Реализуйте транспортное средство в 3D окружении
Динамика автомобиля Blockset/Сценарии автомобиля/ Sim3D/ Sim3D Машина/Компоненты
Блок Simulation 3D Vehicle реализует транспортное средство с четырьмя колесами в 3D среде симуляции.
Чтобы использовать этот блок, убедитесь, что блок Simulation 3D Scene Configuration находится в вашей модели. Если вы задаете параметр Sample time этого блока равным -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.
Вход блока использует правую (RH) Декартову систему координат транспортного средства Z-вниз, заданную в SAE J6701. Система координат является инерционной и первоначально выровнена по геометрическому центру транспортного средства:
Ось X - вдоль продольной оси транспортного средства, точки вперед
Ось Y - Вдоль боковой оси транспортного средства, точки вправо
Ось Z - Точки вниз
Совет
Проверьте, что блок Simulation 3D Vehicle выполняется перед блоком Simulation 3D Scene Configuration. Таким образом, Simulation 3D Vehicle подготавливает данные сигнала перед Unreal Engine® 3D визуализацию окружения получает ее. Чтобы проверить порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой мыши блоки и выберите Properties. На вкладке General подтвердите следующие Priority настройки:
Simulation 3D Scene Configuration — 0
Simulation 3D Vehicle — -1
Для получения дополнительной информации о порядке выполнения смотрите Управление и Отображение порядка выполнения.
Можно сконфигурировать блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following, чтобы импортировать пользовательские сетки и управлять огнями транспортного средства.
Translation - Перевод транспортного средства5-by- 3 массивТранспортное средство и колеса, в м. Измерения массива 5-by- 3.
Translation(1,1), Translation(1,2), и Translation(1,3) - Перемещение транспортного средства вдоль инерционной оси Z-down X -, Y - и Z - соответственно.
Translation(...,1), Translation(...,2), и Translation(...,3) - перемещение колеса относительно транспортного средства вдоль осей Z-down X -, Y - и Z - соответственно.
Сигнал содержит информацию о перемещении в соответствии с местоположениями оси и колеса.
| Перевод | Элемент массива | Ось Преобразования |
|---|---|---|
Транспортное средство, Xv | Translation(1,1) | Инерционное транспортное средство Z-down ось X |
Транспортное средство, Yv | Translation(1,2) | Инерционное транспортное средство Z-down ось Y |
Транспортное средство, Zv | Translation(1,3) | Инерционное транспортное средство Z-вниз Z-оси |
Переднее левое колесо, XFL | Translation(2,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Переднее левое колесо, YFL | Translation(2,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Переднее левое колесо, ZFL | Translation(2,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Переднее правое колесо, XFR | Translation(3,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Переднее правое колесо, YFR | Translation(3,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Переднее правое колесо, ZFR | Translation(3,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Заднее левое колесо, XRL | Translation(4,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Заднее левое колесо, YRL | Translation(4,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Заднее левое колесо, ZRL | Translation(4,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Заднее правое колесо, XRR | Translation(5,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Заднее правое колесо, YRR | Translation(5,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Заднее правое колесо, ZRR | Translation(5,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Rotation - Вращение транспортного средства5-by- 3 массивТранспортное средство и вращение колеса, в рад. Измерения массива 5-by- 3.
Rotation(1,1), Rotation(1,2), и Rotation(1,3) - Вращение транспортного средства вокруг инерционного транспортного средства Z-down X -, Y - и Z - соответственно.
Rotation(...,1), Rotation(...,2), и Rotation(...,3) - Вращение колеса относительно транспортного средства, вокруг транспортного средства Z-down X -, Y - и Z - осей, соответственно.
Сигнал содержит информацию о вращении в соответствии с местоположениями оси и колеса.
| Вращение | Элемент массива | Ось Вращения |
|---|---|---|
Транспортное средство, Rollv | Rotation(1,1) | Инерционное транспортное средство Z-down ось X |
Транспортное средство, Pitchv | Rotation(1,2) | Инерционное транспортное средство Z-down ось Y |
Транспортное средство, Yawv | Rotation(1,3) | Инерционное транспортное средство Z-вниз Z-оси |
Переднее левое колесо, RollFL | Rotation(2,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Переднее левое колесо, PitchFL | Rotation(2,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Переднее левое колесо, YawFL | Rotation(2,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Переднее правое колесо, RollFR | Rotation(3,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Переднее правое колесо, PitchFR | Rotation(3,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Переднее правое колесо, YawFR | Rotation(3,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Заднее левое колесо, RollRL | Rotation(4,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Заднее левое колесо, PitchRL | Rotation(4,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Заднее левое колесо, YawRL | Rotation(4,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Заднее правое колесо, RollRR | Rotation(5,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Заднее правое колесо, PitchRR | Rotation(5,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Заднее правое колесо, YawRR | Rotation(5,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Scale - Шкала транспортного средства5-by- 3Шкала транспортного средства и колеса, без размеров. Измерения массива 5-by- 3.
Scale(1,1), Scale(1,2), и Scale(1,3) - шкала транспортного средства вдоль инерционного транспортного средства Z-down X -, Y - и Z - соответственно.
Scale(...,1), Scale(...,2), и Scale(...,3) - шкала колеса по отношению к транспортному средству вдоль осей Z-down X -, Y - и Z - соответственно.
Сигнал содержит информацию о шкале в соответствии с положениями оси и колеса.
| Шкала | Элемент массива | Масштабная ось |
|---|---|---|
Транспортное средство, Xvscale | Scale(1,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Транспортное средство, Yvscale | Scale(1,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Транспортное средство, Zvscale | Scale(1,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Переднее левое колесо, XFLscale | Scale(2,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Переднее левое колесо, YFLscale | Scale(2,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Переднее левое колесо, ZFLscale | Scale(2,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Переднее правое колесо, XFRscale | Scale(3,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Переднее правое колесо, YFRscale | Scale(3,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Переднее правое колесо, ZFRscale | Scale(3,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Заднее левое колесо, XRLscale | Scale(4,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Заднее левое колесо, YRLscale | Scale(4,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Заднее левое колесо, ZRLscale | Scale(4,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Заднее правое колесо, XRRscale | Scale(5,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Заднее правое колесо, YRRscale | Scale(5,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Заднее правое колесо, ZRRscale | Scale(5,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Light controls - Освещение или выключение транспортного средстваСвет управляет входным сигналом, заданным как логический вектор 1 на 6. Каждый элемент вектора включает или отключает определенное транспортное средство, как показано в этой таблице. Значение 1 включает свет; значение 0 отключает свет
| Векторный элемент | Транспортное средство |
|---|---|
(1,1) | Дальний свет фар |
(1,2) | Фара ближнего света |
(1,3) | Тормоз |
(1,4) | Перемена |
(1,5) | Левый сигнал |
(1,6) | Правый сигнал |
Чтобы создать этот порт, на вкладке Light Controls, выберите Enable light controls.
Типы данных: Boolean
Type - ТипMuscle car (по умолчанию) | Sedan | Sport utility vehicle | Small pickup truck | Hatchback | Box truckЕсли вы задаете Actor type Passenger vehicle, используйте параметр Vehicle type, чтобы задать транспортное средство. В этой таблице приведены ссылки на размерности транспортного средства.
| Vehicle type настройки | Размерности транспортного средства |
|---|---|
Muscle car | |
Sedan | |
Sport utility vehicle | |
Small pickup truck | |
Hatchback | |
Box truck |
Выбор Custom включает параметры, которые позволяют вам импортировать пользовательский mesh для вашего транспортного средства.
Path to custom mesh, MeshPath - Путь к пользовательскому mesh/MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_MuscleCar.SK_MuscleCar (по умолчанию) | допустимый путьПуть к пользовательскому mesh.
Для создания пользовательского mesh транспортного средства см. раздел «Подготовка пользовательского Mesh транспортного средства» для Unreal Editor.
Пример: /MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_Sedan.SK_Sedan
Чтобы включить этот параметр, установите Type равным Custom.
Color - Цвет транспортного средстваRed (по умолчанию) | Orange | Yellow | Green | Blue | Black | White | SilverВыберите цвет транспортного средства.
Name - Имя транспортного средстваSimulinkVehicle1 (по умолчанию) | вектор символовИмя транспортного средства. По умолчанию, когда вы используете блок в модели, блок устанавливает параметр Name на SimulinkVehicle . Значение XX
Sample time - Шаг расчета-1 (по умолчанию) | scalarШаг расчета, Ts. Графическая частота систем координат является обратной частотой шага расчета.
Enable light controls, VehLightsControl - Управление огнями транспортных средствoff (по умолчанию) | onВыберите, следует ли управлять фарами транспортного средства. Используйте включенные параметры, чтобы задать параметры света, включая интенсивность фары.
Выбор этого параметра:
Создает вход порт Light controls
Включает эти параметры света.
| Огни | Параметры света |
|---|---|
| Headlights |
|
| Brake lights | Brake light intensity |
| Reverse lights | Reverse light intensity |
| Turn signal lights |
|
Headlight color [R,G,B], HeadlightColor - Цвет фар[1,1,1] (по умолчанию) | вектор 1 на 3 значений триплета RGBЦвет фары, заданный как нормированный вектор 1 на 3 значений триплета RGB.
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: int8 | uint8
High beam intensity, HighBeamIntensity - Интенсивность дальнего света100000 (по умолчанию) | положительная скалярная величинаИнтенсивность луча, в кд.
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Low beam intensity, LowBeamIntensity - Интенсивность ближнего света60000 (по умолчанию) | положительная скалярная величинаИнтенсивность ближнего луча, кд.
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
High beam cone half angle, HighBeamConeAngle - Полуугольник конуса дальнего луча1.22 (по умолчанию) | положительная скалярная величина меньше, чем pi/2Большой конус луча, половина угла, в рад.
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Low beam cone half angle, LowBeamConeAngle - Полуугольник конуса ближнего луча1.22 (по умолчанию) | положительная скалярная величина меньше, чем pi/2Конус ближнего света наполовину угла, в рад.
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Left headlight beam orientation [Pitch, Yaw], LeftHeadlightOrientation - Ориентация луча левой фары[0,0] (по умолчанию) | вектор 1 на 2 больше со значениями между -pi и piОриентация тангажа и рыскания левого луча фары в системе координат Z-вниз, заданная как вектор 1 на 2, в рад. Первый элемент вектора, [1,1], - угол тангажа. Второй элемент вектора, [1,2] - угол рыскания.
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Right headlight beam orientation [Pitch, Yaw], RightHeadlightOrientation - Ориентация луча правой фары[0,0] (по умолчанию) | вектор 1 на 2 больше со значениями между -pi и piОриентация тангажа и рыскания правой ориентации луча фары в системе координат Z-вниз, заданная как вектор 1 на 2, в рад. Первый элемент вектора, [1,1], - угол тангажа. Второй элемент вектора, [1,2] - угол рыскания.
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Brake light intensity, BrakelightIntensity - Интенсивность500 (по умолчанию) | положительная скалярная величинаИнтенсивность торможения, в кд/м ^ 2.
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Reverse light intensity, ReverselightIntensity - Интенсивность500 (по умолчанию) | положительная скалярная величинаИнтенсивность обратного света, в кд/м ^ 2.
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Turn signal light intensity, SignallightIntensity - Интенсивность500 (по умолчанию) | положительная скалярная величинаИнтенсивность света сигнала поворота, кд/м ^ 2.
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Period, SignallightPeriod - Период света поворотного сигнала1 (по умолчанию) | положительная скалярная величинаПериод света поворота, в с.
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Pulse width, SignalPulseWidth - Ширина импульса50 (по умолчанию) | положительной скалярной величиной менее 100Ширина светового сигнала поворота, как процент от периода.
Чтобы включить этот параметр, выберите Enable light controls.
Типы данных: double
Initial array values to translate vehicle per part, Translation - Первоначальный перевод транспортного средства3 массивНачальное транспортное средство и колеса, в м. Измерения массива 5-by- 3.
Translation(1,1), Translation(1,2), и Translation(1,3) - Начальный перемещение транспортного средства вдоль инерционной системы координат Z-вниз X -, Y - и Z - соответственно.
Translation(...,1), Translation(...,2), и Translation(...,3) - начальный ход колеса относительно транспортного средства вдоль осей Z-down X, Y - и Z - соответственно.
Параметр содержит информацию о перемещении в соответствии с расположениями осей и колес.
| Перевод | Элемент массива | Ось Преобразования |
|---|---|---|
Транспортное средство, Xv | Translation(1,1) | Инерционное транспортное средство Z-down ось X |
Транспортное средство, Yv | Translation(1,2) | Инерционное транспортное средство Z-down ось Y |
Транспортное средство, Zv | Translation(1,3) | Инерционное транспортное средство Z-вниз Z-оси |
Переднее левое колесо, XFL | Translation(2,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Переднее левое колесо, YFL | Translation(2,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Переднее левое колесо, ZFL | Translation(2,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Переднее правое колесо, XFR | Translation(3,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Переднее правое колесо, YFR | Translation(3,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Переднее правое колесо, ZFR | Translation(3,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Заднее левое колесо, XRL | Translation(4,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Заднее левое колесо, YRL | Translation(4,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Заднее левое колесо, ZRL | Translation(4,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Заднее правое колесо, XRR | Translation(5,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Заднее правое колесо, YRR | Translation(5,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Заднее правое колесо, ZRR | Translation(5,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Initial array values to rotate vehicle per part, Rotation - Начальное вращение транспортного средства3 массивНачальное вращение транспортного средства и колеса вокруг транспортных средств Z-down X -, Y - и Z -.
Измерения массива 5-by- 3.
