show

Визуализируйте карту преобразования нормальных распределений (NDT)

Описание

пример

show(ndtMap) визуализирует карту NDT как облако точек. Функция использует воксели, ковариации и счетчики точек, чтобы сгенерировать точки для отображения. Эти точки не являются точками, используемыми для построения карты. Карта NDT является сжатым представлением карты облака точек, которая хранит воксели и их 3-D нормальные распределения.

show(ndtMap,spatialExtent) отображает точки в пространственной карте или подкарте, заданные spatialExtent.

show(___,Name,Value) задает опции, использующие один или несколько аргументов имя-значение в сложение с любой комбинацией входных параметров в предыдущих синтаксисах. Для примера, 'MarkerSize', 6 устанавливает размер маркера равным 6 точкам.

ax = show(___) возвращает оси, используемые для построения графика карты NDT.

Примеры

свернуть все

Загрузите карту NDT из файла MAT.

data = load('ndtMapParkingLot.mat');
ndtMap = data.ndtMapParkingLot;

Выберите подкарту из загруженной карты NDT в указанном месте и размере.

center  = [50  0  0];
sz      = [50 50 10];
ndtMap = selectSubmap(ndtMap,center,sz);

Визуализируйте полную карту NDT.

figure
show(ndtMap)
title('Full NDT Map')

Выделите выбранную подкарту на полной карте NDT.

pos = [center,sz,zeros(1, 3)];
showShape('cuboid',pos,'Color','y','Opacity',0.2);

Figure contains an axes. The axes with title Full NDT Map contains an object of type scatter.

Визуализация выбранной подкарты.

figure
show(ndtMap,'submap')
title('Selected Submap')

Figure contains an axes. The axes with title Selected Submap contains an object of type scatter.

Входные параметры

свернуть все

Карта NDT, заданная как pcmapndt объект.

Пространственная протяженность, заданная как 'map' или 'submap'. Когда вы задаете 'submap'отображаются только точки в текущей подкарте.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'MarkerSize', 6 устанавливает размер маркера равным 6 точкам.

Диаметр маркера, заданный как положительная скалярная величина. Это значение задает приблизительный диаметр маркера точки. Модули указаны в точках. Размер маркера больше шести может снизить эффективность визуализации.

Оси, на которых можно отобразить визуализацию, заданные как Axes объект. Как создать Axes объект, использовать axes функция. Чтобы отобразить визуализацию на новом рисунке, оставьте 'Parent' не задан.

Выходные аргументы

свернуть все

Постройте графики осей, возвращенные как axes графический объект.

См. также

Объекты

Функции

Введенный в R2021a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте