Exponenta Banner

poses

Абсолютные положения, связанные с видами в наборе видов

Свернуть все на странице

Синтаксис

sensorPoses = poses(vSet)

Описание

пример

sensorPoses = poses(vSet) возвращает таблицу абсолютных положений, связанных с представлениями, содержащимися в наборе представлений, vSet.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Загрузите изображения в рабочую область. 

imageDir = fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata','structureFromMotion');
images = imageDatastore(imageDir);

Вычислите функции для первого изображения.

I = im2gray(readimage(images,1));
pointsPrev = detectSURFFeatures(I);
[featuresPrev,pointsPrev] = extractFeatures(I,pointsPrev);

Создайте набор видов изображений и добавьте извлеченные точки функций к набору видов изображений.

vSet = imageviewset;
vSet = addView(vSet,1,'Points',pointsPrev);

Вычислите функции и совпадения для остальных изображений. 

for i = 2:numel(images.Files)
 I = im2gray(readimage(images,i));
 points = detectSURFFeatures(I);
 [features,points] = extractFeatures(I,points);
 vSet = addView(vSet,i,'Features',features,'Points',points);
 pairsIdx = matchFeatures(featuresPrev,features);
 vSet = addConnection(vSet,i-1,i,'Matches',pairsIdx);
 featuresPrev = features;
end

Получите абсолютные положения. 

sensorPoses = poses(vSet)
sensorPoses=5×2 table
    ViewId    AbsolutePose 
    ______    _____________

      1       [1x1 rigid3d]
      2       [1x1 rigid3d]
      3       [1x1 rigid3d]
      4       [1x1 rigid3d]
      5       [1x1 rigid3d]

Входные параметры

свернуть все

Набор видов изображений, заданный как imageviewset объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Абсолютные положения, возвращенные как двухколоночная таблица. Таблица содержит столбцы, описанные в этой таблице.

СтолбецОписание
ViewIDПросмотрите идентификатор, возвращенный как положительное целое число. Идентификаторы видов являются уникальными для определенного представления.
AbsolutePoseАбсолютное положение вида, заданное как rigid3d объект.

См. также

Объекты

Введенный в R2020a

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка