StrgArmLngth - Длина 0.1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Rack casing length, RckCsLngth - Длина 0.5 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Tie rod length, TieRodLngth - Длина 0.248 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Distance between front axis and rack, D - Расстояние 0.2 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Pinion radius, PnnRadius - Радиус 0.0057 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Pinion radius table, PnnRadiusTbl - Таблица [0.0055 0.0055 0.0056 0.0057 0.0057 0.0057 0.0058 0.0057 0.0056 0.0055 0.0055] (по умолчанию) | vector

Зависимости

Steering wheel inertia, J1 - Инерция 0.1 (по умолчанию) | scalar

Steering mechanism inertia, J2 - Инерция 0.01 (по умолчанию) | scalar

Upper hysteresis modifier, beta_u - Модификатор верхнего гистерезиса 0.1 (по умолчанию) | scalar

Lower hysteresis modifier, beta_l - Модификатор нижнего гистерезиса 0.1 (по умолчанию) | scalar

Hysteresis viscous damping, b1 - Демпфирование 0.001 (по умолчанию) | scalar

Hysteresis stiffness, k1 - Жесткость 30 (по умолчанию) | scalar

Steering wheel damping, b2 - Демпфирование 1 (по умолчанию) | scalar

Steering mechanism damping, b3 - Демпфирование 0.001 (по умолчанию) | scalar

Initial steering angle, theta_o - Угол 0 (по умолчанию) | scalar

Initial steering angular velocity, omega_o - Скорость вращения 0 (по умолчанию) | scalar

Friction torque, FricTrq - Крутящий момент 0 (по умолчанию) | scalar

Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts - Точки останова [-100 0 100] (по умолчанию) | 1-by- M вектор

Зависимости

Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts - Точки останова [0 20] (по умолчанию) | 1-by- N вектор

Зависимости

Assisting torque table, TrqTbl - 2D таблицы крутящих моментов [0 -100;0 0;0 100] (по умолчанию) | M-by- N матрица

Зависимости

Assisting torque limit, TrqLmt - Предел крутящего момента 100 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Assisting power limit, PwrLmt - Предел степени 1000 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Assisting torque efficiency, Eta - Эффективность 1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Cutoff frequency, omega_c - Частота отключения 200 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Темы

Документация по Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

`TrqIn` - Крутящий момент
`scalar`

`TrqLft` - Крутящий момент левого колеса
`scalar`

`TrqRght` - Крутящий момент правого колеса
`scalar`

`VehSpd` - Скорость транспортного средства
`scalar`

`Info` - Сигнал шины
автобус

`AngLft` - Угол левого колеса
`scalar`

`AngRght` - Угол правого колеса
`scalar`

`Type` - Выберите тип рулевого управления
`Rack and pinion` (по умолчанию) | `Ackerman` | `Parallel`

`Parametrized by` - Выберите параметризацию
`Lookup table` (по умолчанию) | `Constant`

`Power assist` - Задайте вспомогательную степень
`on` (по умолчанию) | `off`

`Location` - Выберите местоположение
Front (по умолчанию) | Rear

`Track width, TrckWdth` - Ширина
`1` | `scalar`

`Wheel base, WhlBase` - Основа
`1.524` (по умолчанию) | `scalar`

`Steering range, StrgRng` - Область значений
`1.25*pi` (по умолчанию) | `scalar`

`Steering ratio, StrgRatio` - Коэффициент
`13.5` (по умолчанию) | `scalar`

`Steering angle breakpoints, StrgAngBpts` - Точки останова
`[-6.2832 -5.0265 -3.7699 -2.5133 -1.2566 0 1.2566 2.5133 3.7699 5.0265 6.2832]` (по умолчанию) | `vector`

`Steering ratio table, StrgRatioTbl` - Таблица
`[13.5000 13.3750 13.2500 13.1250 13.0000 13.0000 13.0000 13.1250 13.2500 13.3750 13.5000]` (по умолчанию) | `vector`

`Steering arm length, StrgArmLngth` - Длина
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Rack casing length, RckCsLngth` - Длина
`0.5` (по умолчанию) | `scalar`

`Tie rod length, TieRodLngth` - Длина
`0.248` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance between front axis and rack, D` - Расстояние
`0.2` (по умолчанию) | `scalar`

`Pinion radius, PnnRadius` - Радиус
`0.0057` (по умолчанию) | `scalar`

`Pinion radius table, PnnRadiusTbl` - Таблица
`[0.0055 0.0055 0.0056 0.0057 0.0057 0.0057 0.0058 0.0057 0.0056 0.0055 0.0055]` (по умолчанию) | `vector`

`Steering wheel inertia, J1` - Инерция
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Steering mechanism inertia, J2` - Инерция
`0.01` (по умолчанию) | `scalar`

`Upper hysteresis modifier, beta_u` - Модификатор верхнего гистерезиса
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Lower hysteresis modifier, beta_l` - Модификатор нижнего гистерезиса
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Hysteresis viscous damping, b1` - Демпфирование
`0.001` (по умолчанию) | `scalar`

`Hysteresis stiffness, k1` - Жесткость
`30` (по умолчанию) | `scalar`

`Steering wheel damping, b2` - Демпфирование
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Steering mechanism damping, b3` - Демпфирование
`0.001` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial steering angle, theta_o` - Угол
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial steering angular velocity, omega_o` - Скорость вращения
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Friction torque, FricTrq` - Крутящий момент
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Steering wheel torque breakpoints, TrqBpts` - Точки останова
`[-100 0 100]` (по умолчанию) | `1`-by- `M` вектор

`Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts` - Точки останова
`[0 20]` (по умолчанию) | `1`-by- `N` вектор

`Assisting torque table, TrqTbl` - 2D таблицы крутящих моментов
`[0 -100;0 0;0 100]` (по умолчанию) | `M`-by- `N` матрица

`Assisting torque limit, TrqLmt` - Предел крутящего момента
`100` (по умолчанию) | `scalar`

`Assisting power limit, PwrLmt` - Предел степени
`1000` (по умолчанию) | `scalar`

`Assisting torque efficiency, Eta` - Эффективность
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Cutoff frequency, omega_c` - Частота отключения
`200` (по умолчанию) | `scalar`

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®