Vehicle Body 6DOF Three Axles

Трехосное транспортное средство трактора с поступательным и вращательным движением

Библиотека:
Динамика автомобиля транспортное средство

Описание

Блок Vehicle Body 6DOF Three Axles реализует модель жесткого трехосного кузова транспортного средства с шестью степенями свободы (DOF), которая вычисляет продольное, боковое, вертикальное, тангаж, крен и движение рыскания. Используйте блок, чтобы смоделировать трехосные транспортные средства, как трактор. Блок учитывает массу тела, инерцию, аэродинамическое сопротивление, наклон дороги и распределение веса между местоположениями жестких точек оси из-за подвески и внешних сил и моментов. Используйте параметры Inertial Loads для анализа динамики аппарата при различных условиях загрузки.

Соедините блок с виртуальными датчиками, системами подвески или внешними системами, такими как приводы управления телом. Используйте блок Vehicle Body 6DOF Three Axles в исследованиях езды и обработки, чтобы смоделировать эффекты сил сопротивления, загрузки пассажиров и расположения точек подвески подвески.

Чтобы создать дополнительные порты входа, под Input signals выберите эти параметры блоков.

Параметр	Input port	Описание
Front hitch forces	`FhF`	Сила сцепки, приложенная к корпусу в месте передней сцепки, _FhFx, _FhFy и _FhFz, в неподвижной системе координат автомобиля
Front hitch moments	`MhF`	Момент сцепки в местоположении передней сцепки, _MhFx, _MhFy и _MhFz, вокруг неподвижной системы координат автомобиля
Rear hitch forces	`FhR`	Сила сцепления, приложенная к корпусу в месте задней сцепки, _FhRx, _FhRy и _FhRz, в неподвижной системе координат автомобиля
Rear hitch moments	`MhR`	Момент сцепки в месте задней сцепки, _MhRx, _MhRy и _MhRz, вокруг неподвижной системы координат автомобиля

Инерционные нагрузки

Для анализа динамики аппарата при различных условиях загрузки используйте параметры Inertial Loads. Можно задать следующие нагрузки:

Тракторный фронт
Накладные расходы на кабину
Трактор системы координат слева и система координат справа
Кабина слева и кабина справа
Трактор задний

Для каждой из нагрузок можно задать массу, расположение и инерцию.

Рисунки обеспечивают расположение нагрузки и размерности параметра транспортного средства. Таблица содержит соответствующие настройки знака параметра местоположения.

Top down and side views of vehicle showing load locations

В этой таблице приведены настройки параметров, которые задают местоположения нагрузок, обозначенные точками. Для расположения блок использует этот вектор расстояния:

Передняя ось для загрузки вдоль фиксированной оси X автомобиля
Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
Передняя ось для загрузки вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Груз	Параметр	Расположение примера
Тракторный фронт	Distance vector from front axle, z1R	`z1R(1,1)<0` - Вперед от передней оси `z1R(1,2)>0` - Правая осевая линия транспортного средства `z1R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Накладные расходы на кабину	Distance vector from front axle, z2R	`z2R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z2R(1,2)<0` - слева от осевой линии транспортного средства `z2R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Трактор системы координат слева	Distance vector from front axle, z3R	`z3R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z3R(1,2)<0` - слева от осевой линии транспортного средства `z3R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Тракторная система координат справа	Distance vector from front axle, z4R	`z4R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z4R(1,2)>0` - Правая осевая линия транспортного средства `z4R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Кабина слева	Distance vector from front axle, z5R	`z5R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z5R(1,2)<0` - слева от осевой линии транспортного средства `z5R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Кабина справа	Distance vector from front axle, z6R	`z6R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z6R(1,2)>0` - Правая осевая линия транспортного средства `z6R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Трактор задний	Distance vector from front axle, z7R	`z7R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z7R(1,2)>0` - Правая осевая линия транспортного средства `z7R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси

Уравнения Движения

Чтобы определить транспортное средство движение, блок реализует вычисления для твердой динамики аппарата тела, сопротивления ветра, инерционных нагрузок и координатных преобразований. Системы координат с фиксированным и неподвижным телом одинаковы.

Блок рассматривает вращение фиксированной по телу координатной системы координат вокруг плоской фиксированной по земле инерционной системы отсчета. Источник координатной системы координат тела является транспортным средством центром тяжести тела.

Блок использует это уравнение, чтобы вычислить поступательное движение фиксированной в теле координатной системы координат, где приложенные силы [_{Fx Fy Fz}]^T находятся в неподвижной системе координат, и масса тела, m, принята постоянной.

$\begin{array}{l} {\bar{F}}_{b} = [\begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix}] = m ({\dot{\bar{V}}}_{b} + \bar{ω} \times {\bar{V}}_{b}) \\ {\bar{M}}_{b} = [\begin{matrix} L \\ M \\ N \end{matrix}] = I \dot{\bar{ω}} + \bar{ω} \times (I \bar{ω}) \\ I = [\begin{matrix} I_{x x} & - I_{x y} & - I_{x z} \\ - I_{y x} & I_{y y} & - I_{y z} \\ - I_{z x} & - I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}] \end{array}$

Чтобы определить связь между вектором скорости вращения с фиксированным телом, [p q r]^Tи скорость изменения углов Эйлера, $[\begin{matrix} \dot{ϕ} & \dot{θ} & \dot{ψ} \end{matrix}]^{T}$ блок разрешает скорости Эйлера в фиксированную систему координат тела.

$[\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] = [\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ 0 \\ 0 \end{matrix}] + [\begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos ϕ & \sin ϕ \\ 0 & - \sin ϕ & \cos ϕ \end{matrix}] [\begin{matrix} 0 \\ \dot{θ} \\ 0 \end{matrix}] + [\begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos ϕ & \sin ϕ \\ 0 & - \sin ϕ & \cos ϕ \end{matrix}] [\begin{matrix} \cos θ & 0 & - \sin θ \\ 0 & 1 & 0 \\ \sin θ & 0 & \cos θ \end{matrix}] [\begin{matrix} 0 \\ 0 \\ \dot{ψ} \end{matrix}] \equiv J^{- 1} [\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ \dot{θ} \\ \dot{ψ} \end{matrix}]$

Инвертирование J дает необходимую зависимость, чтобы определить вектор скорости Эйлера.

$[\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ \dot{θ} \\ \dot{ψ} \end{matrix}] = J [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] = [\begin{matrix} 1 & (\sin ϕ \tan θ) & (\cos ϕ \tan θ) \\ 0 & \cos ϕ & - \sin ϕ \\ 0 & \frac{\sin ϕ}{\cos θ} & \frac{\cos ϕ}{\cos θ} \end{matrix}] [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}]$

Приложенные силы и моменты являются суммой сил сопротивления, гравитационных, внешних и подвесных сил.

$\begin{array}{l} {\bar{F}}_{b} = [\begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix}] = [\begin{matrix} F_{d}_{_{x}} \\ F_{d}_{_{y}} \\ F_{d}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{g}_{_{x}} \\ F_{g}_{_{y}} \\ F_{g}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{e x t}_{_{x}} \\ F_{e x t}_{_{y}} \\ F_{e x t}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{F L}_{_{x}} \\ F_{F L}_{_{y}} \\ F_{F L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{F R}_{_{x}} \\ F_{F R}_{_{y}} \\ F_{F R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{M L}_{_{x}} \\ F_{M L}_{_{y}} \\ F_{M L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{M R}_{_{x}} \\ F_{M R}_{_{y}} \\ F_{M R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{R L}_{_{x}} \\ F_{R L}_{_{y}} \\ F_{R L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{R R}_{_{x}} \\ F_{R R}_{_{y}} \\ F_{R R}_{_{z}} \end{matrix}] \\ {\bar{M}}_{b} = [\begin{matrix} M_{x} \\ M_{y} \\ M_{z} \end{matrix}] = [\begin{matrix} M_{d}_{_{x}} \\ M_{d}_{_{y}} \\ M_{d}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{e x t}_{_{x}} \\ M_{e x t}_{_{y}} \\ M_{e x t}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{F L}_{_{x}} \\ M_{F L}_{_{y}} \\ M_{F L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{F R}_{_{x}} \\ M_{F R}_{_{y}} \\ M_{F R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{M L}_{_{x}} \\ M_{M L}_{_{y}} \\ M_{M L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{M R}_{_{x}} \\ M_{M R}_{_{y}} \\ M_{M R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{R L}_{_{x}} \\ M_{R L}_{_{y}} \\ M_{R L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{R R}_{_{x}} \\ M_{R R}_{_{y}} \\ M_{R R}_{_{z}} \end{matrix}] + {\bar{M}}_{F} \end{array}$

Вычисление	Реализация
Загрузка масс и инерций	Блок использует теорему о параллельной оси, чтобы разрешить отдельные массы нагрузки и инерцию с транспортным средством массой и инерцией. $J_{i j} = I_{i j} + m ({\| R \|}^{2} δ_{i j} - R_{i} R_{j})$
Гравитационные силы, _Fg	Блок использует матрицу косинуса направления (DCM), чтобы преобразовать гравитационный вектор в инерционно-фиксированной системе координат в фиксированную систему координат тела.
Перетащите силы, _Fd и моменты, _Md	Чтобы определить относительную воздушную скорость, блок вычитает скорость ветра из скорости центра масс ( CM) транспортного средства. Используя относительную воздушную скорость, блок определяет силы сопротивления. $\begin{array}{l} \bar{w} = \sqrt{{({\dot{x}}_{b} - w_{x})}^{2} + {({\dot{x}}_{y} - w_{x})}^{2} + {(w_{z})}^{2}} \\ F_{d x} = - \frac{1}{2 T R} C_{d} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{s} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d z} = - \frac{1}{2 T R} C_{l} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \end{array}$ Используя относительную воздушную скорость, блок определяет моменты перетаскивания. $\begin{array}{l} M_{d r} = - \frac{1}{2 T R} C_{r m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + c) \\ M_{d p} = - \frac{1}{2 T R} C_{p m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + c) \\ M_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{y m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + c) \end{array}$
Внешние силы, _Fin и моменты, _Min	Внешние силы и моменты вводятся через порты FExt и MExt.
Силы и моменты подвески	Блок принимает, что силы и моменты подвески действуют на эти положения точки подвески: _FFL, _MFL - Спереди слева _FFR, _MFR - Спереди справа _FML, _MML - Средняя левая _FMR, _MMR - Средний правый _FRL, _MRL - Задняя левая _FRR, _MRR - Задняя правая

В уравнениях используются эти переменные.

$x, \dot{x}, \ddot{x}$	Перемещение, скорость и ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси X
$y, \dot{y}, \ddot{y}$	Перемещение, скорость и ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Y
$z, \dot{z}, \ddot{z}$	Перемещение, скорость и ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля
φ	Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси X (крен)
θ	Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Y (тангаж)
ψ	Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание)
_FFLx, _FFLy, _FFLz	Силы подвески, приложенные к передней левой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FFRx, _FFRy, _FFRz	Силы подвески, приложенные к передней правой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FMLx, _FMLy, _FMLz	Силы подвески, приложенные к средней левой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FMRx, _FMRy, _FMRz	Силы подвески, приложенные к средней правой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FRLx, _FRLy, _FRLz	Силы подвески, приложенные к задней левой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FRRx, _FRRy, _FRRz	Силы подвески, приложенные к задней правой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_MFLx, _MFLy, _MFLz	Момент подвески, приложенный к левой передней точке подвески вокруг фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_MFRx, _MFRy, _MFRz	Момент подвески, приложенный к передней правой точке подвески вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля
_MMLx, _MMLy, _MMLz	Момент подвески, приложенный к средней левой точке подвески вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля
_MMRx, _MMRy, _MMRz	Момент подвески, приложенный к средней правой точке подвески вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля
_MRLx, _MRLy, _MRLz	Момент подвески, приложенный к задней левой точке подвески вокруг фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_MRRx, _MRRy, _MRRz	Момент подвески, приложенный к задней правой точке подвески вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля
_Fextx, _Fexty, _Fextz	Внешние силы, приложенные к транспортные средства вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_Fdx, _Fdy, _Fdz	Силы перетаскивания, приложенные к транспортные средства, вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_Mextx, _Mexty, _Mextz	Внешний момент вокруг CM транспортного средства вокруг фиксированных x -, y - и z-осей автомобиля
_Mdx, _Mdy, _Mdz	Перетащите момент вокруг транспортного средства вокруг фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
I	Моменты инерции тела транспортного средства
a, b, c	Расстояние между передней, средней и задней осями, соответственно, от нормальной проекционной точки CM транспортного средства до плоскости общей оси
h	Высота транспортного средства CM над плоскостью оси
d	Боковое расстояние от геометрической осевой линии до центра масс вдоль фиксированной оси Y автомобиля
hh_f, hh_r	Высота передней и задней сцепок, соответственно, над плоскостью оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля
dh_f, dh_r	Продольное расстояние передней и задней сцепок, соответственно, от точки нормальной проекции CM транспортного средства до плоскости общей оси
hl_f, hl_r	Боковое расстояние от центра масс до передней и задней сцепок, соответственно, вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
_wF, _wM, _wR	Ширина передней, средней и задней дорожек, соответственно
_Cd	Коэффициент сопротивления воздуха, действующий вдоль фиксированной оси X автомобиля
_Cs	Коэффициент сопротивления воздуха, действующий вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
_Cl	Коэффициент сопротивления воздуха, действующий вдоль фиксированной оси Z автомобиля
_Crm	Перетащите воздух крена момент, действующий вокруг фиксированной оси X автомобиля
_Cpm	Момент тангажа сопротивления воздуха, действующий вокруг фиксированной по оси Y автомобиля
_Cym	Перетащите воздух рыскания момент, действующий вокруг фиксированной оси Z автомобиля
_Af	Фронтальная область
R	Удельная атмосферная газовая константа
T	Температура воздуха окружающей среды
_Pabs	Абсолютное давление окружающей среды
_wx, _wy, _wz	Скорость ветра вдоль фиксированной оси X -, Y - и Z
_Wx, _Wy, _Wz	Скорость ветра по инерционным осям X -, Y - и Z

Порты

Вход

расширить все

`FSusp` - Силы подвески на транспортном средстве
`3-by-6` массив

Силы продольной, боковой и вертикальной подвески подвески, приложенные к транспортному средству в точке подвески, в N, обозначенной как 3-by-6 массив.

$F S u s p = [\begin{matrix} F_{F L x} & F_{F R x} & F_{M L x} & F_{M R x} & F_{R L x} & F_{R R x} \\ F_{F L y} & F_{F R y} & F_{M L y} & F_{M R y} & F_{R L y} & F_{R R y} \\ F_{F L z} & F_{F R z} & F_{M L z} & F_{M R z} & F_{R L z} & F_{R R z} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Ось Силы
`FSusp(1,1)`	Фронт	Левый	Фиксированная ось X автомобиля (продольная)
`FSusp(1,2)`	Фронт	Правильно
`FSusp(1,3)`	Середина	Левый
`FSusp(1,4)`	Середина	Правильно
`FSusp(1,5)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(1,6)`	Задняя часть	Правильно
`FSusp(2,1)`	Фронт	Левый	Фиксированная ось Y автомобиля (боковая)
`FSusp(2,2)`	Фронт	Правильно
`FSusp(2,3)`	Середина	Левый
`FSusp(2,4)`	Середина	Правильно
`FSusp(2,5)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(2,6)`	Задняя часть	Правильно
`FSusp(3,1)`	Фронт	Левый	Фиксированная ось Z автомобиля (вертикальная)
`FSusp(3,2)`	Фронт	Правильно
`FSusp(3,3)`	Середина	Левый
`FSusp(3,4)`	Середина	Правильно
`FSusp(3,5)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(3,6)`	Задняя часть	Правильно

`MSusp` - Момент подвески на транспортном средстве
`3-by-6` массив

Моменты продольной, боковой и вертикальной подвески подвески, приложенные к транспортному средству в точке подвески, в N, обозначаемые как 3-by-6 массив.

$M S u s p = [\begin{matrix} M_{F L x} & M_{F R x} & M_{M L x} & M_{M R x} & M_{R L x} & M_{R R x} \\ M_{F L y} & M_{F R z} & M_{M L y} & M_{M R y} & M_{R L y} & M_{R R y} \\ M_{F L z} & M_{F R z} & M_{M L z} & M_{M R z} & M_{R L z} & M_{R R z} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Ось Момента
`MSusp(1,1)`	Фронт	Левый	Фиксированная ось X автомобиля (продольная)
`MSusp(1,2)`	Фронт	Правильно
`MSusp(1,3)`	Середина	Левый
`MSusp(1,4)`	Середина	Правильно
`MSusp(1,5)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(1,6)`	Задняя часть	Правильно
`MSusp(2,1)`	Фронт	Левый	Фиксированная ось Y автомобиля (боковая)
`MSusp(2,2)`	Фронт	Правильно
`MSusp(2,3)`	Середина	Левый
`MSusp(2,4)`	Середина	Правильно
`MSusp(2,5)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(2,6)`	Задняя часть	Правильно
`MSusp(3,1)`	Фронт	Левый	Фиксированная ось Z автомобиля (вертикальная)
`MSusp(3,2)`	Фронт	Правильно
`MSusp(3,3)`	Середина	Левый
`MSusp(3,4)`	Середина	Правильно
`MSusp(3,5)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(3,6)`	Задняя часть	Правильно

`FExt` - Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

Внешние силы на транспортном средстве, в N, указываются как 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

$FExt = F_{e x t} = [\begin{matrix} F_{e x t_{x}} & F_{e x t_{y}} & F_{e x t_{z}} \end{matrix}] o r [\begin{matrix} F_{e x t_{x}} \\ F_{e x t_{y}} \\ F_{e x t_{z}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось Силы
`FExt(1,1)`	Фиксированная ось X автомобиля (продольная)
`FExt(1,2)` или `FExt(2,1)`	Фиксированная ось Y автомобиля (боковая)
`FExt(1,3)` или `FExt(3,1)`	Фиксированная ось Z автомобиля (вертикальная)

`MExt` - Внешние моменты, действующие на транспортное средство
`vector`

Внешние моменты, действующие на транспортное средство, в Н· м, заданные как 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

$MExt = M_{e x t} = [\begin{matrix} M_{e x t_{x}} & M_{e x t_{y}} & M_{e x t_{z}} \end{matrix}] o r [\begin{matrix} M_{e x t_{x}} \\ M_{e x t_{y}} \\ M_{e x t_{z}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось Силы
`MExt(1,1)`	Фиксированная ось X автомобиля (продольная)
`MExt(1,2)` или `MExt(2,1)`	Фиксированная ось Y автомобиля (боковая)
`MExt(1,3)` или `MExt(3,1)`	Фиксированная ось Z автомобиля (вертикальная)

`Fh` - Сила сцепления с телом
`array`

Сила сцепки, приложенная к корпусу в месте сцепки, _Fhx, _Fhy, _Fhz, в неподвижной системе координат автомобиля, в N, заданная как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals выберите Hitch forces.

`Mh` - Момент сцепки с телом
`array`

Момент сцепки в месте сцепки, _Mhx, _Mhy, _Mhz, о неподвижной системе координат автомобиля, в Н· м, задается как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals выберите Hitch moments.

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz по инерционным осям X-, Y- и Z, в м/с, задается как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в K, задается в виде скаляра.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Environment выберите Air temperature.

Выход

расширить все

`Info` - Информация о кузове транспортного средства
автобус

Информация о теле транспортного средства, возвращенная как сигнал ошибки, содержащий следующие значения.

Сигнал						Описание	Значение	Модули
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Перемещение CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Ang`	`phi`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси X (крен)	Вычисленный	рад
			`theta`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Y (тангаж)	Вычисленный	рад
			`psi`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание)	Вычисленный	рад
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение средней левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение средней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение средней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Средняя скорость левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Средняя скорость левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Средняя скорость левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение средней правой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение средней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение средней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Средняя скорость правого моста вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Средняя скорость правого моста вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Средняя скорость правого моста вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`Hitch`	`Disp`	`X`			Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость сцепления вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость сцепления вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость сцепления вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`Geom`	`Disp`	`X`			Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с
			`ydot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
		`AngVel`	`p`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси X (скорость крена)	Вычисленный	рад/с
			`q`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной по оси Y машины (скорость тангажа)	Вычисленный	рад/с
			`r`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля (скорость рыскания)	Вычисленный	рад/с
		`Acc`	`ax`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Y	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	gn
			`xddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с ^ 2
			`yddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Y	Вычисленный	м/с ^ 2
			`zddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с ^ 2
		`DCM`	Матрица косинуса направления				Вычисленный	рад
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Сила сетки на транспортные средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сетки на транспортные средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сетки на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Ext`	`Fx`			Внешняя сила на транспортные средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	N
			`Fy`			Внешняя сила на транспортные средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	N
			`Fz`			Внешняя сила на транспортные средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила с левой стороны передней оси, левая вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила с левой стороны передней оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила с правой стороны передней оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила с правой стороны передней оси слева вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила с правой стороны передней оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`MidlAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила с левой стороны средней оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Продольная сила с левой стороны средней оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила с левой стороны средней оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила с правой стороны средней оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила с правой стороны средней оси слева вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила с правой стороны средней оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила с левой стороны задней оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила с левой стороны задней оси, левая вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила с левой стороны задней оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила с правой стороны задней оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила с правой стороны задней оси слева вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила с правой стороны задней оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Hitch`	`Fx`			Сила сцепки, приложенная к кузову в месте сцепки вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сцепки, приложенная к кузову в месте сцепки вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сцепления, приложенная к кузову в месте сцепки вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Сила передней левой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней левой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней левой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила передней правой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней правой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней правой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`MidlTires`	`Lft`	`Fx`	Среднее левое усилие шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Среднее левое усилие шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Среднее левое усилие шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Среднее правое усилие шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Среднее правое усилие шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Среднее правое усилие шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Сила задней левой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила сзади левой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней левой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила задней правой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней правой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней правой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Drag`	`Fx`			Перетащите силу на транспортные средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Перетащите силу на транспортные средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Перетащите силу на транспортные средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила тяжести на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила тяжести на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила тяжести на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент тела на транспортные средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`My`			Момент тела на транспортные средства вокруг фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент тела на CM транспортного средства вокруг фиксированной оси Z транспортного средства	Вычисленный	Н· м
	`Drag`	`Mx`			Перетащите момент на CM транспортные средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`My`			Перетащите момент на транспортные средства вокруг фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Перетащите момент на транспортные средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	Н· м
	`Ext`	`Mx`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси X транспортного средства	Вычисленный	Н· м
		`My`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Y транспортного средства	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Z транспортного средства	Вычисленный	Н· м
	`Hitch`	`Mx`			Момент сцепки в месте сцепки вокруг фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`My`			Момент сцепки в месте сцепки вокруг фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`Mz`			Момент сцепки в месте сцепки вокруг фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	Н· м
`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение средней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение средней левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение средней левой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Средняя левая скорость оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Средняя скорость левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Средняя левая скорость оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение средней правой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение средней правой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение средней правой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Средняя скорость правого моста вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Средняя скорость правого моста вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Средняя скорость правого моста вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
`Hitch`	`Disp`		`x`		Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	m
			`y`		Смещение сцепления от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вход	m
			`z`		Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения сцепления вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения сцепления вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения сцепления вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
`Pwr`	`PwrExt`				Приложенная внешняя степень	Вычисленный	W
`Pwr`	`Drag`				Потеря степени из-за сопротивления	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	m
			`y`		Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вход	m
			`z`		Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной оси Y	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной оси Z	Вычисленный	м/с
	`Ang`		`Beta`		Угол скольжения тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад

`Vb` - Скорость транспортного средства вдоль неподвижной системы координат транспортного средства
`vector`

Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированных x -, y -, z - осей автомобиля, соответственно, в м/с, возвращается в виде вектора.

`pqr` - скорость вращения транспортного средства относительно неподвижной системы координат транспортного средства
`vector`

Скорость вращения CM транспортного средства относительно фиксированной в транспортном средстве скорости x- (скорость крена), y - (скорость тангажа), z - осей (скорость рыскания), соответственно, в рад/с, возвращаемой в качестве вектора.

`DCM` - Матрица косинуса направления
`array`

Матрица косинуса направления, в рад, возвращается как массив.

`Euler` - углы Эйлера
`array`

Углы Эйлера, φ, θ и ψ, соответственно, в рад, возвращаются как массив.

`Xe` - Положение транспортного средства в инерционной системе отсчета
`vector`

Положение CM транспортного средства вдоль инерционно-фиксированных X-, Y-, Z-осей, соответственно, в m, возвращается как вектор.

`Ve` - Скорость транспортного средства в инерционной системе отсчета
`vector`

Скорость CM транспортного средства вдоль инерционно-фиксированных X-, Y-, Z-осей, соответственно, в м/с, возвращается как вектор.

Параметры

расширить все

Опции блока

Входные сигналы

`Hitch forces` - Создайте входной порт силы сцепления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать вход порт, Fhдля сил заминки.

`Hitch moments` - Создайте входной порт сцепного момента
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать вход порт, Mhдля заминки моментов.

Шасси

`Vehicle mass, m` - Масса
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, m, в кг.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние от центра масс до передней оси
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от транспортного средства CM до передней оси, a, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b` - Расстояние от центра масс до средней оси
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от транспортного средства CM до средней оси, b, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c` - Расстояние от центра масс до задней оси
`1.8` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от транспортного средства CM до задней оси, c, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` - Расстояние от геометрической осевой линии до центра масс
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической осевой линии до СМ, d, в м, вдоль фиксированного для автомобиля y. Положительные значения указывают, что CM транспортного средства находится справа от геометрической осевой линии. Отрицательные значения указывают, что CM транспортного средства находится слева от геометрической осевой линии.

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Расстояние
`.35` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по вертикали от CM транспортного средства до плоскости оси, h, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` - Продольное расстояние от CM до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от СМ до сцепки, dh, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Hitch forces или Hitch moments.

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, hl` - Боковое расстояние от CM до сцепки
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от СМ до сцепки, hl, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Hitch forces или Hitch moments.

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` - Расстояние от сцепки до плоскости оси
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по вертикали от сцепки до плоскости оси, hh, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Hitch forces или Hitch moments.

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` - Начальное положение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальное положение транспортного средства в инерционной системе координат, _Xeo, в м.

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` - Начальная скорость
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальная скорость CM транспортного средства вдоль фиксированных x, y - и z-осей, соответственно, в м/с.

