Mapped Steering

Сопоставленное рулевое управление с зависящей от скорости опцией

Библиотека:
Динамика автомобиля Blockset/Рулевое управление

Описание

Блок Mapped Steering реализует интерполяционные таблицы, чтобы вычислить правый и левый углы колеса. Используйте параметр Speed dependent для реализации зависящей от скорости таблицы для вычислений угла. Блок использует систему координат транспортного средства.

Зависимая от скорости Реализация Вычисления

Зависимая от скорости	Реализация	Вычисления
`on` (по умолчанию)	Блок использует три таблицы: _fs - Функция скорости транспортного средства _fL - Функция наложенного угла рулевого колеса _fR - Функция наложенного угла рулевого колеса	$\begin{array}{l} δ_{S p d F} = f_{s} (v) \\ δ_{S u p r I m p} = δ_{S p d F} \cdot δ_{i n} \\ δ_{L} = f_{L} (δ_{S u p r I m p}) \\ δ_{R} = f_{R} (δ_{S u p r I m p}) \end{array}$
`off`	Блок использует две таблицы: _fL - Функция угла руля _fR - Функция угла руля	$\begin{array}{l} δ_{L} = f_{L} (δ_{i n}) \\ δ_{R} = f_{R} (δ_{i n}) \end{array}$

on (по умолчанию)

Блок использует три таблицы:

_fs - Функция скорости транспортного средства
_fL - Функция наложенного угла рулевого колеса
_fR - Функция наложенного угла рулевого колеса

$\begin{array}{l} δ_{S p d F} = f_{s} (v) \\ δ_{S u p r I m p} = δ_{S p d F} \cdot δ_{i n} \\ δ_{L} = f_{L} (δ_{S u p r I m p}) \\ δ_{R} = f_{R} (δ_{S u p r I m p}) \end{array}$

off

Блок использует две таблицы:

_fL - Функция угла руля
_fR - Функция угла руля

$\begin{array}{l} δ_{L} = f_{L} (δ_{i n}) \\ δ_{R} = f_{R} (δ_{i n}) \end{array}$

В уравнениях используются эти переменные.

_δin	Угол поворота руля
_δSpdF	Коэффициент скорости угла руля
_δSuprImp	Наложенный угол рулевого колеса
_δL, _δR	Левые и правые углы колеса, соответственно

Порты

Вход

расширить все

`AngIn` - Угол поворота руля
`scalar`

Угол поворота, _δin, в рад.

`VehSpd` - Скорость транспортного средства
`scalar`

Скорость транспортного средства, _Vehspd, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Speed dependent.

Выход

расширить все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий эти вычисления блоков.

Сигнал	Описание	Переменная	Модуль
`AngLft`	Угол левого колеса	_δL	рад
`AngRght`	Угол левого колеса	_δR	рад

`AngLft` - Угол левого колеса
`scalar`

Угол левого колеса, _δL, в рад.

`AngRght` - Угол правого колеса
`scalar`

Угол правого колеса, _δR, в рад.

Параметры

расширить все

`Steering angle breakpoints, StrgAngBpts` - Точки останова угла рулевого управления
`[-1.5pi 1.5pi]` (по умолчанию) | `vector`

Точки останова угла поворота, в рад.

`Left wheel angle table, WhlLftTbl` - Угловая таблица левого колеса
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (по умолчанию) | `vector`

Левое колесо угла таблицы, _δL, в рад.

`Right wheel angle table, WhlRghtTbl` - Угловая таблица правого колеса
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (по умолчанию) | `vector`

Правое колесо угла таблицы, _δR, в рад.

`Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts` - Точки останова скорости транспортного средства
`[-1 1]` (по умолчанию) | `vector`

Точки останова скорости транспортного средства, в м/с.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, выберите Speed dependent.

