Vehicle Body 6DOF

Двухосный корпус транспортного средства с поступательным и вращательным движением

Библиотека:
Динамика автомобиля транспортное средство

Описание

Блок Vehicle Body 6DOF реализует модель жесткого двухосного кузова транспортного средства с шестью степенями свободы (DOF), чтобы вычислить продольное, боковое, вертикальное, тангаж, крен и движение рыскания. Блок учитывает массу тела, инерцию, аэродинамическое сопротивление, наклон дороги и распределение веса между осями из-за подвески и внешних сил и моментов. Используйте параметры Inertial Loads для анализа динамики аппарата при различных условиях загрузки.

Можно подключить блок к виртуальным датчикам, системе подвески или внешним системам, таким как приводы управления телом. Используйте блок Vehicle Body 6DOF в исследованиях езды и обработки, чтобы смоделировать эффекты сил сопротивления, загрузки пассажиров и расположения точек подвески подвески.

Чтобы создать дополнительные порты входа, под Input signals выберите эти параметры блоков.

Параметр	Input port	Описание
Front hitch forces	`FhF`	Сила сцепки, приложенная к корпусу в месте передней сцепки, _FhFx, _FhFy и _FhFz, в неподвижной системе координат автомобиля
Front hitch moments	`MhF`	Момент сцепки в местоположении передней сцепки, _MhFx, _MhFy и _MhFz, вокруг неподвижной системы координат автомобиля
Rear hitch forces	`FhR`	Сила сцепления, приложенная к корпусу в месте задней сцепки, _FhRx, _FhRy и _FhRz, в неподвижной системе координат автомобиля
Rear hitch moments	`MhR`	Момент сцепки в месте задней сцепки, _MhRx, _MhRy и _MhRz, вокруг неподвижной системы координат автомобиля

Инерционные нагрузки

Для анализа динамики аппарата при различных условиях загрузки используйте параметры Inertial Loads. В частности, можно задать следующие нагрузки:

Передняя силовая установка
Пассажиры передней и задней строки
Накладной груз
Задний груз

Для каждой из нагрузок можно задать массу, расположение и инерцию.

Рисунки обеспечивают расположение нагрузки и размерности параметра транспортного средства. Таблица содержит соответствующие настройки знака параметра местоположения.

Top down and side views of vehicle showing load locations

В этой таблице приведены настройки параметров, которые задают местоположения нагрузок, обозначенные точками. Для расположения блок использует этот вектор расстояния:

Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Груз	Параметр	Расположение примера
Фронт	Distance vector from front axle, z1R	`z1R(1,1)<0` - Вперед от передней оси `z1R(1,2)>0` - Правая осевая линия транспортного средства `z1R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Наверху	Distance vector from front axle, z2R	`z2R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z2R(1,2)<0` - слева от осевой линии транспортного средства `z2R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Строка 1, левая сторона	Distance vector from front axle, z3R	`z3R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z3R(1,2)<0` - слева от осевой линии транспортного средства `z3R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Строка 1, правая сторона	Distance vector from front axle, z4R	`z4R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z4R(1,2)>0` - Правая осевая линия транспортного средства `z4R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Строка 2, левая сторона	Distance vector from front axle, z5R	`z5R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z5R(1,2)<0` - слева от осевой линии транспортного средства `z5R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Строка 2, правая сторона	Distance vector from front axle, z6R	`z6R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z6R(1,2)>0` - Правая осевая линия транспортного средства `z6R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси
Задняя часть	Distance vector from front axle, z7R	`z7R(1,1)>0` - Задняя часть передней оси `z7R(1,2)>0` - Правая осевая линия транспортного средства `z7R(1,3)>0` - Над подвеской передней оси

Уравнения Движения

Чтобы определить транспортное средство движение, блок реализует вычисления для твердой динамики аппарата тела, сопротивления ветра, инерционных нагрузок и координатных преобразований. Корпус-фиксированный и машина-фиксированный являются одинаковыми системами координат.

Блок Vehicle Body 6DOF рассматривает вращение фиксированной по телу координатной системы координат вокруг плоской фиксированной по земле инерционной системы отсчета. Источник координатной системы координат тела является транспортным средством центром тяжести тела.

Isometric view of vertical, longitudinal, and lateral forces acting at suspension locations

Блок использует это уравнение, чтобы вычислить поступательное движение фиксированной в теле координатной системы координат, где приложенные силы [_{Fx Fy Fz}]^T находятся в неподвижной системе координат, и масса тела, m, принята постоянной.

$\begin{array}{l} {\bar{F}}_{b} = [\begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix}] = m ({\dot{\bar{V}}}_{b} + \bar{ω} \times {\bar{V}}_{b}) \\ {\bar{M}}_{b} = [\begin{matrix} L \\ M \\ N \end{matrix}] = I \dot{\bar{ω}} + \bar{ω} \times (I \bar{ω}) \\ I = [\begin{matrix} I_{x x} & - I_{x y} & - I_{x z} \\ - I_{y x} & I_{y y} & - I_{y z} \\ - I_{z x} & - I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}] \end{array}$

Чтобы определить связь между вектором скорости вращения с фиксированным телом, [p q r]^Tи скорость изменения углов Эйлера, $[\begin{matrix} \dot{ϕ} & \dot{θ} & \dot{ψ} \end{matrix}]^{T}$ блок разрешает скорости Эйлера в фиксированную систему координат тела.

$[\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] = [\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ 0 \\ 0 \end{matrix}] + [\begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos ϕ & \sin ϕ \\ 0 & - \sin ϕ & \cos ϕ \end{matrix}] [\begin{matrix} 0 \\ \dot{θ} \\ 0 \end{matrix}] + [\begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos ϕ & \sin ϕ \\ 0 & - \sin ϕ & \cos ϕ \end{matrix}] [\begin{matrix} \cos θ & 0 & - \sin θ \\ 0 & 1 & 0 \\ \sin θ & 0 & \cos θ \end{matrix}] [\begin{matrix} 0 \\ 0 \\ \dot{ψ} \end{matrix}] \equiv J^{- 1} [\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ \dot{θ} \\ \dot{ψ} \end{matrix}]$

Инвертирование J дает необходимую зависимость, чтобы определить вектор скорости Эйлера.

$[\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ \dot{θ} \\ \dot{ψ} \end{matrix}] = J [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] = [\begin{matrix} 1 & (\sin ϕ \tan θ) & (\cos ϕ \tan θ) \\ 0 & \cos ϕ & - \sin ϕ \\ 0 & \frac{\sin ϕ}{\cos θ} & \frac{\cos ϕ}{\cos θ} \end{matrix}] [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}]$

Приложенные силы и моменты являются суммой сил сопротивления, гравитационных, внешних и подвесных сил.

$\begin{array}{l} {\bar{F}}_{b} = [\begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix}] = [\begin{matrix} F_{d}_{_{x}} \\ F_{d}_{_{y}} \\ F_{d}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{g}_{_{x}} \\ F_{g}_{_{y}} \\ F_{g}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{e x t}_{_{x}} \\ F_{e x t}_{_{y}} \\ F_{e x t}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{F L}_{_{x}} \\ F_{F L}_{_{y}} \\ F_{F L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{F R}_{_{x}} \\ F_{F R}_{_{y}} \\ F_{F R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{R L}_{_{x}} \\ F_{R L}_{_{y}} \\ F_{R L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{R R}_{_{x}} \\ F_{R R}_{_{y}} \\ F_{R R}_{_{z}} \end{matrix}] \\ {\bar{M}}_{b} = [\begin{matrix} M_{x} \\ M_{y} \\ M_{z} \end{matrix}] = [\begin{matrix} M_{d}_{_{x}} \\ M_{d}_{_{y}} \\ M_{d}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{e x t}_{_{x}} \\ M_{e x t}_{_{y}} \\ M_{e x t}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{F L}_{_{x}} \\ M_{F L}_{_{y}} \\ M_{F L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{F R}_{_{x}} \\ M_{F R}_{_{y}} \\ M_{F R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{R L}_{_{x}} \\ M_{R L}_{_{y}} \\ M_{R L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{R R}_{_{x}} \\ M_{R R}_{_{y}} \\ M_{R R}_{_{z}} \end{matrix}] + {\bar{M}}_{F} \end{array}$

Вычисление	Реализация
Загрузка масс и инерций	Блок использует теорему о параллельной оси, чтобы разрешить отдельные массы нагрузки и инерцию с транспортным средством массой и инерцией. $J_{i j} = I_{i j} + m ({\| R \|}^{2} δ_{i j} - R_{i} R_{j})$
Гравитационные силы, _Fg	Блок использует матрицу косинуса направления (DCM), чтобы преобразовать гравитационный вектор в инерционно-фиксированной системе координат в фиксированную систему координат тела.
Перетащите силы, _Fd* и моменты, _Md*	Чтобы определить относительную воздушную скорость, блок вычитает скорость ветра из скорости центра масс ( CM) транспортного средства. Используя относительную воздушную скорость, блок определяет силы сопротивления. $\begin{array}{l} \bar{w} = \sqrt{{({\dot{x}}_{b} - w_{x})}^{2} + {({\dot{x}}_{y} - w_{x})}^{2} + {(w_{z})}^{2}} \\ F_{d x} = - \frac{1}{2 T R} C_{d} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{s} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d z} = - \frac{1}{2 T R} C_{l} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \end{array}$ Используя относительную воздушную скорость, блок определяет моменты перетаскивания. $\begin{array}{l} M_{d r} = - \frac{1}{2 T R} C_{r m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d p} = - \frac{1}{2 T R} C_{p m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \\ M_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{y m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + b) \end{array}$
Внешние силы, _Fin* и моменты, _Min*	Внешние силы и моменты вводятся через порты `FExt` и `MExt`.
Силы и моменты подвески	Блок принимает, что силы и моменты подвески действуют на эти положения точки подвески: _FFL, _MFL - Спереди слева _FFR, _MFR - Спереди справа _FRL, _MRL - Задняя левая _FRR, _MRR - Задняя правая

В уравнениях используются эти переменные.

$x, \dot{x}, \ddot{x}$	Перемещение, скорость и ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси X
$y, \dot{y}, \ddot{y}$	Перемещение, скорость и ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Y
$z, \dot{z}, \ddot{z}$	Перемещение, скорость и ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля
φ	Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси X (крен)
θ	Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Y (тангаж)
ψ	Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание)
_FFLx, _FFLy, _FFLz	Силы подвески, приложенные к передней левой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FFRx, _FFRy, _FFRz	Силы подвески, приложенные к передней правой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FRLx, _FRLy, _FRLz	Силы подвески, приложенные к задней левой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_FRRx, _FRRy, _FRRz	Силы подвески, приложенные к задней правой точке подвески вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_MFx, _FFy, _FFz	Моменты подвески, приложенные к CM автомобиля, относительно фиксированных в транспортном средстве осей X, Y и Z
_Fextx, _Fexty, _Fextz	Внешние силы, приложенные к CM транспортные средства вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_Fdx, _Fdy, _Fdz	Силы перетаскивания, приложенные к транспортные средства, вдоль фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
_Mextx, _Mexty, _Mextz	Внешний момент вокруг CM транспортного средства относительно фиксированных в транспортном средстве осей X, Y и Z
_Mdx, _Mdy, _Mdz	Перетащите момент вокруг CM транспортного средства вокруг фиксированных осей X, Y и Z автомобиля
I	Моменты инерции тела транспортного средства
a, b	Расстояние между передним и задним колесами, соответственно, от точки нормальной проекции CM транспортного средства до плоскости общей оси
d	Боковое расстояние от геометрической осевой линии до центра масс вдоль фиксированной оси Y автомобиля
h	Высота транспортного средства CM над плоскостью оси
hh	Высота сцепки над плоскостью оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля
dh	Продольное расстояние сцепки от точки нормальной проекции тягача CG до плоскости общей оси
hl	Боковое расстояние от центра масс до зацепления вдоль фиксированной по оси Y транспортного средства.
_wF, _wR	Ширина передней и задней дорожек
_Cd	Коэффициент сопротивления воздуха, действующий вдоль фиксированной оси X автомобиля
_Cs	Коэффициент сопротивления воздуха, действующий вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
_Cl	Коэффициент сопротивления воздуха, действующий вдоль фиксированной оси Z автомобиля
_Crm	Перетащите воздух крена момент, действующий вокруг фиксированной оси X автомобиля
_Cpm	Момент тангажа сопротивления воздуха, действующий вокруг фиксированной по оси Y автомобиля
_Cym	Сопротивление воздуха рыскания момент, действующий вокруг фиксированной оси Z автомобиля
_Af	Фронтальная область
R	Удельная атмосферная газовая константа
T	Температура воздуха окружающей среды
_Pabs	Абсолютное давление окружающей среды
_wx, _wy, _wz	Скорость ветра вдоль фиксированной оси X -, Y - и Z
_Wx, _Wy, _Wz	Скорость ветра по инерционным осям X -, Y - и Z

Порты

Вход

расширить все

`FSusp` - Силы подвески на транспортном средстве
`array`

Силы продольной, боковой и вертикальной подвески подвески, приложенные к транспортному средству в местоположении точки подвески, в N. Размерностей сигнала [3x4].

$F S u s p = [\begin{matrix} F_{F L x} & F_{F R x} & F_{R L x} & F_{R R x} \\ F_{F L y} & F_{F R y} & F_{R L y} & F_{R R y} \\ F_{F L z} & F_{F R z} & F_{R L z} & F_{R R z} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Ось Силы
`FSusp(1,1)`	Фронт	Левый	Фиксированная ось X автомобиля (продольная)
`FSusp(1,2)`	Фронт	Правильно
`FSusp(1,3)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(1,4)`	Задняя часть	Правильно
`FSusp(2,1)`	Фронт	Левый	Фиксированная ось Y автомобиля (боковая)
`FSusp(2,2)`	Фронт	Правильно
`FSusp(2,3)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(2,4)`	Задняя часть	Правильно
`FSusp(3,1)`	Фронт	Левый	Фиксированная ось Z автомобиля (вертикальная)
`FSusp(3,2)`	Фронт	Правильно
`FSusp(3,3)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(3,4)`	Задняя часть	Правильно

`MSusp` - Момент подвески на транспортном средстве
`array`

Моменты продольной, боковой и вертикальной подвески подвески, приложенные к транспортному средству в точке подвески, в Н· м. Размерности сигнала [3x4].

$M S u s p = [\begin{matrix} M_{F L x} & M_{F R x} & M_{R L x} & M_{R R x} \\ M_{F L y} & M_{F R y} & M_{R L y} & M_{R R y} \\ M_{F L z} & M_{F R z} & M_{R L z} & M_{R R z} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Ось Момента
`MSusp(1,1)`	Фронт	Левый	Фиксированная ось X автомобиля (продольная)
`MSusp(1,2)`	Фронт	Правильно
`MSusp(1,3)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(1,4)`	Задняя часть	Правильно
`MSusp(2,1)`	Фронт	Левый	Фиксированная ось Y автомобиля (боковая)
`MSusp(2,2)`	Фронт	Правильно
`MSusp(2,3)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(2,4)`	Задняя часть	Правильно
`MSusp(3,1)`	Фронт	Левый	Фиксированная ось Z автомобиля (вертикальная)
`MSusp(3,2)`	Фронт	Правильно
`MSusp(3,3)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(3,4)`	Задняя часть	Правильно

`FExt` - Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

Внешние силы на транспортном средстве, в N, указываются как 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

$FExt = F_{e x t} = [\begin{matrix} F_{e x t_{x}} & F_{e x t_{y}} & F_{e x t_{z}} \end{matrix}] o r [\begin{matrix} F_{e x t_{x}} \\ F_{e x t_{y}} \\ F_{e x t_{z}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось Силы
`FExt(1,1)`	Фиксированная ось X автомобиля (продольная)
`FExt(1,2)` или `FExt(2,1)`	Фиксированная ось Y автомобиля (боковая)
`FExt(1,3)` или `FExt(3,1)`	Фиксированная ось Z автомобиля (вертикальная)

`MExt` - Внешние моменты, действующие на транспортное средство
`vector`

Внешние моменты, действующие на транспортное средство, в Н· м, заданные как 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

$MExt = M_{e x t} = [\begin{matrix} M_{e x t_{x}} & M_{e x t_{y}} & M_{e x t_{z}} \end{matrix}] o r [\begin{matrix} M_{e x t_{x}} \\ M_{e x t_{y}} \\ M_{e x t_{z}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось Силы
`MExt(1,1)`	Фиксированная ось X автомобиля (продольная)
`MExt(1,2)` или `MExt(2,1)`	Фиксированная ось Y автомобиля (боковая)
`MExt(1,3)` или `MExt(3,1)`	Фиксированная ось Z автомобиля (вертикальная)

`Fh` - Сила сцепления с телом
`array`

Сила сцепки, приложенная к корпусу в месте сцепки, _Fhx, _Fhy, _Fhz, в неподвижной системе координат автомобиля, в N, заданная как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals выберите Hitch forces.

`Mh` - Момент сцепки с телом
`array`

Момент сцепки в месте сцепки, _Mhx, _Mhy, _Mhz, о неподвижной системе координат автомобиля, в Н· м, задается как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Input signals выберите Hitch moments.

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz по инерционным осям X-, Y- и Z, в м/с, задается как 1-by-3 или 3-by-1 массив.

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в K, задается в виде скаляра.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, в разделе Environment выберите Air temperature.

Выход

расширить все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий эти блоки значения.

