Правильные координаты точки для искажения объектива «рыбий глаз»
undistortedPoints = undistortFisheyePoints(points,intrinsics)
undistortedPoints = undistortFisheyePoints(___,scaleFactor)scaleFactor и предыдущие входы.
[___, также возвращает camIntrinsics] = undistortFisheyePoints(___)cameraIntrinsics объект, который соответствует виртуальной перспективной камере, которая создает неискаженные точки.
[___, также возвращается reprojectionErrors] = undistortFisheyePoints(___)reprojectionErrors используется для оценки точности неискаженных точек. Функция вычисляет ошибки репроекции, применяя искажение к точкам и принимая расстояния между результатом и соответствующими входными точками.
Отменить и переместить шахматные точки, обнаруженные в калибровочном изображении, а затем отобразить результаты.
Создайте imageDatastore объект, содержащий шахматные калибровочные изображения.
images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata',... 'calibration','gopro')); imageFileNames = images.Files;
Обнаружите калибровочный шаблон из изображений.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(imageFileNames);
Сгенерируйте мировые координаты для углов шахматных квадратов.
squareSize = 29; % millimeters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);Оцените параметры рыбьего глаз из изображения и мировых точек. Получите размер изображения из первого изображения.
I = readimage(images,10); imageSize = [size(I,1) size(I,2)]; params = estimateFisheyeParameters(imagePoints,worldPoints,imageSize);
На первом изображении обнаружите шахматные точки.
points = detectCheckerboardPoints(I);
Отменить искажение точек и изображения.
[undistortedPoints,intrinsics1] = undistortFisheyePoints(points,params.Intrinsics); [J, intrinsics2] = undistortFisheyeImage(I,params.Intrinsics,'OutputView','full');
Переместите неискаженные точки.
newOrigin = intrinsics2.PrincipalPoint - intrinsics1.PrincipalPoint;
undistortedPoints = [undistortedPoints(:,1) + newOrigin(1), ...
undistortedPoints(:,2) + newOrigin(2)];Отображение результатов.
figure imshow(I) hold on plot(points(:,1),points(:,2),'r*-') title('Detected Points') hold off
figure imshow(J) hold on plot(undistortedPoints(:, 1),undistortedPoints(:, 2),'g*-') title('Undistorted Points') hold off
