Этот пример показывает, как выполнить семантическую сегментацию мультиспектрального изображения с семью каналами, используя U-Net.
Семантическая сегментация включает маркировку каждого пикселя в изображении классом. Одним из вариантов семантической сегментации является отслеживание обезлесения, которое представляет собой изменение лесного покрова с течением времени. Природоохранные учреждения отслеживают обезлесение для оценки и количественной оценки экологического и экологического здоровья области.
Семантическая сегментация на основе глубокого обучения может привести к точному измерению растительного покрова с помощью воздушных фотографий с высоким разрешением. Одной из задач является дифференцирование классов с аналогичными визуальными характеристиками, такими как попытка классифицировать зеленый пиксель как траву, кустарник или дерево. Чтобы повысить точность классификации, некоторые наборы данных содержат мультиспектральные изображения, которые предоставляют дополнительную информацию о каждом пикселе. Например, набор данных Hamlin Beach State Park дополняет цветные изображения тремя ближними инфракрасными каналами, которые обеспечивают более четкое разделение классов.
В этом примере показано, как использовать основанные на глубоком обучении методы семантической сегментации для вычисления процента растительного покрова в области из набора мультиспектральных изображений.
Этот пример использует набор мультиспектральных данных высокого разрешения для обучения сети [1]. Набор изображений был запечатлен с помощью беспилотника над государственным парком Хэмлин-Бич, штат Нью-Йорк. Данные содержат маркированные наборы для обучения, валидации и тестирования с 18 метками класса объекта. Размер файла данных составляет ~ 3,0 ГБ.
Загрузите версию MAT-файла набора данных с помощью downloadHamlinBeachMSIData вспомогательная функция. Эта функция присоединена к примеру как вспомогательный файл.
imageDir = tempdir;
url = 'http://www.cis.rit.edu/~rmk6217/rit18_data.mat';
downloadHamlinBeachMSIData(url,imageDir);Загрузите набор данных в рабочую область.
load(fullfile(imageDir,'rit18_data','rit18_data.mat'));
Исследуйте структуру данных.
whos train_data val_data test_data
Name Size Bytes Class Attributes test_data 7x12446x7654 1333663576 uint16 train_data 7x9393x5642 741934284 uint16 val_data 7x8833x6918 855493716 uint16
Мультиспектральные данные изображения расположены как массивы numChannels-by-width-by-height. Однако в MATLAB ® многоканальные изображения расположены как массивы width-by-height-by-numChannels. Чтобы изменить форму данных так, чтобы каналы находились в третьей размерности, используйте функцию helper, switchChannelsToThirdPlane. Эта функция присоединена к примеру как вспомогательный файл.
train_data = switchChannelsToThirdPlane(train_data); val_data = switchChannelsToThirdPlane(val_data); test_data = switchChannelsToThirdPlane(test_data);
Подтвердите, что данные имеют правильную структуру.
whos train_data val_data test_data
Name Size Bytes Class Attributes test_data 12446x7654x7 1333663576 uint16 train_data 9393x5642x7 741934284 uint16 val_data 8833x6918x7 855493716 uint16
Цветовыми каналами RGB являются 3-й, 2-й и 1-й каналы изображений. Отобразите цветовой компонент обучающих, валидационных и тестовых изображений в качестве монтажа. Чтобы изображения появлялись ярче на экране, выровняйте их гистограммы с помощью histeq функция.
figure montage(... {histeq(train_data(:,:,[3 2 1])), ... histeq(val_data(:,:,[3 2 1])), ... histeq(test_data(:,:,[3 2 1]))}, ... 'BorderSize',10,'BackgroundColor','white') title('RGB Component of Training Image (Left), Validation Image (Center), and Test Image (Right)')
Отображение последних трех выравниваемых по гистограмме каналов обучающих данных в виде монтажа. Эти каналы соответствуют ближним инфракрасным полосам и подсвечивают различные компоненты изображения на основе их тепловых сигнатур. Например, деревья около центра изображения второго канала показывают больше деталей, чем деревья в двух других каналах.
