pcshow

Постройте график 3-D облаке точек

Свернуть все на странице

Синтаксис

pcshow(ptCloud)
pcshow(xyzPoints)
pcshow(xyzPoints,color)
pcshow(xyzPoints,colorMap)
pcshow(filename)
pcshow(___,Name,Value)
ax = pcshow(___)

Описание

пример

pcshow(ptCloud) отображает точки с использованием расположений и цветов, хранящихся в объекте облака точек.

pcshow(xyzPoints) отображает точки, заданные xyzPoints матрица.

pcshow(xyzPoints,color) отображает точки, содержащиеся в xyzPoints матрица с цветами, заданными color.

pcshow(xyzPoints,colorMap) отображает точки, содержащиеся в xyzPoints матрица с цветами, заданными colorMap.

pcshow(filename) отображает облако точек, сохраненное в файле, заданном filename.

pcshow(___,Name,Value) использует дополнительные опции, заданные одним или несколькими Name,Value аргументы в виде пар, с использованием любого из предыдущих синтаксисов.

ax = pcshow(___) возвращает оси графика.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Сгенерируйте сферу, состоящую из 600 на 600 граней.

numFaces = 600;
[x,y,z] = sphere(numFaces);

Постройте график сферы с помощью карты цветов по умолчанию.

figure;
pcshow([x(:),y(:),z(:)]);
title('Sphere with Default Color Map');
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');

Figure contains an axes. The axes with title Sphere with Default Color Map contains an object of type scatter.

Загрузите и отобразите изображение для отображения текстур.

I = im2double(imread('visionteam1.jpg'));
imshow(I);

Figure contains an axes. The axes contains an object of type image.

Измените размер и разверните изображение для отображения координат.

J = flipud(imresize(I,size(x)));

Постройте график сферы с цветовой текстурой.

pcshow([x(:),y(:),z(:)],reshape(J,[],3));
title('Sphere with Color Texture');
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');

Figure contains an axes. The axes with title Sphere with Color Texture contains an object of type scatter.

Входные параметры

свернуть все

Облако точек, заданное как pointCloud объект. Объект содержит расположения, интенсивность и цвета RGB для визуализации облака точек.

Свойство облака точекРезультат цветопередачи
Location только Преобразует z-значение в значение цвета в текущей цветовой карте.
Location и IntensityОтображает интенсивность на значение цвета в текущей цветовой карте.
Location и ColorИспользуйте предоставленный цвет.
Location, Intensity, и ColorИспользуйте предоставленный цвет.

Имя файла облака точек, заданное как вектор символов или скалярная строка. Файл должен быть поддержан pcread. pcshow вызовы pcread чтобы считать облако точек из файла, но не хранит данные в MATLAB® рабочей области.

x облака точек, y и z местоположения, заданные как M -by-3 или M -by N -by-3 числовая матрица. The xyzPoints числовая матрица содержит M или M N [x, y, z] точки. Значения z в матрице, которая обычно соответствует глубине или повышению, определяют цвет каждой точки. Когда вы не задаете C входной цвет, функция сопоставляет z значение с цветом в текущей палитре.

Цвет облака точек, заданный как один из:

Можно задать один и тот же цвет для всех точек или другой цвет для каждой точки. Когда вы задаете C на single или doubleзначения RGB находятся в области значений [0, 1]. Когда вы задаете C на uint8, значения варьируются между [0, 255].

Вход точекВыбор цветаДопустимые значения C
xyzPointsОдин и тот же цвет для всех точекColorSpec (Color Specification) цветовой вектор символов или вектор RGB 1 на 3

Разный цвет для каждой точкиM матрицу -by-3 или M матрицу -by N -by-3, содержащую значения RGB для каждой точки.

Цвет облака точек, заданный как один из:

  • M вектор -by-1

  • M -by - N матрица

Вход точекВыбор цветаДопустимые значения C
xyzPointsРазный цвет для каждой точкиВектор или M -by - N матрица. Матрица должна содержать значения, которые линейно сопоставлены с цветом в текущемcolormap.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'VerticalAxisDir', 'Up' устанавливает вертикальное направление оси вверх.

Диаметр маркера, заданный как положительная скалярная величина. Значение задает приблизительный диаметр маркера точки. Графика MATLAB определяет модуль как точки. Размер маркера больше шести может снизить эффективность визуализации.

Вертикальная ось, заданная как 'X', 'Y', или 'Z'. При перезагрузке сохранённого рисунка любое действие на рисунке сбрасывает вертикальную ось в z -ось.

Направление вертикальной оси, заданное как 'Up' или 'Down'. При перезагрузке сохранённого рисунка любое действие на рисунке сбрасывает направление вверх.

Оси, на которых можно отобразить визуализацию, заданные как Axes объект. Как создать Axes объект, использовать axes функция. Чтобы отобразить визуализацию на новом рисунке, оставьте 'Parent' не задан.

Выходные аргументы

свернуть все

Постройте графики осей, возвращенные как axes графический объект.

Можно задать центр поворота по умолчанию, чтобы средство просмотра облака точек поворачивалось вокруг центра оси или вокруг точки. Установите поведение по умолчанию из настроек Computer Vision Toolbox.

Совет

  • Для повышения эффективности, pcshow автоматически понижает качество тонированного облака точек при повороте, панорамировании или изменении масштаба кликом мыши. Понижающая дискретизация не применяется для масштабирования или уменьшения при помощи механизма прокрутки мыши. При использовании всплывающих подсказок понижающая дискретизация не применяется. Понижающая дискретизация происходит только для визуализации облака точек и не влияет на сохраненные точки.

  • Чтобы просмотреть данные точек или изменить значения отображения цветов, наведите указатель мыши на панель инструментов осей и выберите одну из следующих опций.

    ФункцияОписание
    Всплывающие подсказки

    Щелкните Data Tips , чтобы просмотреть значения точек данных для любой точки в рисунке облака точек. Для нормального облака точек в Data Tips отображаются x, y z значения. Дополнительные свойства данных для изображения глубины и лидара:

    Данные облака точекСвойства значения данных
    Изображение глубины (датчик RGB-D)Цвет, строка, столбец
    ЛидарИнтенсивность, область значений, угол азимута, угол возвышения, строка, столбец

    Цвет фона

    Щелкните Rotate, а затем щелкните правой кнопкой мыши по рисунку для опций фона.

    Значение Палитры

    Щелкните Rotate, а затем щелкните правой кнопкой мыши на рисунке для опций палитры. Можно изменить значения палитры для доступных координат и значений области значений в зависимости от типа отображаемого облака точек.

    Посмотреть

    Щелкните Rotate, чтобы изменить угол обзора рисунка облака точек к XZ, ZX, YZ, ZY, XY, или YX самолет. Нажмите кнопку Restore View, чтобы сбросить угол обзора.

  • pcplayer поддерживает 'opengl' опция для Renderer figure только свойство.

См. также

| | | | | | | | | | | | | | |

Темы

Введенный в R2015b

Документация по Computer Vision Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте