Vehicle Terrain Sensor

Расстояния между транспортными средствами и шинами до объектов

Библиотека:
Динамика автомобиля Blockset/Сценарии автомобиля/ Sim3D/ Sim3D Машина/Компоненты

Описание

Блок Vehicle Terrain Sensor реализует трассировку лучей, чтобы обнаружить местность ниже шин и объектов перед транспортным средством. В частности, для этих компонентов актёра, блок возвращает местоположение хита (в мировой системе координат) и расстояние до объекта.

Корпус транспортного средства
Левое переднее колесо
Правое переднее колесо
Левое заднее колесо
Правое заднее колесо

Совет

Проверьте, что блок Vehicle Terrain Sensor выполняется перед блоком Simulation 3D Fisheye Camera. Таким образом, Unreal Engine^® 3D визуализации окружения подготавливает данные до того, как блок Vehicle Terrain Sensor получит их. Чтобы проверить порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой мыши блоки и выберите Properties. На вкладке General подтвердите следующие Priority настройки:

Simulation 3D Scene Configuration — 0
Vehicle Terrain Sensor — 1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения смотрите Управление и Отображение порядка выполнения.

Актёры являются объектами сцены, которые поддерживают 3D перемещение, вращение и шкалу. Части являются компонентами актёра. Компоненты не существуют сами по себе; они связаны с актером.

Расстояние попадания

Чтобы вычислить расстояния попадания, показанные на рисунке, блок реализует эти уравнения.

Передняя часть транспортного средства к объекту, DistToHitVhAdjust

DistToHitVh = GetLength(CntrLocVh,HitLocVh)
DistToHitVhAdjust = DistToHitVh - VehCntrLngthVal

EndLocVh = CntrLocVh + VehRayLngth - VehRayOffset
VehRayOffset = CntrLocVh - StartLocVh
VehRayLngth = StartLocVh - EndLocVh

Шины до местности, DistToHitTrAdjust

DistToHitTr = GetLength(CntrLocTr, HitLocTr)
DistToHitTrAdjust = DistToHitTr - TireRadiiVal

EndLocTr = CntrLocTr + LengthTr - OffsetTr
OffsetTr = CntrLocTr - StartLocTr
LengthTr = StartLocTr - EndLocTr

Image of vehicle showing object and terrain

Этот рисунок и уравнения используют эти переменные.

CntrLocVh	Расположение центра транспортного средства
DistToHitVh	Расстояние от центра транспортного средства до объекта
DistToHitVhAdjust	Расстояние от передней части транспортного средства до объекта
EndLocVh	Конец трассировки луча транспортного средства
HitLocVh	Транспортное средство нахождения хита
OffsetVh	Смещение трассировки транспортного средства
StartLocVh	Запуск трассировки луча транспортного средства
VehRayLngth	Длина следа транспортного средства
VehCntrLngthVal	Расстояние от центра транспортного средства до фронта
CntrLocTr	Расположение центра шин
DistToHitTr	Расстояние от места расположения центра шин до местности
DistToHitTrAdjust	Расстояние от шины до местности
HitLocTr	Место попадания в шину
EndLocTr	Конец трассировки луча шины
OffsetTr	Смещение трассировки шины
StartLocTr	Запуск трассировки луча шины
LengthTr	Длина трассировки шин
TireRadiiVal	Радиус шины

Событие хита

Чтобы определить событие попадания, блок использует трассировку луча. Блок обеспечивает местоположение попадания в мировой системе координат.

Illustration of start location, hit location, and object

Мисс Событие

Чтобы определить событие промаха, блок использует трассировку луча.

Illustration of start location and object

Порты

Вход

расширить все

`VehCntr` - Расстояние между транспортными средствами в центре и спереди
`scalar`

Расстояние от центра транспортного средства до переднего, VehCntrLngthVal, в м.

Зависимости

Distance to vehicle center	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	Ничего	Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal
`External input`	`VehCntr`	Ничего

`TireRadii` - Радиусы шин
`array`

Радиусы шин, TireRadiiVal, в м.

Зависимости

Distance to tire center настройки	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	Ничего	Distance from tire center to ground, TireRadiiVal
`External input`	`TireRadii`	Ничего

Выход

расширить все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий значения блоков. Сигналы являются массивами, которые зависят от местоположения колеса.

Сигнал Описание Переменная Модули

Сигнал	Описание	Переменная	Модули
`HitFlg`	Флаг попадания транспортного средства и колеса: Удар по объекту - `1` Пропустите объект - `0`	$[\begin{matrix} V e h i c l e \\ F r o n t L e f t \\ F r o n t R i g h t \\ R e a r L e f t \\ R e a r R i g h t \end{matrix}]$	НА
`HitLoc`	Транспортное средство, HitLocVh и шины, HitLocTr, местоположения ударов, в мировой системе координат X-, Y и Z- осей, соответственно	$[\begin{matrix} V e h i c l e_{X} & V e h i c l e_{Y} & V e h i c l e_{Z} \\ F r o n t L e f t_{X} & F r o n t L e f t_{Y} & F r o n t L e f t_{Z} \\ F r o n t R i g h t_{X} & F r o n t R i g h t_{Y} & F r o n t R i g h t_{Z} \\ R e a r L e f t_{X} & R e a r L e f t_{Y} & R e a r L e f t_{Z} \\ R e a r R e a r_{X} & R e a r R e a r_{Y} & R e a r R e a r_{Z} \end{matrix}]$	m
`StartLoc`	Транспортное средство, StartLocVh и начальные местоположения шин, StartLocTr, трассировки лучей в мировой системе координат X-, Y и Z- осей, соответственно	m

HitFlg

Флаг попадания транспортного средства и колеса:

Удар по объекту - 1
Пропустите объект - 0

$[\begin{matrix} V e h i c l e \\ F r o n t L e f t \\ F r o n t R i g h t \\ R e a r L e f t \\ R e a r R i g h t \end{matrix}]$

НА

HitLoc

Транспортное средство, HitLocVh и шины, HitLocTr, местоположения ударов, в мировой системе координат X-, Y и Z- осей, соответственно

$[\begin{matrix} V e h i c l e_{X} & V e h i c l e_{Y} & V e h i c l e_{Z} \\ F r o n t L e f t_{X} & F r o n t L e f t_{Y} & F r o n t L e f t_{Z} \\ F r o n t R i g h t_{X} & F r o n t R i g h t_{Y} & F r o n t R i g h t_{Z} \\ R e a r L e f t_{X} & R e a r L e f t_{Y} & R e a r L e f t_{Z} \\ R e a r R e a r_{X} & R e a r R e a r_{Y} & R e a r R e a r_{Z} \end{matrix}]$

StartLoc

Транспортное средство, StartLocVh и начальные местоположения шин, StartLocTr, трассировки лучей в мировой системе координат X-, Y и Z- осей, соответственно

`VehHitDist` - Передняя часть расстояния между транспортным средством и объектом
`scalar`

Расстояние от передней части транспортного средства до объекта, DistToHitVhAdjust, в м.

`TireHitDist` - Расстояние шин до местности
`vector`

Расстояние от шины до местности, DistToHitTrAdjust, в м.

DistToHitTrAdjust = $[\begin{matrix} F r o n t L e f t & F r o n t R i g h t & R e a r L e f & R e a r R i g h t] \end{matrix}$

Параметры

расширить все

Setup актёра

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` Имя
`SimulinVehicle1` (по умолчанию) | вектор символов

Имя актёра.

Блок не поддерживает несколько образцы одного тега актёра. Чтобы обратиться к тому же актёру сцены, когда вы используете пары блоков 3D (например, Simulation 3D Actor Transform Get и Simulation 3D Actor Transform Set), задайте тот же тег для актёра в 3D сцене, параметр ActorTag.

`Distance to vehicle center` - Выбор
`Constant` (по умолчанию) | `External input`

Сконфигурируйте, как обеспечить расстояние до центра транспортного средства.

Зависимости

Distance to vehicle center	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	Ничего	Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal
`External input`	`VehCntr`	Ничего

`Distance to tire center` - Выбор
`Constant` (по умолчанию) | `External input`

Сконфигурируйте, как обеспечить расстояние до центра шины.

Зависимости

Distance to tire center настройки	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	Ничего	Distance from tire center to ground, TireRadiiVal
`External input`	`TireRadii`	Ничего

`Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal` - Центр транспортного средства
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от центра транспортного средства до переднего, VehCntrLngthVal, в м.

Зависимости

Distance to vehicle center	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	Ничего	Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal
`External input`	`VehCntr`	Ничего

`Distance from tire center to ground, TireRadiiVal` - Радиусы шин
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Радиус шины, TireRadiiVal, в м.

