Карта локализации, основанная на преобразовании нормальных распределений (NDT)
The pcmapndt
объект создает карту преобразования нормальных распределений (NDT) из предварительно построенной карты облака точек окружения. Карта NDT является сжатым, эффективным в памяти представлением, подходящим для локализации. Объект преобразует карту облака точек в набор вокселей (3-D ящиков), каждый из которых представлен 3-D нормальным распределением. Используйте selectSubmap
функция объекта, чтобы выбрать подкарту в карте из грубой оценки положения. Используйте findPose
функция объекта для локализации положения датчика на основе собранной карты.
возвращает карту NDT из карты облака точек, ndtMap
= pcmapndt(ptCloudMap
,voxelSize
)ptCloudMap
.
selectSubmap | Выберите подкарту в пределах карты |
isInsideSubmap | Проверьте, находится ли позиция запроса внутри выбранной подкарты |
findPose | Локализуйте облако точек в карте с помощью алгоритма преобразования нормальных распределений (NDT) |
show | Визуализируйте карту преобразования нормальных распределений (NDT) |
Бибер, П. и У. Страссер. Преобразование нормальных распределений: новый подход к лазерному Сопоставлению сканов. В Трудах 2003 IEEE/RSJ Международная конференция по интеллектуальным роботам и системам (IROS 2003) (Кат. No.03CH37453) том 3, 2743-48. Лас-Вегас, Невада, США: IEEE, 2003. https://doi.org/10.1109/IROS.2003.1249285.
[1] Магнуссон, Мартин. Трехмерное преобразование нормальных распределений: эффективное представление для регистрации, анализа поверхности и обнаружения цикла. Докторская диссертация, университет Эребру, 2009. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn: nbn: se: oru: diva-8458 urn: nbn: se: oru: diva-8458.