figure montage(... {histeq(train_data(:,:,4)), ... histeq(train_data(:,:,5)), ... histeq(train_data(:,:,6))}, ... 'BorderSize',10,'BackgroundColor','white') title('IR Channels 1 (Left), 2, (Center), and 3 (Right) of Training Image')
Канал 7 является маской, которая указывает на допустимую область сегментации. Отображение маски для изображений для обучения, валидации и тестирования.
figure montage(... {train_data(:,:,7), ... val_data(:,:,7), ... test_data(:,:,7)}, ... 'BorderSize',10,'BackgroundColor','white') title('Mask of Training Image (Left), Validation Image (Center), and Test Image (Right)')
Маркированные изображения содержат достоверные данные для сегментации, каждый пиксель назначается одному из 18 классов. Получите список классов с соответствующими идентификаторами.
disp(classes)
0. Other Class/Image Border 1. Road Markings 2. Tree 3. Building 4. Vehicle (Car, Truck, or Bus) 5. Person 6. Lifeguard Chair 7. Picnic Table 8. Black Wood Panel 9. White Wood Panel 10. Orange Landing Pad 11. Water Buoy 12. Rocks 13. Other Vegetation 14. Grass 15. Sand 16. Water (Lake) 17. Water (Pond) 18. Asphalt (Parking Lot/Walkway)
Создайте вектор имен классов.
classNames = [ "RoadMarkings","Tree","Building","Vehicle","Person", ... "LifeguardChair","PicnicTable","BlackWoodPanel",... "WhiteWoodPanel","OrangeLandingPad","Buoy","Rocks",... "LowLevelVegetation","Grass_Lawn","Sand_Beach",... "Water_Lake","Water_Pond","Asphalt"];
Наложите метки на обучающее изображение RGB с выравниванием гистограммы. Добавьте шкалу палитры к изображению.
cmap = jet(numel(classNames)); B = labeloverlay(histeq(train_data(:,:,4:6)),train_labels,'Transparency',0.8,'Colormap',cmap); figure title('Training Labels') imshow(B) N = numel(classNames); ticks = 1/(N*2):1/N:1; colorbar('TickLabels',cellstr(classNames),'Ticks',ticks,'TickLength',0,'TickLabelInterpreter','none'); colormap(cmap)
Сохраните обучающие данные как файл MAT, а обучающие метки как файл PNG.
save('train_data.mat','train_data'); imwrite(train_labels,'train_labels.png');
Используйте datastore случайного извлечения закрашенных фигур, чтобы передать обучающие данные в сеть. Этот datastore извлекает несколько соответствующие случайные закрашенные фигуры из image datastore и pixel label datastore, которые содержат основную истину изображения и данных о пиксельных метках. Патчинг является распространенным методом, чтобы предотвратить истощение памяти для больших изображений и эффективно увеличить объем доступных обучающих данных.
Начните с хранения обучающих изображений из 'train_data.mat' в imageDatastore. Поскольку формат файла MAT является нестандартным форматом изображения, для чтения данных необходимо использовать средство чтения файлов MAT. Можно использовать вспомогательную программу чтения файлов MAT, matReader, который извлекает первые шесть каналов из обучающих данных и опускает последний канал, содержащий маску. Эта функция присоединена к примеру как вспомогательный файл.
imds = imageDatastore('train_data.mat','FileExtensions','.mat','ReadFcn',@matReader);
Создайте pixelLabelDatastore для хранения закрашенных фигур с метками, содержащих 18 маркированных областей.
pixelLabelIds = 1:18;
pxds = pixelLabelDatastore('train_labels.png',classNames,pixelLabelIds);Создайте randomPatchExtractionDatastore из изображения datastore и pixel label datastore. Каждый мини-пакет содержит 16 закрашенные фигуры размером 256 на 256 пикселей. При каждой итерации эпохи извлекается по тысяче мини-пакетов.
dsTrain = randomPatchExtractionDatastore(imds,pxds,[256,256],'PatchesPerImage',16000);Datastore случайного извлечения закрашенных фигур dsTrain предоставляет мини-пакеты данных в сеть в каждую итерацию эпохи. Предварительный просмотр datastore, чтобы исследовать данные.