Зависимости

Distance to tire center настройки	Создает порт	Создает параметр
`Constant`	Ничего	Distance from tire center to ground, TireRadiiVal
`External input`	`TireRadii`	Ничего

Трассировка длин

`Vehicle body x-axis trace length, VehRayLngth` - Длина трассировки
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Длина следа кузова транспортного средства, VehRayLngth, в м.

`Left front wheel z-axis trace length, LfRayLngth` - Длина трассировки
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Длина следа левого переднего колеса, LfRayLngth и LengthTr, в м.

`Right front wheel z-axis trace length, RfRayLngth` - Длина трассировки
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Правая длина следа переднего колеса, RfRayLngth и LengthTr, в м.

`Left rear wheel z-axis trace length, LrRayLngth` - Длина трассировки
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Длина следа левого заднего колеса, LrRayLngth и LengthTr, в м.

`Right rear wheel z-axis trace length, RrRayLngth` - Длина трассировки
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Длина следа правого заднего колеса, RrRayLngth и LengthTr, в м.

Смещения начальной точки

`Vehicle body x-axis trace offset, VehRayOffset` - Смещение трассировки луча транспортного средства
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Транспортное средство трассировки кузова автомобиля, OffsetVh, в м.

`Left front wheel z-axis trace offset, LfRayOffset` - Смещение трассировки луча левого переднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Смещение трассировки левого переднего колеса, LfRayOffset и OffsetTr, в м.

`Right front wheel z-axis trace offset, RfRayOffset` - Смещение трассировки правого луча переднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Смещение трассировки правого переднего колеса, RfRayOffset и OffsetTr, в м.

`Left rear wheel z-axis trace offset, LrRayOffset` - Смещение трассировки луча левого заднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Смещение трассировки левого заднего колеса, LrRayOffset и OffsetTr, в м.

`Right rear wheel z-axis trace offset, RrRayOffset` - Смещение трассировки правого луча заднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Смещение трассировки правого заднего колеса, RrRayOffset и OffsetTr, в м.

Включите трассировку

`Vehicle body` - Включить отслеживание лучей кузова транспортного средства
on (по умолчанию) | off

Включите отслеживание лучей кузова транспортного средства.

`Left front tire` - Включить трассировку лучей левой передней шины
on (по умолчанию) | off

Включите трассировку лучей левой передней шины.

`Right front tire` - Включить трассировку правого переднего луча шины
on (по умолчанию) | off

Включите трассировку правого переднего луча шины.

`Left rear tire` - Включить трассировку левого заднего луча шины
on (по умолчанию) | off

Включите трассировку левого заднего луча шины.

`Right rear tire` - Включить трассировку правого заднего луча шины
on (по умолчанию) | off

Включите трассировку правого заднего луча шины.

`Trace line visualization` - Визуализация трасс лучей
on (по умолчанию) | off

Включите визуализацию линии трассировки.

`Sample time` - Шаг расчета
`-1` (по умолчанию) | `scalar`

Шаг расчета, _Ts. Графическая частота систем координат является обратной частотой шага расчета.

См. также

Simulation 3D Camera Get | Simulation 3D Scene Configuration | Simulation 3D Vehicle | Simulation 3D Vehicle with Ground Following

Темы

Допрос сцены в 3D окружении

Внешние веб-сайты

Нереальный Engine

Введенный в R2018a

Документация

Vehicle Terrain Sensor

Описание

Расстояние попадания

Событие хита

Мисс Событие

Порты

Вход

VehCntr - Расстояние между транспортными средствами в центре и спереди scalar

Зависимости

TireRadii - Радиусы шин array

Зависимости

Выход

Info - Сигнал шины автобус

VehHitDist - Передняя часть расстояния между транспортным средством и объектом scalar

TireHitDist - Расстояние шин до местности vector

Параметры

Tag for actor in 3D scene, ActorTag Имя SimulinVehicle1 (по умолчанию) | вектор символов

Distance to vehicle center - Выбор Constant (по умолчанию) | External input

Зависимости

Distance to tire center - Выбор Constant (по умолчанию) | External input

Зависимости

Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal - Центр транспортного средства 0 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Distance from tire center to ground, TireRadiiVal - Радиусы шин 0 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vehicle body x-axis trace length, VehRayLngth - Длина трассировки 5 (по умолчанию) | scalar

Left front wheel z-axis trace length, LfRayLngth - Длина трассировки 5 (по умолчанию) | scalar

Right front wheel z-axis trace length, RfRayLngth - Длина трассировки 5 (по умолчанию) | scalar

Left rear wheel z-axis trace length, LrRayLngth - Длина трассировки 5 (по умолчанию) | scalar

Right rear wheel z-axis trace length, RrRayLngth - Длина трассировки 5 (по умолчанию) | scalar

Vehicle body x-axis trace offset, VehRayOffset - Смещение трассировки луча транспортного средства 0 (по умолчанию) | scalar

Left front wheel z-axis trace offset, LfRayOffset - Смещение трассировки луча левого переднего колеса 0 (по умолчанию) | scalar

Right front wheel z-axis trace offset, RfRayOffset - Смещение трассировки правого луча переднего колеса 0 (по умолчанию) | scalar

Left rear wheel z-axis trace offset, LrRayOffset - Смещение трассировки луча левого заднего колеса 0 (по умолчанию) | scalar

Right rear wheel z-axis trace offset, RrRayOffset - Смещение трассировки правого луча заднего колеса 0 (по умолчанию) | scalar

Vehicle body - Включить отслеживание лучей кузова транспортного средства on (по умолчанию) | off

Left front tire - Включить трассировку лучей левой передней шины on (по умолчанию) | off

Right front tire - Включить трассировку правого переднего луча шины on (по умолчанию) | off

Left rear tire - Включить трассировку левого заднего луча шины on (по умолчанию) | off

Right rear tire - Включить трассировку правого заднего луча шины on (по умолчанию) | off

Trace line visualization - Визуализация трасс лучей on (по умолчанию) | off

Sample time - Шаг расчета -1 (по умолчанию) | scalar

См. также

Темы

Внешние веб-сайты

Документация по Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

`VehCntr` - Расстояние между транспортными средствами в центре и спереди
`scalar`

`TireRadii` - Радиусы шин
`array`

`Info` - Сигнал шины
автобус

`VehHitDist` - Передняя часть расстояния между транспортным средством и объектом
`scalar`

`TireHitDist` - Расстояние шин до местности
`vector`

`Tag for actor in 3D scene, ActorTag` Имя
`SimulinVehicle1` (по умолчанию) | вектор символов

`Distance to vehicle center` - Выбор
`Constant` (по умолчанию) | `External input`

`Distance to tire center` - Выбор
`Constant` (по умолчанию) | `External input`

`Distance from vehicle center to front, VehCntrLngthVal` - Центр транспортного средства
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Distance from tire center to ground, TireRadiiVal` - Радиусы шин
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle body x-axis trace length, VehRayLngth` - Длина трассировки
`5` (по умолчанию) | `scalar`

`Left front wheel z-axis trace length, LfRayLngth` - Длина трассировки
`5` (по умолчанию) | `scalar`

`Right front wheel z-axis trace length, RfRayLngth` - Длина трассировки
`5` (по умолчанию) | `scalar`

`Left rear wheel z-axis trace length, LrRayLngth` - Длина трассировки
`5` (по умолчанию) | `scalar`

`Right rear wheel z-axis trace length, RrRayLngth` - Длина трассировки
`5` (по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle body x-axis trace offset, VehRayOffset` - Смещение трассировки луча транспортного средства
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Left front wheel z-axis trace offset, LfRayOffset` - Смещение трассировки луча левого переднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Right front wheel z-axis trace offset, RfRayOffset` - Смещение трассировки правого луча переднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Left rear wheel z-axis trace offset, LrRayOffset` - Смещение трассировки луча левого заднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Right rear wheel z-axis trace offset, RrRayOffset` - Смещение трассировки правого луча заднего колеса
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle body` - Включить отслеживание лучей кузова транспортного средства
on (по умолчанию) | off

`Left front tire` - Включить трассировку лучей левой передней шины
on (по умолчанию) | off

`Right front tire` - Включить трассировку правого переднего луча шины
on (по умолчанию) | off

`Left rear tire` - Включить трассировку левого заднего луча шины
on (по умолчанию) | off

`Right rear tire` - Включить трассировку правого заднего луча шины
on (по умолчанию) | off

`Trace line visualization` - Визуализация трасс лучей
on (по умолчанию) | off

`Sample time` - Шаг расчета
`-1` (по умолчанию) | `scalar`