Simulation 3D Vehicle with Ground Following

Реализуйте транспортное средство, который следует за землей в 3D окружении

Библиотека:
Automated Driving Toolbox/ 3D
Динамика автомобиля Blockset/Сценарии автомобиля/ Sim3D/ Sim3D Машина/Компоненты

Описание

Блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following реализует транспортное средство с четырьмя колесами в 3D среде симуляции. Это окружение визуализируется с помощью Unreal Engine^® из эпических игр^®. Блок использует вход (X, Y) положение и угол рыскания транспортного средства, чтобы настроить повышение, угол крена и угол тангажа транспортного средства так, чтобы он следовал по местности земли. Блок определяет скорость и курс транспортного средства и настраивает угол поворота руля для каждого колеса. Используйте этот блок для беспилотных приложений.

Чтобы использовать этот блок, убедитесь, что блок Simulation 3D Scene Configuration находится в вашей модели. Если вы устанавливаете параметр Sample time блока Simulation 3D Vehicle with Ground Following равным -1блок наследует значение шага расчета, заданное в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Вход блока использует правую (RH) Декартову систему координат транспортного средства Z-вниз, заданную в SAE J670¹. Система координат является инерционной и первоначально выровнена по геометрическому центру транспортного средства:

Ось X - вдоль продольной оси транспортного средства, точки вперед
Ось Y - Вдоль боковой оси транспортного средства, точки вправо
Ось Z - Точки вниз

Примечание

Блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following должен выполняться перед блоком Simulation 3D Scene Configuration. Таким образом, блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following подготавливает данные сигнала до того, как окружение визуализации Unreal Engine 3D получит его. Чтобы проверить порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой мыши блоки и выберите Properties. На вкладке General подтвердите следующие Priority настройки:

Simulation 3D Scene Configuration — 0
Simulation 3D Vehicle with Ground Following — -1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения смотрите Управление и Отображение порядка выполнения.

Можно сконфигурировать блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following, чтобы импортировать пользовательские сетки и управлять огнями транспортного средства.

Порты

Вход

расширить все

`X` - Продольное положение транспортного средства
скаляр

Продольное положение транспортного средства вдоль оси X сцены. X находится в инерционной системе координат Z-вниз. Модули измерения указаны в метрах.

`Y` - Боковое положение транспортного средства
скаляр

Боковое положение транспортного средства вдоль оси Y сцены. Y находится в инерционной системе координат Z-вниз. Модули измерения указаны в метрах.

`Yaw` - Угол ориентации рыскания транспортного средства
скаляр

Угол ориентации рыскания транспортного средства вдоль оси Z сцены. Yaw находится в Z-нисходящей системе координат. Модули указаны в радианах.

`Light controls` - Освещение или выключение транспортного средства
Вектор 1 на 6

Свет управляет входным сигналом, заданным как логический вектор 1 на 6. Каждый элемент вектора включает или отключает определенное транспортное средство, как показано в этой таблице. Значение 1 включает свет; значение 0 отключает свет

Векторный элемент	Транспортное средство
(1,1)	Дальний свет фар
(1,2)	Фара ближнего света
(1,3)	Тормоз
(1,4)	Перемена
(1,5)	Левый сигнал
(1,6)	Правый сигнал

Зависимости

Чтобы создать этот порт, на вкладке Light Controls, выберите Enable light controls.

Типы данных: Boolean

Параметры

расширить все

Параметры транспортного средства

`Type` - Тип транспортного средства
`Muscle car` (по умолчанию) | `Sedan` | `Sport utility vehicle` | `Small pickup truck` | `Hatchback` | `Box truck` | `Custom`

Выберите тип транспортного средства. Для получения размерностей каждого типа транспортного средства см. следующие страницы с описанием:

Muscle car — Muscle Car
Sedan — Sedan
Sport utility vehicle — Sport Utility Vehicle
Small pickup truck — Small Pickup Truck
Hatchback — Hatchback
Box truck — Box Truck

Зависимости

Выбор Custom включает параметры, которые позволяют вам импортировать пользовательский mesh для вашего транспортного средства.

`Path to custom mesh, MeshPath` - Путь к пользовательскому mesh
`/MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_MuscleCar.SK_MuscleCar` (по умолчанию) | допустимый путь

Путь к пользовательскому mesh.

Для создания пользовательского mesh транспортного средства см. раздел «Подготовка пользовательского Mesh транспортного средства» для Unreal Editor.

Пример: /MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_Sedan.SK_Sedan

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type равным Custom.

`Track width in custom mesh, TrackWidth` - Ширина дорожки
`1.9` (по умолчанию) | скаляром

Отследите ширину в пользовательском mesh, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type равным Custom.

`Wheel base in custom mesh, WheelBase` - основа колеса
`3` (по умолчанию) | скаляром

Основа колеса в пользовательском mesh, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type равным Custom.

`Wheel radius in custom mesh, WheelRadius` - Радиус колеса
`0.35` (по умолчанию) | скаляром

Радиус колеса в пользовательском mesh, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Type равным Custom.

`Color` - Цвет транспортного средства
`Red` (по умолчанию) | `Orange` | `Yellow` | `Green` | `Blue` | `Black` | `White` | `Silver`

Выберите цвет транспортного средства.

`Initial position [X, Y, Z], InitialPos (m)` - Начальное положение транспортного средства
`[0, 0, 0]` (по умолчанию) | вектор 1 на 3 с реальным значением

Начальное положение транспортного средства вдоль оси X, оси Y и оси Z в инерционной системе координат Z-вниз, в м.

`Initial rotation [Roll, Pitch, Yaw], InitialRot (rad)` - Начальный угол поворота транспортного средства
`[0, 0, 0]` (по умолчанию) | вектор 1 на 3 с реальным значением

Начальный угол поворота транспортного средства, в рад. Угол поворота определяется креном, тангажом и рысканием транспортного средства.

`Name, ActorName` - Имя транспортного средства
`SimulinkVehicle1` (по умолчанию) | имя транспортного средства

Имя транспортного средства. По умолчанию, когда вы используете блок в модели, блок устанавливает параметр Name на SimulinkVehicle X. Значение X зависит от количества блоков Simulation 3D Vehicle with Ground Following, которые вы имеете в своей модели.

`Sample time, SampleTime` - Шаг расчета
`-1` (по умолчанию) | положительная скалярная величина

Шаг расчета, _Ts. Графическая частота систем координат является обратной частотой шага расчета.

Если вы задаете значение шага расчета -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Управление светом

`Enable light controls, VehLightsControl` - Управление огнями транспортных средств
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите, следует ли управлять фарами транспортного средства. Используйте включенные параметры, чтобы задать параметры света, включая интенсивность фары.

Зависимости

Выбор этого параметра:

Создает вход порт Light controls

Включает эти параметры света.

Огни	Параметры света
Headlights	Headlight color High beam intensity Low beam intensity High beam cone half angle Low beam cone half angle Left headlight beam orientation Right headlight beam orientation
Brake lights	Brake light intensity
Reverse lights	Reverse light intensity
Turn signal lights	Turn signal light intensity Period Pulse width

Фары