Изображение камеры
Динамика автомобиля Blockset/Сценарии автомобиля/ Sim3D/ Sim3D Ядро
Блок Simulation 3D Camera Get обеспечивает интерфейс с идеальной камерой в 3D окружении визуализации. Выходные выходы изображения представляют собой красный, зеленый и синий массивы (RGB).
Если вы задаете значение шага расчета -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration. Чтобы использовать этот датчик, убедитесь, что блок Simulation 3D Scene Configuration находится в вашей модели.
Совет
Проверьте, что блок Simulation 3D Scene Configuration выполняется перед блоком Simulation 3D Camera Get. Таким образом, Unreal Engine® 3D визуализации окружения подготавливает данные до того, как блок Simulation 3D Camera Get получит их. Чтобы проверить порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой мыши блоки и выберите Properties. На вкладке General подтвердите следующие Priority настройки:
Simulation 3D Scene Configuration — 0
Simulation 3D Camera Get — 1
Для получения дополнительной информации о порядке выполнения смотрите Управление и Отображение порядка выполнения.
Sensor identifier - Число для идентификации уникального датчика0 (по умолчанию) | положительное целое числоУникальный идентификатор датчика, заданный как положительное целое число. Этот номер используется для идентификации определенного датчика. Идентификатор датчика различает датчики в мультисенсорной системе.
Пример: 2
Vehicle name - Имя транспортного средстваScene Origin (по умолчанию) | вектор символовИмя транспортного средства. Блок предоставляет список транспортных средств в модели. Если вы выбираете Scene Originблок помещает датчик в источник сцены.
Пример: SimulinkVehicle1
Vehicle mounting location - Место установки датчикаOrigin (по умолчанию) | Front bumper | Rear bumper | Right mirror | Left mirror | Rearview mirror | Hood center | Roof centerМесто установки датчика.
Когда Vehicle name Scene Originблок устанавливает датчик в источник сцены, и Mounting location можно установить на Origin только. Во время симуляции датчик остается стационарным.
Когда Vehicle name - имя транспортного средства (для примера, SimulinkVehicle1) блок устанавливает датчик в одно из предопределенных мест установки, описанных в таблице. Во время симуляции датчик перемещается вместе с транспортным средством.
| Место установки транспортного средства | Описание | Ориентация относительно источника транспортного средства [крен, тангаж, рыскание] (град.) |
|---|---|---|
Origin | Передний датчик, установленный на источнике транспортного средства, который находится на земле, в геометрическом центре транспортного средства
| [0, 0, 0] |
Front bumper | Передний датчик, установленный на переднем бампере
| [0, 0, 0] |
Rear bumper | Обращенный назад датчик, установленный на заднем бампере
| [0, 0, 180] |
Right mirror | Обращенный вниз датчик, установленный на правом боковом зеркале
| [0, –90, 0] |
Left mirror | Обращенный вниз датчик, установленный на левом боковом зеркале
| [0, –90, 0] |
Rearview mirror | Передний датчик, установленный на зеркале заднего вида, внутри транспортного средства
| [0, 0, 0] |
Hood center | Передний датчик, установленный на центре капота
| [0, 0, 0] |
Roof center | Передний датчик, установленный на центре крыши
| [0, 0, 0] |
Положение датчика (X, Y, Z) относительно транспортного средства зависит от типа транспортного средства. Чтобы задать тип транспортного средства, используйте параметр Type блока Simulation 3D Scene Configuration, к которому вы монтируете. В таблицах показаны положения датчиков X, Y и Z в системе координат транспортного средства. В этой системе координат:
Ось X указывает вперед от транспортного средства.
Ось Y указывает налево от транспортного средства, если смотреть, когда обращена вперед.
Ось Z указывает вверх от земли.
Крен, тангаж и рыскание положительны по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси X, оси Y и оси Z, соответственно. При взгляде на транспортное средство от верхней части вниз, тогда угол рыскания (то есть угол ориентации) против часовой стрелки-положительный, потому что вы смотрите в отрицательном направлении оси.