Сигнал						Описание	Значение	Модули
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Перемещение CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Ang`	`phi`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси X (крен)	Вычисленный	рад
			`theta`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Y (тангаж)	Вычисленный	рад
			`psi`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание)	Вычисленный	рад
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
		`Rght`	`Disp`	`X`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
				`Ydot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
				`Zdot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`Hitch`	`Disp`	`X`			Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость сцепления вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость сцепления вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость сцепления вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
	`Geom`	`Disp`	`X`			Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с
			`ydot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
		`AngVel`	`p`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси X (скорость крена)	Вычисленный	рад/с
			`q`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной по оси Y машины (скорость тангажа)	Вычисленный	рад/с
			`r`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля (скорость рыскания)	Вычисленный	рад/с
		`Acc`	`ax`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Y	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	gn
			`xddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с ^ 2
			`yddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Y	Вычисленный	м/с ^ 2
			`zddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с ^ 2
		`DCM`	Матрица косинуса направления				Вычисленный	рад
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Сила сетки на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сетки на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сетки на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Ext`	`Fx`			Внешняя сила на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	N
			`Fy`			Внешняя сила на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	N
			`Fz`			Внешняя сила на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на передней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на передней оси, левая вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на передней оси, левая вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на передней правой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на передней оси прямо вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на передней оси прямо вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на задней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на задней левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на задней левой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на задней правой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на задней правой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на задней правой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Hitch`	`Fx`			Сила сцепки, приложенная к телу в месте сцепки вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сцепки, приложенная к телу в месте сцепки вдоль оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сцепления, приложенная к телу в месте сцепки вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Сила передней левой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней левой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней левой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила передней правой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила передней правой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила передней правой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Сила задней левой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила сзади левой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней левой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Сила задней правой шины вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
					`Fy`	Сила задней правой шины вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
					`Fz`	Сила задней правой шины вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Drag`	`Fx`			Перетащите силу на транспортные средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Перетащите силу на транспортном средстве CM вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Перетащите силу на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила тяжести на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила тяжести на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила тяжести на транспортном средстве CM вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
	`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент тела на транспортные средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	Н· м
			`My`			Момент тела на транспортные средства вокруг фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Момент тела на транспортные средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`Drag`	`Mx`			Перетащите момент на CM транспортные средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	Н· м
			`My`			Перетащите момент на транспортные средства вокруг фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Перетащите момент на транспортные средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	Н· м
		`Ext`	`Mx`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	Н· м
			`My`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Z транспортного средства	Вычисленный	Н· м
		`Hitch`	`Mx`			Момент сцепки в месте сцепки вокруг фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	Н· м
			`My`			Момент сцепки в месте сцепки вокруг фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Момент сцепки в месте сцепки вокруг фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	Н· м
`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение передней левой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость передней левой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение передней правой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость передней правой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение задней левой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость задней левой оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
	`Rght`	`Disp`	`x`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`		Перемещение заднего правого моста вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость заднего правого моста вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
`Hitch`	`Disp`		`x`		Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	m
			`y`		Смещение сцепления от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вход	m
			`z`		Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения сцепления вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения сцепления вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения сцепления вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
`Pwr`	`PwrExt`				Приложенная внешняя степень	Вычисленный	W
`Pwr`	`Drag`				Потеря степени из-за сопротивления	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	m
			`y`		Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вход	m
			`z`		Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной оси Y	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной оси Z	Вычисленный	м/с
	`Ang`		`Beta`		Угол скольжения тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад

`Vb` - Скорость транспортного средства вдоль неподвижной системы координат транспортного средства
`vector`

Скорость CM транспортного средства вдоль фиксированных x -, y -, z - осей автомобиля, соответственно, в м/с, возвращается в виде вектора.

`pqr` - скорость вращения транспортного средства относительно неподвижной системы координат транспортного средства
`vector`

Скорость вращения CM транспортного средства относительно фиксированной в транспортном средстве скорости x- (скорость крена), y - (скорость тангажа), z - осей (скорость рыскания), соответственно, в рад/с, возвращаемой в качестве вектора.

`DCM` - Матрица косинуса направления
`array`

Матрица косинуса направления, в рад, возвращается как массив.

`Euler` - углы Эйлера
`array`

Углы Эйлера, φ, θ и ψ, соответственно, в рад, возвращаются как массив.

`Xe` - Положение транспортного средства в инерционной системе отсчета
`vector`

Положение CM транспортного средства вдоль инерционно-фиксированных X-, Y-, Z-осей, соответственно, в m, возвращается как вектор.

`Ve` - Скорость транспортного средства в инерционной системе отсчета
`vector`

Скорость CM транспортного средства вдоль инерционно-фиксированных X-, Y-, Z-осей, соответственно, в м/с, возвращается как вектор.

Параметры

расширить все

Опции блока

Входные сигналы

`Hitch forces` - Создайте входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать вход порт, Fhдля сил заминки.

`Hitch moments` - Создайте входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать вход порт, Mhдля заминки моментов.

Шасси

`Vehicle mass, m` - Масса
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, m, в кг.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от транспортного средства CM до передней оси, a, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` - Расстояние
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от транспортного средства CM до передней оси, b, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` - Расстояние
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической осевой линии до центра масс, d, в м, вдоль фиксированного для автомобиля y. Положительные значения указывают, что CM транспортного средства находится справа от геометрической осевой линии. Отрицательные значения указывают, что CM транспортного средства находится слева от геометрической осевой линии.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Расстояние
`.35` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по вертикали от CM транспортного средства до плоскости оси, h, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` - Продольное расстояние от CM до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от центра масс до сцепки, dh, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Hitch forces или Hitch moments.

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, hl` - Боковое расстояние от CM до сцепки
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от центра масс до сцепки, hl, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Hitch forces или Hitch moments.

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` - Расстояние от сцепки до плоскости оси
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по вертикали от сцепки до плоскости оси, hh, в м.

Top down and side views of vehicle showing load locations

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Hitch forces или Hitch moments.

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` - Положение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальное положение транспортного средства в инерционной системе координат, _Xeo, в м.

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` - Скорость
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальная скорость CM транспортного средства вдоль фиксированных x, y - и z - осей, соответственно, в м/с.

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` - Вращение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальное вращение Эйлера неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле X (крен) -, Y (тангаж) -, Z (рыскание) - осей, соответственно, в рад.

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` - Скорость вращения
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

Начальная скорость вращения CM транспортного средства относительно фиксированной для транспортного средства x (скорость крена) -, y (скорость тангажа) -, z (скорость рыскания) - осей, соответственно, в рад/с.