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` - Начальное вращение Эйлера
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальное вращение Эйлера неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированных по земле X - (крен), Y - (тангаж), Z - осей (рыскание), соответственно, в рад.

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` - Начальная скорость вращения
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальная скорость вращения CM транспортного средства относительно фиксированной в транспортном средстве скорости x - (скорость крена), y - (скорость тангажа), z - осей (скорость рыскания), соответственно, в рад/с.

`Chassis inertia tensor, Iveh` - Инерция
`[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100]` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции транспортного средства, _Iveh, в кг * м ^ 2. Размерности 3-by-3.

`Track widths [front,rear], w` - Ширина
`[1.9,1.9,1.9]` (по умолчанию) | `vector`

Передняя, средняя и задняя ширина дорожки, wf, wm и, wr, соответственно, в м. Размерности 1-by-3.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

Инерционные нагрузки

Тракторный фронт

`Mass, z1m` - Передняя масса трактора
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z1m, в кг.

`Distance vector from front axle, z1R` - Расстояние спереди трактора от передней оси
`[-.25,.125,.15]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z1R, в м. Размерности 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z1R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z1R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z1R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Для примера в этой таблице результирующие настройки параметров, которые задают расположение нагрузки.

Расположение примера	Знак
Вперед от передней оси Правая осевая линия транспортного средства Над подвеской передней оси	`z1R(1,1)` < 0 `z1R(1,2)` > 0 `z1R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Вперед от передней оси
Правая осевая линия транспортного средства
Над подвеской передней оси

z1R(1,1) < 0
z1R(1,2) > 0
z1R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z1I` - Инерция передней части трактора
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z1I, в кг· м ^ 2. Размерности 3-by-3.

$z 1 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Накладные расходы на кабину

`Mass, z2m` - Воздушная масса кабины
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z2m, в кг.

`Distance vector from front axle, z2R` - Расстояние между кабиной и передней осью
`[1.4,0,.8]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z2R, в м. Размерности 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z2R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z2R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z2R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Для примера в этой таблице результирующие настройки параметров, которые задают расположение нагрузки.

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Слева от осевой линии транспортного средства Над подвеской передней оси	`z2R(1,1)` > 0 `z2R(1,2)` < 0 `z2R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Слева от осевой линии транспортного средства
Над подвеской передней оси

z2R(1,1) > 0
z2R(1,2) < 0
z2R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z2I` - Инерция верхней части кабины
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z2I, в кг· м ^ 2. Размерности 3-by-3.

$z 2 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Трактор Системы координат слева

`Mass, z3m` - Левая масса системы координат трактора
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z3m, в кг.

`Distance vector from front axle, z3R` - Рама трактора на левом расстоянии от передней оси
`[.75,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z3R, в м. Размерности 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z3R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z3R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z3R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Для примера в этой таблице результирующие настройки параметров, которые задают расположение нагрузки.

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Слева от осевой линии транспортного средства Над подвеской передней оси	`z3R(1,1)` > 0 `z3R(1,2)` < 0 `z3R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Слева от осевой линии транспортного средства
Над подвеской передней оси

z3R(1,1) > 0
z3R(1,2) < 0
z3R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z3I` - Левая инерция системы координат трактора
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z3I, в кг· м ^ 2. Размерности 3-by-3.

$z 3 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Трактор Система координат Справа

`Mass, z4m` - Правая масса системы координат трактора
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z4m, в кг.

`Distance vector from front axle, z4R` - Тракторная система координат на правом расстоянии от передней оси
`[.75,.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z4R, в м. Размерности 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z4R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z4R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z4R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Для примера в этой таблице результирующие настройки параметров, которые задают расположение нагрузки.

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Правая осевая линия транспортного средства Над подвеской передней оси	`z4R(1,1)` > 0 `z4R(1,2)` > 0 `z4R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Правая осевая линия транспортного средства
Над подвеской передней оси

z4R(1,1) > 0
z4R(1,2) > 0
z4R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z4I` - Правая инерция системы координат трактора
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z4I, в кг· м ^ 2. Размерности 3-by-3.

$z 4 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Кабина слева

`Mass, z5m` - Масса слева кабины
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z5м, в кг.

`Distance vector from front axle, z5R` - Кабина на левом расстоянии от передней оси
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z5R, в м. Размерности 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z5R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z5R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z5R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Для примера в этой таблице результирующие настройки параметров, которые задают расположение нагрузки.

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Слева от осевой линии транспортного средства Над подвеской передней оси	`z5R(1,1)` > 0 `z5R(1,2)` < 0 `z5R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Слева от осевой линии транспортного средства
Над подвеской передней оси

z5R(1,1) > 0
z5R(1,2) < 0
z5R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z5I` - Левая инерция кабины
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z5I, в кг· м ^ 2. Размерности 3-by-3.

$z 5 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Правая кабина

`Mass, z6m` - Правая масса кабины
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z6m, в кг.

`Distance vector from front axle, z6R` - Правое расстояние кабины от передней оси
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z6R, в м. Размерности 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z6R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z6R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z6R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Для примера в этой таблице результирующие настройки параметров, которые задают расположение нагрузки.

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Правая осевая линия транспортного средства Над подвеской передней оси	`z6R(1,1)` > 0 `z6R(1,2)` > 0 `z6R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Правая осевая линия транспортного средства
Над подвеской передней оси

z6R(1,1) > 0
z6R(1,2) > 0
z6R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z6I` - Инерция кабины вправо
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z6I, в кг· м ^ 2. Размерности 3-by-3.

$z 6 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Трактор Задний

`Mass, z7m` - Задняя масса трактора
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z7m, в кг.

`Distance vector from front axle, z7R` - Расстояние задней массы трактора от передней оси
`[2,0,.25]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z7R, в м. Размерности 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z7R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z7R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z7R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Для примера в этой таблице результирующие настройки параметров, которые задают расположение нагрузки.

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Правая осевая линия транспортного средства Над подвеской передней оси	`z7R(1,1)` > 0 `z7R(1,2)` > 0 `z7R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Правая осевая линия транспортного средства
Над подвеской передней оси

z7R(1,1) > 0
z7R(1,2) > 0
z7R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z7I` - Задняя инерция трактора
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z7I, в кг· м ^ 2. Размерности 3-by-3.

$z 7 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` - Площадь поперечного сечения транспортного средства
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства, _Af для вычисления аэродинамической силы сопротивления автомобилю, в м ^ 2.

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Коэффициент сопротивления воздуха
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент сопротивления воздуха, _Cd, безразмерный.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Коэффициент подъема воздуха
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент подъема воздуха, _Cl, безразмерный.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Перетаскивание тангажа
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент тангажа продольного сопротивления, _Cpm, безразмерный.

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

Относительный вектор угла ветра, _βw, в рад.

`Side force coefficient vector, Cs` - Перетаскивание боковой силы
`[0:0.01:0.1]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент боковой силы вектора коэффициент, _Cs, безразмерный.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент рыскания векторный коэффициент, _Cym, безразмерный.

Окружение

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar`

Абсолютное давление воздуха окружающей среды, _Pabs, в Па.

`Air temperature, Tair` - Температура окружающего воздуха
`273` (по умолчанию) | `scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в К.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, очистите Air temperature.

`Gravitational acceleration, g` - Сила тяжести
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

Ускорение свободного падения, g, в м/с ^ 2.

Симуляция

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Продольная скорость допуска, _xdottol, в м/с.

Блок использует этот параметр, чтобы избежать деления на нули, когда он вычисляет угол скольжения тела, β.

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от плоскости оси вдоль фиксированной оси X, в м. Когда вы используете 3D двигатель визуализации, рассмотрите использование смещения, чтобы найти шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Поперечное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y, в м. Когда вы используете 3D двигатель визуализации, рассмотрите использование смещения, чтобы найти шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль фиксированной оси Z, в м. Когда вы используете 3D двигатель визуализации, рассмотрите использование смещения, чтобы найти шасси независимо от CG транспортного средства.

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`on` (по умолчанию) | `off`

Оберните углы Эйлера к интервалу [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергнуться вращениям рыскания транспортного средства, которые находятся вне интервала, рассмотрите удаление параметра, если вы хотите:

Отслеживайте общее вращение рыскания транспортного средства.
Избегайте разрывов в оценщиках состояния транспортного средства.

Примеры моделей

Three-Axle Tractor Towing a Three-Axle Trailer

Трехосный трактор, буксировка трехосного прицепа

Симулируйте трехосный тягач, буксировавший трехосный прицепа.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основы динамики аппарата. Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers (SAE), 1992.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Vector Concatenate, Matrix Concatenate | Vehicle Body 3DOF Longitudinal | Vehicle Body 6DOF

Документация

Vehicle Body 6DOF Three Axles

Описание

Инерционные нагрузки

Уравнения Движения

Порты

Вход

FSusp - Силы подвески на транспортном средстве 3-by-6 массив

MSusp - Момент подвески на транспортном средстве 3-by-6 массив

FExt - Внешние силы, действующие на транспортное средство vector

MExt - Внешние моменты, действующие на транспортное средство vector

Fh - Сила сцепления с телом array

Зависимости

Mh - Момент сцепки с телом array

Зависимости

WindXYZ - Скорость ветра array

AirTemp - Температура окружающего воздуха scalar

Зависимости

Выход

Info - Информация о кузове транспортного средства автобус

Vb - Скорость транспортного средства вдоль неподвижной системы координат транспортного средства vector

pqr - скорость вращения транспортного средства относительно неподвижной системы координат транспортного средства vector

DCM - Матрица косинуса направления array

Euler - углы Эйлера array

Xe - Положение транспортного средства в инерционной системе отсчета vector

Ve - Скорость транспортного средства в инерционной системе отсчета vector

Параметры

Опции блока

Hitch forces - Создайте входной порт силы сцепления off (по умолчанию) | on

Hitch moments - Создайте входной порт сцепного момента off (по умолчанию) | on

Шасси

Vehicle mass, m - Масса 2000 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a - Расстояние от центра масс до передней оси 1.4 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b - Расстояние от центра масс до средней оси 1.6 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c - Расстояние от центра масс до задней оси 1.8 (по умолчанию) | scalar

Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d - Расстояние от геометрической осевой линии до центра масс 0 (по умолчанию) | scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h - Расстояние .35 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh - Продольное расстояние от CM до сцепки 1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Longitudinal distance from center of mass to hitch, hl - Боковое расстояние от CM до сцепки 0 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vertical distance from hitch to axle plane, hh - Расстояние от сцепки до плоскости оси 0.1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o - Начальное положение [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o - Начальная скорость [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o - Начальное вращение Эйлера [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Initial body rotation rates [p,q,r], p_o - Начальная скорость вращения [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Chassis inertia tensor, Iveh - Инерция [430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (по умолчанию) | array