`Superimposed speed factor table, SpdFctTbl` - Коэффициент скорости
`[1 1]` (по умолчанию) | `vector`

Наложенная таблица коэффициентов скорости, _ƒs, безразмерная. Таблица является фактором скорости транспортного средства, v.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, выберите Speed dependent.

Ссылки

[1] Crolla, David, David Foster, et al. Энциклопедия автомобильной техники. Том 4, Часть 5 (Системы шасси) и Часть 6 (Электрические и электронные системы). Chichester, West Sussex, Великобритания: John Wiley & Sons Ltd, 2015.

[2] Гиллеспи, Томас. Основы динамики аппарата. Warrendale, PA: Общество автомобильных инженеров, 1992.

[3] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. J670 SAE. Warrendale, PA: Общество автомобильных инженеров, 2008.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Dynamic Steering | Kinematic Steering

Темы

Системы координат в Vehicle Dynamics Blockset

Введенный в R2018a

Документация

Mapped Steering

Описание

Порты

Вход

`AngIn` - Угол поворота руля
`scalar`

`VehSpd` - Скорость транспортного средства
`scalar`

Зависимости

Выход

`Info` - Сигнал шины
автобус

`AngLft` - Угол левого колеса
`scalar`

`AngRght` - Угол правого колеса
`scalar`

Параметры

`Steering angle breakpoints, StrgAngBpts` - Точки останова угла рулевого управления
`[-1.5pi 1.5pi]` (по умолчанию) | `vector`

`Left wheel angle table, WhlLftTbl` - Угловая таблица левого колеса
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (по умолчанию) | `vector`

`Right wheel angle table, WhlRghtTbl` - Угловая таблица правого колеса
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (по умолчанию) | `vector`

`Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts` - Точки останова скорости транспортного средства
`[-1 1]` (по умолчанию) | `vector`

Зависимости

`Superimposed speed factor table, SpdFctTbl` - Коэффициент скорости
`[1 1]` (по умолчанию) | `vector`

Зависимости

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Темы

Документация по Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

Документация

Mapped Steering

Описание

Порты

Вход

AngIn - Угол поворота руля scalar

VehSpd - Скорость транспортного средства scalar

Зависимости

Выход

Info - Сигнал шины автобус

AngLft - Угол левого колеса scalar

AngRght - Угол правого колеса scalar

Параметры

Steering angle breakpoints, StrgAngBpts - Точки останова угла рулевого управления [-1.5*pi 1.5*pi] (по умолчанию) | vector

Left wheel angle table, WhlLftTbl - Угловая таблица левого колеса [-1.5*pi 1.5*pi]/13.5] (по умолчанию) | vector

Right wheel angle table, WhlRghtTbl - Угловая таблица правого колеса [-1.5*pi 1.5*pi]/13.5] (по умолчанию) | vector

Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts - Точки останова скорости транспортного средства [-1 1] (по умолчанию) | vector

Зависимости

Superimposed speed factor table, SpdFctTbl - Коэффициент скорости [1 1] (по умолчанию) | vector

Зависимости

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Темы

Документация по Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

`AngIn` - Угол поворота руля
`scalar`

`VehSpd` - Скорость транспортного средства
`scalar`

`Info` - Сигнал шины
автобус

`AngLft` - Угол левого колеса
`scalar`

`AngRght` - Угол правого колеса
`scalar`

`Steering angle breakpoints, StrgAngBpts` - Точки останова угла рулевого управления
`[-1.5pi 1.5pi]` (по умолчанию) | `vector`

`Left wheel angle table, WhlLftTbl` - Угловая таблица левого колеса
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (по умолчанию) | `vector`

`Right wheel angle table, WhlRghtTbl` - Угловая таблица правого колеса
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (по умолчанию) | `vector`

`Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts` - Точки останова скорости транспортного средства
`[-1 1]` (по умолчанию) | `vector`

`Superimposed speed factor table, SpdFctTbl` - Коэффициент скорости
`[1 1]` (по умолчанию) | `vector`

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®