`Chassis inertia tensor, Iveh` - Инерция
`[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100]` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции транспортного средства, _Iveh, в кг * м ^ 2. Размерности [3-by-3].

`Track widths [front,rear], w` - Ширина
`[1.9,1.9]` (по умолчанию) | `vector`

Ширина передней и задней дорожек, в м. Размерности [1-by-2].

Инерционные нагрузки

Фронт

`Mass, z1m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z1m, в кг.

`Distance vector from front axle, z1R` - Расстояние
`[-.25,.125,.15]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z1R, в м. Размерности [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z1R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z1R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z1R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Top down and side views of vehicle showing load locations

Например, в этой таблице результирующие настройки параметров, которые определяют местоположение нагрузки, обозначенное точками.

Расположение примера	Знак
Вперед от передней оси Правая осевая линия транспортного средства Над подвеской передней оси	`z1R(1,1)` < 0 `z1R(1,2)` > 0 `z1R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Вперед от передней оси
Правая осевая линия транспортного средства
Над подвеской передней оси

z1R(1,1) < 0
z1R(1,2) > 0
z1R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z1I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z1I, в кг· м ^ 2. Размерности [3-by-3].

$z 1 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Top down and side views of vehicle showing load locations

Наверху

`Mass, z2m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z2m, в кг.

`Distance vector from front axle, z2R` - Расстояние
`[1.4,0,.8]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z2R, в м. Размерности [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z2R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z2R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z2R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Top down and side views of vehicle showing load locations

Например, в этой таблице результирующие настройки параметров, которые задают местоположение нагрузки, обозначенное точкой.

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Слева от осевой линии транспортного средства Над подвеской передней оси	`z2R(1,1)` > 0 `z2R(1,2)` < 0 `z2R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Слева от осевой линии транспортного средства
Над подвеской передней оси

z2R(1,1) > 0
z2R(1,2) < 0
z2R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z2I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z2I, в кг· м ^ 2. Размерности [3-by-3].

$z 2 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Top down and side views of vehicle showing load locations

Строка 1, левая сторона

`Mass, z3m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z3m, в кг.

`Distance vector from front axle, z3R` - Расстояние
`[.75,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z3R, в м. Размерности [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z3R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z3R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z3R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Top down and side views of vehicle showing load locations

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Слева от осевой линии транспортного средства Над подвеской передней оси	`z3R(1,1)` > 0 `z3R(1,2)` < 0 `z3R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Слева от осевой линии транспортного средства
Над подвеской передней оси

z3R(1,1) > 0
z3R(1,2) < 0
z3R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z3I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z3I, в кг· м ^ 2. Размерности [3-by-3].

$z 3 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Top down and side views of vehicle showing load locations

Строка 1, правая сторона

`Mass, z4m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z4m, в кг.

`Distance vector from front axle, z4R` - Расстояние
`[.75,.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z4R, в м. Размерности [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z4R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z4R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z4R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Top down and side views of vehicle showing load locations

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Правая осевая линия транспортного средства Над подвеской передней оси	`z4R(1,1)` > 0 `z4R(1,2)` > 0 `z4R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Правая осевая линия транспортного средства
Над подвеской передней оси

z4R(1,1) > 0
z4R(1,2) > 0
z4R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z4I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z4I, в кг· м ^ 2. Размерности [3-by-3].

$z 4 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Top down and side views of vehicle showing load locations

Строка 2, левая сторона

`Mass, z5m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z5м, в кг.

`Distance vector from front axle, z5R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z5R, в м. Размерности [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z5R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z5R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z5R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Top down and side views of vehicle showing load locations

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Слева от осевой линии транспортного средства Над подвеской передней оси	`z5R(1,1)` > 0 `z5R(1,2)` < 0 `z5R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Слева от осевой линии транспортного средства
Над подвеской передней оси

z5R(1,1) > 0
z5R(1,2) < 0
z5R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z5I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z5I, в кг· м ^ 2. Размерности [3-by-3].

$z 5 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Top down and side views of vehicle showing load locations

Строка 2, правая сторона

`Mass, z6m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z6m, в кг.

`Distance vector from front axle, z6R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z6R, в м. Размерности [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z6R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z6R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z6R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Top down and side views of vehicle showing load locations

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Правая осевая линия транспортного средства Над подвеской передней оси	`z6R(1,1)` > 0 `z6R(1,2)` > 0 `z6R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Правая осевая линия транспортного средства
Над подвеской передней оси

z6R(1,1) > 0
z6R(1,2) > 0
z6R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z6I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z6I, в кг· м ^ 2. Размерности [3-by-3].

$z 6 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Top down and side views of vehicle showing load locations

Задняя часть

`Mass, z7m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Масса, z7m, в кг.

`Distance vector from front axle, z7R` - Расстояние
`[2,0,.25]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси до нагрузки, z7R, в м. Размерности [1-by-3].