Коробка грузовик - расположение датчика относительно источника автомобиля
| Расположение монтажа | X (м) | Y (m) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 5.10 | 0 | 0.60 |
Rear bumper | –5 | 0 | 0.60 |
| 2.90 | 1.60 | 2.10 |
| 2.90 | –1.60 | 2.10 |
| 2.60 | 0.20 | 2.60 |
| 3.80 | 0 | 2.10 |
| 1.30 | 0 | 4.20 |
Хэтчбек - Расположение датчика относительно источника автомобиля
| Расположение монтажа | X (м) | Y (m) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 1.93 | 0 | 0.51 |
Rear bumper | –1.93 | 0 | 0.51 |
| 0.43 | –0.84 | 1.01 |
| 0.43 | 0.84 | 1.01 |
| 0.32 | 0 | 1.27 |
| 1.44 | 0 | 1.01 |
| 0 | 0 | 1.57 |
Мышечный автомобиль - расположение датчика относительно источника автомобиля
| Расположение монтажа | X (м) | Y (m) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 2.47 | 0 | 0.45 |
Rear bumper | –2.47 | 0 | 0.45 |
| 0.43 | –1.08 | 1.01 |
| 0.43 | 1.08 | 1.01 |
| 0.32 | 0 | 1.20 |
| 1.28 | 0 | 1.14 |
| –0.25 | 0 | 1.58 |
Седан - расположение датчика относительно источника автомобиля
| Расположение монтажа | X (м) | Y (m) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 2.42 | 0 | 0.51 |
Rear bumper | –2.42 | 0 | 0.51 |
| 0.59 | –0.94 | 1.09 |
| 0.59 | 0.94 | 1.09 |
| 0.43 | 0 | 1.31 |
| 1.46 | 0 | 1.11 |
| –0.45 | 0 | 1.69 |
Малый пикап - расположение датчика относительно источника автомобиля
| Расположение монтажа | X (м) | Y (m) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 3.07 | 0 | 0.51 |
Rear bumper | –3.07 | 0 | 0.51 |
| 1.10 | –1.13 | 1.52 |
| 1.10 | 1.13 | 1.52 |
| 0.85 | 0 | 1.77 |
| 2.22 | 0 | 1.59 |
| 0 | 0 | 2.27 |
Sport Utility Vehicle - Расположение датчика относительно источника автомобиля
| Расположение монтажа | X (м) | Y (m) | Z (м) |
|---|---|---|---|
Front bumper | 2.42 | 0 | 0.51 |
Rear bumper | –2.42 | 0 | 0.51 |
| 0.60 | –1 | 1.35 |
| 0.60 | 1 | 1.35 |
| 0.39 | 0 | 1.55 |
| 1.58 | 0 | 1.39 |
| –0.56 | 0 | 2 |
Пример: Origin
Specify offset - Задайте смещение от места установкиoff (по умолчанию) | onВыберите этот параметр, чтобы задать смещение от места установки.
Relative translation [X, Y, Z] - Смещение перемещения от места установки[0,0,0] (по умолчанию) | вектор 1 на 3 с реальным значениемЗадайте смещение от местоположения крепления вокруг систем координат транспортного средства X, Y и Z осей. Модули измерения указаны в метрах.
Ось X указывает вперед от транспортного средства.
Ось Y указывает налево от транспортного средства, если смотреть, когда обращена вперед.
Ось Z указывает вверх.
Пример: [0,0,0.01]
Чтобы включить этот параметр, выберите Specify offset.
Relative rotation [Roll, Pitch, Yaw] - Смещение вращения от места установки[0,0,0] (по умолчанию) | вектор 1 на 3 с реальным значениемЗадайте смещение вращения от места установки вокруг систем координат транспортного средства X, Y и Z осей. Модули указаны в степенях.
Roll angle - угол поворота вокруг оси X системы координат транспортного средства. Положительный угол крена соответствует повороту по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси X.
Pitch angle - угол поворота вокруг оси Y системы координат транспортного средства. Положительный угол тангажа соответствует повороту по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси Y.
Yaw angle - угол поворота вокруг Z системы координат транспортного средства. Положительный угол рыскания соответствует повороту по часовой стрелке при взгляде в положительном направлении оси Z.
Пример: [0,0,10]
Чтобы включить этот параметр, выберите Specify offset.
Sample time - Шаг расчета-1 (по умолчанию) | положительная скалярная величинаШаг расчета блока в секундах. Частота систем координат среды симуляции 3D является обратной частотой шага расчета.
Если вы задаете значение шага расчета -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.
Horizontal resolution - Пикселиuint32(1280) (по умолчанию) | scalarГоризонтальное разрешение изображения, в пикселях.
Vertical resolution - Пикселиuint32(720) (по умолчанию) | scalarВертикальное разрешение изображения, в пикселях.
Horizontal field of view - Поле зренияsingle(60) (по умолчанию) | scalarГоризонтальное поле зрения (FOV), в град.
Simulation 3D Actor Transform Get | Simulation 3D Actor Transform Set | Simulation 3D Scene Configuration | Vehicle Terrain Sensor