Track widths [front,rear], w - Ширина [1.9,1.9,1.9] (по умолчанию) | vector

Инерционные нагрузки

Mass, z1m - Передняя масса трактора 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z1R - Расстояние спереди трактора от передней оси [-.25,.125,.15] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z1I - Инерция передней части трактора [1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z2m - Воздушная масса кабины 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z2R - Расстояние между кабиной и передней осью [1.4,0,.8] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z2I - Инерция верхней части кабины [1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z3m - Левая масса системы координат трактора 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z3R - Рама трактора на левом расстоянии от передней оси [.75,-.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z3I - Левая инерция системы координат трактора [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z4m - Правая масса системы координат трактора 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z4R - Тракторная система координат на правом расстоянии от передней оси [.75,.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z4I - Правая инерция системы координат трактора [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z5m - Масса слева кабины 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z5R - Кабина на левом расстоянии от передней оси [1.25,-.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z5I - Левая инерция кабины [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z6m - Правая масса кабины 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z6R - Правое расстояние кабины от передней оси [1.25,-.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z6I - Инерция кабины вправо [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z7m - Задняя масса трактора 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z7R - Расстояние задней массы трактора от передней оси [2,0,.25] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z7I - Задняя инерция трактора [1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (по умолчанию) | array

Аэродинамический

Longitudinal drag area, Af - Площадь поперечного сечения транспортного средства 2 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag coefficient, Cd - Коэффициент сопротивления воздуха .3 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal lift coefficient, Cl - Коэффициент подъема воздуха .1 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag pitch moment, Cpm - Перетаскивание тангажа .1 (по умолчанию) | scalar

Relative wind angle vector, beta_w - Угол ветра [0:0.001:0.01] (по умолчанию) | vector

Side force coefficient vector, Cs - Перетаскивание боковой силы [0:0.01:0.1] (по умолчанию) | vector

Yaw moment coefficient vector, Cym - Перетаскивание момента рыскания [0:0.001:0.01] (по умолчанию) | vector

Окружение

`FSusp` - Силы подвески на транспортном средстве
`3-by-6` массив

`MSusp` - Момент подвески на транспортном средстве
`3-by-6` массив

`FExt` - Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

`MExt` - Внешние моменты, действующие на транспортное средство
`vector`

`Fh` - Сила сцепления с телом
`array`

`Mh` - Момент сцепки с телом
`array`

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

`Info` - Информация о кузове транспортного средства
автобус

`Vb` - Скорость транспортного средства вдоль неподвижной системы координат транспортного средства
`vector`

`pqr` - скорость вращения транспортного средства относительно неподвижной системы координат транспортного средства
`vector`

`DCM` - Матрица косинуса направления
`array`

`Euler` - углы Эйлера
`array`

`Xe` - Положение транспортного средства в инерционной системе отсчета
`vector`

`Ve` - Скорость транспортного средства в инерционной системе отсчета
`vector`

`Hitch forces` - Создайте входной порт силы сцепления
`off` (по умолчанию) | `on`

`Hitch moments` - Создайте входной порт сцепного момента
`off` (по умолчанию) | `on`

`Vehicle mass, m` - Масса
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние от центра масс до передней оси
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b` - Расстояние от центра масс до средней оси
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c` - Расстояние от центра масс до задней оси
`1.8` (по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` - Расстояние от геометрической осевой линии до центра масс
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Расстояние
`.35` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` - Продольное расстояние от CM до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, hl` - Боковое расстояние от CM до сцепки
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` - Расстояние от сцепки до плоскости оси
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` - Начальное положение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` - Начальная скорость
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` - Начальное вращение Эйлера
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` - Начальная скорость вращения
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Chassis inertia tensor, Iveh` - Инерция
`[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100]` (по умолчанию) | `array`

`Track widths [front,rear], w` - Ширина
`[1.9,1.9,1.9]` (по умолчанию) | `vector`

`Mass, z1m` - Передняя масса трактора
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z1R` - Расстояние спереди трактора от передней оси
`[-.25,.125,.15]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z1I` - Инерция передней части трактора
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z2m` - Воздушная масса кабины
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z2R` - Расстояние между кабиной и передней осью
`[1.4,0,.8]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z2I` - Инерция верхней части кабины
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z3m` - Левая масса системы координат трактора
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z3R` - Рама трактора на левом расстоянии от передней оси
`[.75,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z3I` - Левая инерция системы координат трактора
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z4m` - Правая масса системы координат трактора
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z4R` - Тракторная система координат на правом расстоянии от передней оси
`[.75,.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z4I` - Правая инерция системы координат трактора
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z5m` - Масса слева кабины
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z5R` - Кабина на левом расстоянии от передней оси
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z5I` - Левая инерция кабины
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z6m` - Правая масса кабины
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z6R` - Правое расстояние кабины от передней оси
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z6I` - Инерция кабины вправо
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z7m` - Задняя масса трактора
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z7R` - Расстояние задней массы трактора от передней оси
`[2,0,.25]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z7I` - Задняя инерция трактора
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

`Longitudinal drag area, Af` - Площадь поперечного сечения транспортного средства
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Коэффициент сопротивления воздуха
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Коэффициент подъема воздуха
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Перетаскивание тангажа
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

`Side force coefficient vector, Cs` - Перетаскивание боковой силы
`[0:0.01:0.1]` (по умолчанию) | `vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar`

`Air temperature, Tair` - Температура окружающего воздуха
`273` (по умолчанию) | `scalar`

`Gravitational acceleration, g` - Сила тяжести
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Поперечное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`on` (по умолчанию) | `off`

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®