Элемент массива	Описание
`z7R(1,1)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси X автомобиля
`z7R(1,2)`	Осевая линия транспортного средства для загрузки вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
`z7R(1,3)`	Передняя точка подвески для нагрузки, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Top down and side views of vehicle showing load locations

Расположение примера	Знак
Задняя часть передней оси Правая осевая линия транспортного средства Над подвеской передней оси	`z7R(1,1)` > 0 `z7R(1,2)` > 0 `z7R(1,3)` > 0

Расположение примера

Знак

Задняя часть передней оси
Правая осевая линия транспортного средства
Над подвеской передней оси

z7R(1,1) > 0
z7R(1,2) > 0
z7R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z7I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z7I, в кг· м ^ 2. Размерности [3-by-3].

$z 7 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в нагрузке CM.

x-ось вдоль фиксированной оси X автомобиля
ось Y вдоль фиксированной оси Y автомобиля
z-ось вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Top down and side views of vehicle showing load locations

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` - Площадь
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства, _Af для вычисления аэродинамической силы сопротивления автомобилю, в м ^ 2.

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Перетащите мышью
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент сопротивления воздуха, _Cd, безразмерный.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Лифт
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент подъема воздуха, _Cl, безразмерный.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Перетаскивание тангажа
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент тангажа продольного сопротивления, _Cpm, безразмерный.

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

Относительный вектор угла ветра, _βw, в рад.

`Side force coefficient vector, Cs` - Перетаскивание боковой силы
`[0:0.01:0.1]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент боковой силы вектора коэффициент, _Cs, безразмерный.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент рыскания векторный коэффициент, _Cym, безразмерный.

Окружение

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar`

Абсолютное давление воздуха окружающей среды, _Pabs, в Па.

`Air temperature, Tair` - Температура окружающего воздуха
`273` (по умолчанию) | `scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в К.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, очистите Air temperature.

`Gravitational acceleration, g` - Сила тяжести
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

Ускорение свободного падения, g, в м/с ^ 2.

Симуляция

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Продольная скорость допуска, _xdottol, в м/с.

Блок использует этот параметр, чтобы избежать деления на нули, когда он вычисляет угол скольжения тела, β.

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от плоскости оси вдоль фиксированной оси X, в м. Когда вы используете 3D двигатель визуализации, рассмотрите использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Поперечное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y, в м. Когда вы используете 3D двигатель визуализации, рассмотрите использование смещения, чтобы найти шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от плоскости оси вдоль фиксированной оси Z, в м. Когда вы используете 3D двигатель визуализации, рассмотрите использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`on` (по умолчанию) | `off`

Оберните углы Эйлера к интервалу [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергнуться вращениям рыскания транспортного средства, которые находятся вне интервала, рассмотрите отмену выбора параметра, если вы хотите:

Отслеживайте общее вращение рыскания транспортного средства.
Избегайте разрывов в оценщиках состояния транспортного средства.

Примеры моделей

Three-Axle Tractor Towing a Three-Axle Trailer

Трехосный трактор, буксировка трехосного прицепа

Симулируйте трехосный тягач, буксировавший трехосный прицепа.

Two-Axle Tractor Towing a Two-Axle Trailer

Двухосный трактор, буксировка двухосного прицепа

Симулируйте двухосный тягач, буксировавший двухосный прицепа.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основы динамики аппарата. Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers (SAE), 1992.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Vector Concatenate, Matrix Concatenate | Vehicle Body 3DOF | 6DOF (Euler Angles) (Aerospace Blockset)

Документация

Vehicle Body 6DOF

Описание

Инерционные нагрузки

Уравнения Движения

Порты

Вход

FSusp - Силы подвески на транспортном средстве array

MSusp - Момент подвески на транспортном средстве array

FExt - Внешние силы, действующие на транспортное средство vector

MExt - Внешние моменты, действующие на транспортное средство vector

Fh - Сила сцепления с телом array

Зависимости

Mh - Момент сцепки с телом array

Зависимости

WindXYZ - Скорость ветра array

AirTemp - Температура окружающего воздуха scalar

Зависимости

Выход

Info - Сигнал шины автобус

Vb - Скорость транспортного средства вдоль неподвижной системы координат транспортного средства vector

pqr - скорость вращения транспортного средства относительно неподвижной системы координат транспортного средства vector

DCM - Матрица косинуса направления array

Euler - углы Эйлера array

Xe - Положение транспортного средства в инерционной системе отсчета vector

Ve - Скорость транспортного средства в инерционной системе отсчета vector

Параметры

Опции блока

Hitch forces - Создайте входной порт off (по умолчанию) | on

Hitch moments - Создайте входной порт off (по умолчанию) | on

Шасси

Vehicle mass, m - Масса 2000 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a - Расстояние 1.4 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b - Расстояние 1.6 (по умолчанию) | scalar

Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d - Расстояние 0 (по умолчанию) | scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h - Расстояние .35 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh - Продольное расстояние от CM до сцепки 1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Longitudinal distance from center of mass to hitch, hl - Боковое расстояние от CM до сцепки 0 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vertical distance from hitch to axle plane, hh - Расстояние от сцепки до плоскости оси 0.1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o - Положение [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o - Скорость [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o - Вращение [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Initial body rotation rates [p,q,r], p_o - Скорость вращения [0,0,0] (по умолчанию) | vector

Chassis inertia tensor, Iveh - Инерция [430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (по умолчанию) | array

Track widths [front,rear], w - Ширина [1.9,1.9] (по умолчанию) | vector

Инерционные нагрузки

Mass, z1m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z1R - Расстояние [-.25,.125,.15] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z1I - Инерция [1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z2m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z2R - Расстояние [1.4,0,.8] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z2I - Инерция [1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z3m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z3R - Расстояние [.75,-.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z3I - Инерция [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z4m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z4R - Расстояние [.75,.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z4I - Инерция [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z5m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z5R - Расстояние [1.25,-.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z5I - Инерция [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z6m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z6R - Расстояние [1.25,-.5,.4] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z6I - Инерция [5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (по умолчанию) | array

Mass, z7m - Масса 0 (по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z7R - Расстояние [2,0,.25] (по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z7I - Инерция [1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (по умолчанию) | array

Аэродинамический

Longitudinal drag area, Af - Площадь 2 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag coefficient, Cd - Перетащите мышью .3 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal lift coefficient, Cl - Лифт .1 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag pitch moment, Cpm - Перетаскивание тангажа .1 (по умолчанию) | scalar

Relative wind angle vector, beta_w - Угол ветра [0:0.001:0.01] (по умолчанию) | vector

Side force coefficient vector, Cs - Перетаскивание боковой силы [0:0.01:0.1] (по умолчанию) | vector

Yaw moment coefficient vector, Cym - Перетаскивание момента рыскания [0:0.001:0.01] (по умолчанию) | vector

Окружение

Absolute air pressure, Pabs - Давление 101325 (по умолчанию) | scalar

`FSusp` - Силы подвески на транспортном средстве
`array`

`MSusp` - Момент подвески на транспортном средстве
`array`

`FExt` - Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

`MExt` - Внешние моменты, действующие на транспортное средство
`vector`

`Fh` - Сила сцепления с телом
`array`

`Mh` - Момент сцепки с телом
`array`

`WindXYZ` - Скорость ветра
`array`

`AirTemp` - Температура окружающего воздуха
`scalar`

`Info` - Сигнал шины
автобус

`Vb` - Скорость транспортного средства вдоль неподвижной системы координат транспортного средства
`vector`

`pqr` - скорость вращения транспортного средства относительно неподвижной системы координат транспортного средства
`vector`

`DCM` - Матрица косинуса направления
`array`

`Euler` - углы Эйлера
`array`

`Xe` - Положение транспортного средства в инерционной системе отсчета
`vector`

`Ve` - Скорость транспортного средства в инерционной системе отсчета
`vector`

`Hitch forces` - Создайте входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Hitch moments` - Создайте входной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

`Vehicle mass, m` - Масса
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` - Расстояние
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` - Расстояние
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Расстояние
`.35` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` - Продольное расстояние от CM до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, hl` - Боковое расстояние от CM до сцепки
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` - Расстояние от сцепки до плоскости оси
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` - Положение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` - Скорость
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` - Вращение
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` - Скорость вращения
`[0,0,0]` (по умолчанию) | `vector`

`Chassis inertia tensor, Iveh` - Инерция
`[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100]` (по умолчанию) | `array`

`Track widths [front,rear], w` - Ширина
`[1.9,1.9]` (по умолчанию) | `vector`

`Mass, z1m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z1R` - Расстояние
`[-.25,.125,.15]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z1I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z2m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z2R` - Расстояние
`[1.4,0,.8]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z2I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z3m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z3R` - Расстояние
`[.75,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z3I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z4m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z4R` - Расстояние
`[.75,.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z4I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z5m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z5R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z5I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z6m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z6R` - Расстояние
`[1.25,-.5,.4]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z6I` - Инерция
`[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0` (по умолчанию) | `array`

`Mass, z7m` - Масса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z7R` - Расстояние
`[2,0,.25]` (по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z7I` - Инерция
`[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0` (по умолчанию) | `array`

`Longitudinal drag area, Af` - Площадь
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Перетащите мышью
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Лифт
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Перетаскивание тангажа
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

`Side force coefficient vector, Cs` - Перетаскивание боковой силы
`[0:0.01:0.1]` (по умолчанию) | `vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.001:0.01]` (по умолчанию) | `vector`

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar`

`Air temperature, Tair` - Температура окружающего воздуха
`273` (по умолчанию) | `scalar`

`Gravitational acceleration, g` - Сила тяжести
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Поперечное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`on` (по умолчанию) | `off`

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®