Rotation(1,1), Rotation(1,2), и Rotation(1,3) - Начальное вращение транспортного средства вокруг инерционной системы координат транспортное средство, Y - и Z - осей, соответственно.
Rotation(...,1), Rotation(...,2), и Rotation(...,3) - начальное вращение колеса относительно транспортного средства вокруг транспортных средств Z-down X-, Y - и Z - соответственно.
Параметр содержит информацию о повороте в соответствии с расположениями осей и колес.
| Вращение | Элемент массива | Ось Вращения |
|---|---|---|
Транспортное средство, Rollv | Rotation(1,1) | Инерционное транспортное средство Z-down ось X |
Транспортное средство, Pitchv | Rotation(1,2) | Инерционное транспортное средство Z-down ось Y |
Транспортное средство, Yawv | Rotation(1,3) | Инерционное транспортное средство Z-вниз Z-оси |
Переднее левое колесо, RollFL | Rotation(2,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Переднее левое колесо, PitchFL | Rotation(2,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Переднее левое колесо, YawFL | Rotation(2,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Переднее правое колесо, RollFR | Rotation(3,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Переднее правое колесо, PitchFR | Rotation(3,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Переднее правое колесо, YawFR | Rotation(3,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Заднее левое колесо, RollRL | Rotation(4,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Заднее левое колесо, PitchRL | Rotation(4,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Заднее левое колесо, YawRL | Rotation(4,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Заднее правое колесо, RollRR | Rotation(5,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Заднее правое колесо, PitchRR | Rotation(5,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Заднее правое колесо, YawRR | Rotation(5,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Initial array values to scale vehicle per part, Scale - Начальная шкала транспортного средства3 массивНачальная шкала транспортного средства и колеса, безразмерная. Измерения массива 5-by- 3.
Scale(1,1), Scale(1,2), и Scale(1,3) - Начальная шкала транспортного средства вдоль инерционного транспортного средства Z-down X -, Y - и Z - соответственно.
Scale(...,1), Scale(...,2), и Scale(...,3) - начальная шкала колеса относительно транспортного средства, вдоль транспортных средств Z-down X -, Y - и Z - соответственно.
Параметр содержит информацию о шкале в соответствии с расположениями осей и колес.
| Шкала | Элемент массива | Масштабная ось |
|---|---|---|
Транспортное средство, Xvscale | Scale(1,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Транспортное средство, Yvscale | Scale(1,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Транспортное средство, Zvscale | Scale(1,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Переднее левое колесо, XFLscale | Scale(2,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Переднее левое колесо, YFLscale | Scale(2,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Переднее левое колесо, ZFLscale | Scale(2,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Переднее правое колесо, XFRscale | Scale(3,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Переднее правое колесо, YFRscale | Scale(3,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Переднее правое колесо, ZFRscale | Scale(3,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Заднее левое колесо, XRLscale | Scale(4,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Заднее левое колесо, YRLscale | Scale(4,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Заднее левое колесо, ZRLscale | Scale(4,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Заднее правое колесо, XRRscale | Scale(5,1) | Ось X транспортного средства Z-вниз |
Заднее правое колесо, YRRscale | Scale(5,2) | Транспортное средство Z-вниз |
Заднее правое колесо, ZRRscale | Scale(5,3) | Транспортное средство Z-вниз Z-ось |
Чтобы импортировать пользовательские сетки для определения пользовательских транспортных средств, выполните следующие действия:
Установите пакет поддержки Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine 4 Projects. Смотрите Настройку 3D сцен для симуляций динамики аппарата.
На вкладке Parameters блоков установите Type равным Custom.
В поле Path to custom mesh введите путь к mesh транспортного средства в проекте Unreal Engine. Для примера введите /MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_MuscleCar.SK_MuscleCar.
Для создания пользовательского mesh транспортного средства см. раздел «Подготовка пользовательского Mesh транспортного средства» для Unreal Editor.
Используйте размерности транспортного средства в пользовательском mesh, чтобы ввести размерности в соответствующие поля параметров блоков.
Чтобы управлять огнями транспортных средств в сцене, выполните следующие шаги:
Установите пакет поддержки Vehicle Dynamics Blockset Interface for Unreal Engine 4 Projects. Смотрите Настройку 3D сцен для симуляций динамики аппарата.
На вкладке Light Controls блоков выберите Enable light controls.
Используйте включенные параметры, чтобы задать огни транспортного средства для:
Фары
Тормозные огни
Задние огни
Световые сигналы поворота
Соедините логические сигналы управления светом с Signal lights входной порт.
[1] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. J670 SAE. Warrendale, PA: Общество автомобильных инженеров, 2008.
[2] Технический комитет. Дорожные транспортные средства - Динамика аппарата и способность удерживать дороги - Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011 год.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.