Визуализируйте карту преобразования нормальных распределений (NDT)
show( визуализирует карту NDT как облако точек. Функция использует воксели, ковариации и счетчики точек, чтобы сгенерировать точки для отображения. Эти точки не являются точками, используемыми для построения карты. Карта NDT является сжатым представлением карты облака точек, которая хранит воксели и их 3-D нормальные распределения.ndtMap)
show( отображает точки в пространственной карте или подкарте, заданные ndtMap,spatialExtent)spatialExtent.
show(___, задает опции, использующие один или несколько аргументов имя-значение в сложение с любой комбинацией входных параметров в предыдущих синтаксисах. Для примера, Name,Value)'MarkerSize', 6 устанавливает размер маркера равным 6 точкам.
ax = show(___)
Загрузите карту NDT из файла MAT.
data = load('ndtMapParkingLot.mat');
ndtMap = data.ndtMapParkingLot;Выберите подкарту из загруженной карты NDT в указанном месте и размере.
center = [50 0 0]; sz = [50 50 10]; ndtMap = selectSubmap(ndtMap,center,sz);
Визуализируйте полную карту NDT.
figure
show(ndtMap)
title('Full NDT Map')Выделите выбранную подкарту на полной карте NDT.
pos = [center,sz,zeros(1, 3)]; showShape('cuboid',pos,'Color','y','Opacity',0.2);
Визуализация выбранной подкарты.
figure show(ndtMap,'submap') title('Selected Submap')