inputBatch = preview(dsTrain); disp(inputBatch)
InputImage ResponsePixelLabelImage
__________________ _______________________
{256×256×6 uint16} {256×256 categorical}
{256×256×6 uint16} {256×256 categorical}
{256×256×6 uint16} {256×256 categorical}
{256×256×6 uint16} {256×256 categorical}
{256×256×6 uint16} {256×256 categorical}
{256×256×6 uint16} {256×256 categorical}
{256×256×6 uint16} {256×256 categorical}
{256×256×6 uint16} {256×256 categorical}
Этот пример использует изменение сети U-Net. В U-Net начальная серия сверточных слоев перемежается с максимальными слоями объединения, последовательно уменьшая разрешение входного изображения. За этими слоями следует ряд сверточных слоев, перемежающихся с операторами повышающей дискретизации, последовательно увеличивая разрешение входного изображения [2]. Имя U-Net происходит от того, что сеть может быть нарисована с симметричной формой, такой как буква U.
Этот пример изменяет U-Net, чтобы использовать заполнение нулями в свертках, так что вход и выход в свертки имеют одинаковый размер. Используйте функцию helper, createUnet, чтобы создать U-Net с несколькими предварительно выбранными гиперпараметрами. Эта функция присоединена к примеру как вспомогательный файл.
inputTileSize = [256,256,6]; lgraph = createUnet(inputTileSize); disp(lgraph.Layers)
58x1 Layer array with layers:
1 'ImageInputLayer' Image Input 256x256x6 images with 'zerocenter' normalization
2 'Encoder-Section-1-Conv-1' Convolution 64 3x3x6 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
3 'Encoder-Section-1-ReLU-1' ReLU ReLU
4 'Encoder-Section-1-Conv-2' Convolution 64 3x3x64 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
5 'Encoder-Section-1-ReLU-2' ReLU ReLU
6 'Encoder-Section-1-MaxPool' Max Pooling 2x2 max pooling with stride [2 2] and padding [0 0 0 0]
7 'Encoder-Section-2-Conv-1' Convolution 128 3x3x64 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
8 'Encoder-Section-2-ReLU-1' ReLU ReLU
9 'Encoder-Section-2-Conv-2' Convolution 128 3x3x128 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
10 'Encoder-Section-2-ReLU-2' ReLU ReLU
11 'Encoder-Section-2-MaxPool' Max Pooling 2x2 max pooling with stride [2 2] and padding [0 0 0 0]
12 'Encoder-Section-3-Conv-1' Convolution 256 3x3x128 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
13 'Encoder-Section-3-ReLU-1' ReLU ReLU
14 'Encoder-Section-3-Conv-2' Convolution 256 3x3x256 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
15 'Encoder-Section-3-ReLU-2' ReLU ReLU
16 'Encoder-Section-3-MaxPool' Max Pooling 2x2 max pooling with stride [2 2] and padding [0 0 0 0]
17 'Encoder-Section-4-Conv-1' Convolution 512 3x3x256 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
18 'Encoder-Section-4-ReLU-1' ReLU ReLU
19 'Encoder-Section-4-Conv-2' Convolution 512 3x3x512 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
20 'Encoder-Section-4-ReLU-2' ReLU ReLU
21 'Encoder-Section-4-DropOut' Dropout 50% dropout
22 'Encoder-Section-4-MaxPool' Max Pooling 2x2 max pooling with stride [2 2] and padding [0 0 0 0]
23 'Mid-Conv-1' Convolution 1024 3x3x512 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
24 'Mid-ReLU-1' ReLU ReLU
25 'Mid-Conv-2' Convolution 1024 3x3x1024 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
26 'Mid-ReLU-2' ReLU ReLU
27 'Mid-DropOut' Dropout 50% dropout
28 'Decoder-Section-1-UpConv' Transposed Convolution 512 2x2x1024 transposed convolutions with stride [2 2] and cropping [0 0 0 0]
29 'Decoder-Section-1-UpReLU' ReLU ReLU
30 'Decoder-Section-1-DepthConcatenation' Depth concatenation Depth concatenation of 2 inputs
31 'Decoder-Section-1-Conv-1' Convolution 512 3x3x1024 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
32 'Decoder-Section-1-ReLU-1' ReLU ReLU
33 'Decoder-Section-1-Conv-2' Convolution 512 3x3x512 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
34 'Decoder-Section-1-ReLU-2' ReLU ReLU
35 'Decoder-Section-2-UpConv' Transposed Convolution 256 2x2x512 transposed convolutions with stride [2 2] and cropping [0 0 0 0]
36 'Decoder-Section-2-UpReLU' ReLU ReLU
37 'Decoder-Section-2-DepthConcatenation' Depth concatenation Depth concatenation of 2 inputs
38 'Decoder-Section-2-Conv-1' Convolution 256 3x3x512 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
39 'Decoder-Section-2-ReLU-1' ReLU ReLU
40 'Decoder-Section-2-Conv-2' Convolution 256 3x3x256 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
41 'Decoder-Section-2-ReLU-2' ReLU ReLU
42 'Decoder-Section-3-UpConv' Transposed Convolution 128 2x2x256 transposed convolutions with stride [2 2] and cropping [0 0 0 0]
43 'Decoder-Section-3-UpReLU' ReLU ReLU
44 'Decoder-Section-3-DepthConcatenation' Depth concatenation Depth concatenation of 2 inputs
45 'Decoder-Section-3-Conv-1' Convolution 128 3x3x256 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
46 'Decoder-Section-3-ReLU-1' ReLU ReLU
47 'Decoder-Section-3-Conv-2' Convolution 128 3x3x128 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
48 'Decoder-Section-3-ReLU-2' ReLU ReLU
49 'Decoder-Section-4-UpConv' Transposed Convolution 64 2x2x128 transposed convolutions with stride [2 2] and cropping [0 0 0 0]
50 'Decoder-Section-4-UpReLU' ReLU ReLU
51 'Decoder-Section-4-DepthConcatenation' Depth concatenation Depth concatenation of 2 inputs
52 'Decoder-Section-4-Conv-1' Convolution 64 3x3x128 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
53 'Decoder-Section-4-ReLU-1' ReLU ReLU
54 'Decoder-Section-4-Conv-2' Convolution 64 3x3x64 convolutions with stride [1 1] and padding [1 1 1 1]
55 'Decoder-Section-4-ReLU-2' ReLU ReLU
56 'Final-ConvolutionLayer' Convolution 18 1x1x64 convolutions with stride [1 1] and padding [0 0 0 0]
57 'Softmax-Layer' Softmax softmax
58 'Segmentation-Layer' Pixel Classification Layer Cross-entropy loss
Обучите сеть с помощью стохастического градиентного спуска с оптимизацией импульса (SGDM). Задайте установки гиперпараметров для SGDM при помощи trainingOptions (Deep Learning Toolbox) функция.
Обучение глубокой сети занимает много времени. Ускорите обучение, задав высокую скорость обучения. Однако это может заставить градиенты сети взрываться или расти бесконтрольно, препятствуя успешному обучению сети. Чтобы сохранить градиенты в значимой области значений, включите усечение градиента путем определения 'GradientThreshold' как 0.05, и задайте 'GradientThresholdMethod' для использования L2-norm градиентов.
initialLearningRate = 0.05; maxEpochs = 150; minibatchSize = 16; l2reg = 0.0001; options = trainingOptions('sgdm',... 'InitialLearnRate',initialLearningRate, ... 'Momentum',0.9,... 'L2Regularization',l2reg,... 'MaxEpochs',maxEpochs,... 'MiniBatchSize',minibatchSize,... 'LearnRateSchedule','piecewise',... 'Shuffle','every-epoch',... 'GradientThresholdMethod','l2norm',... 'GradientThreshold',0.05, ... 'Plots','training-progress', ... 'VerboseFrequency',20);
По умолчанию пример загружает предварительно обученную версию U-Net для этого набора данных с помощью downloadTrainedUnet вспомогательная функция. Эта функция присоединена к примеру как вспомогательный файл. Предварительно обученная сеть позволяет вам запустить весь пример, не дожидаясь завершения обучения.
Чтобы обучить сеть, установите doTraining переменная в следующем коде, для true. Обучите модель при помощи trainNetwork (Deep Learning Toolbox) функция.
Обучите на графическом процессоре, если он доступен. Для использования GPU требуется Parallel Computing Toolbox™ и графический процессор с поддержкой CUDA ® NVIDIA ®. Для получения дополнительной информации смотрите Поддержку GPU by Release (Parallel Computing Toolbox). Обучение занимает около 20 часов на NVIDIA Titan X.
doTraining = false; if doTraining [net,info] = trainNetwork(dsTrain,lgraph,options); modelDateTime = string(datetime('now','Format',"yyyy-MM-dd-HH-mm-ss")); save(strcat("multispectralUnet-",modelDateTime,"-Epoch-",num2str(maxEpochs),".mat"),'net'); else trainedUnet_url = 'https://www.mathworks.com/supportfiles/vision/data/multispectralUnet.mat'; downloadTrainedUnet(trainedUnet_url,imageDir); load(fullfile(imageDir,'trainedUnet','multispectralUnet.mat')); end
Теперь можно использовать U-Net, чтобы семантически сегментировать мультиспектральное изображение.
Чтобы выполнить прямой проход по обученной сети, используйте функцию helper, segmentImage, с набором данных валидации. Эта функция присоединена к примеру как вспомогательный файл. segmentImage выполняет сегментацию на закрашенных фигурах к изображениям с помощью semanticseg функция.
predictPatchSize = [1024 1024]; segmentedImage = segmentImage(val_data,net,predictPatchSize);
Чтобы извлечь только допустимый фрагмент сегментации, умножьте сегментированное изображение на маскирующий канал данных валидации.
segmentedImage = uint8(val_data(:,:,7)~=0) .* segmentedImage;
figure
imshow(segmentedImage,[])
title('Segmented Image')
Выход семантической сегментации зашумлен. Выполните постобработку изображений, чтобы удалить шум и шальные пиксели. Используйте medfilt2 функция для удаления соляно-перцового шума из сегментации. Визуализируйте сегментированное изображение с удаленным шумом.
segmentedImage = medfilt2(segmentedImage,[7,7]);
imshow(segmentedImage,[]);
title('Segmented Image with Noise Removed')
Наложите сегментированное изображение на изображение валидации RGB с выравниванием гистограммы.
B = labeloverlay(histeq(val_data(:,:,[3 2 1])),segmentedImage,'Transparency',0.8,'Colormap',cmap); figure imshow(B) title('Labeled Validation Image') colorbar('TickLabels',cellstr(classNames),'Ticks',ticks,'TickLength',0,'TickLabelInterpreter','none'); colormap(cmap)
Сохраните сегментированное изображение и основную истину метки как файлы PNG. Они будут использоваться для вычисления метрик точности.
imwrite(segmentedImage,'results.png'); imwrite(val_labels,'gtruth.png');
Создайте pixelLabelDatastore для результатов сегментации и меток основной истины.
pxdsResults = pixelLabelDatastore('results.png',classNames,pixelLabelIds); pxdsTruth = pixelLabelDatastore('gtruth.png',classNames,pixelLabelIds);
Измерьте глобальную точность семантической сегментации с помощью evaluateSemanticSegmentation функция.
ssm = evaluateSemanticSegmentation(pxdsResults,pxdsTruth,'Metrics','global-accuracy');
Evaluating semantic segmentation results
----------------------------------------
* Selected metrics: global accuracy.
* Processed 1 images.
* Finalizing... Done.
* Data set metrics:
GlobalAccuracy
______________
0.90698
Глобальный счет точности указывает, что чуть более 90% пикселей классифицированы правильно.
Конечной целью этого примера является вычисление степени растительного покрова на мультиспектральном изображении.
Найдите количество пикселей, маркированных растительностью. Идентификаторы меток 2 («Деревья»), 13 («LowLevelVegetation») и 14 («Grass _ Lawn») являются классами растительности. Также найдите общее количество допустимых пикселей путем суммирования пикселей в информация только для чтения маскировочного изображения.
vegetationClassIds = uint8([2,13,14]); vegetationPixels = ismember(segmentedImage(:),vegetationClassIds); validPixels = (segmentedImage~=0); numVegetationPixels = sum(vegetationPixels(:)); numValidPixels = sum(validPixels(:));
Вычислите процент растительного покрова путем деления количества пикселей растительности на количество допустимых пикселей.
percentVegetationCover = (numVegetationPixels/numValidPixels)*100;
fprintf('The percentage of vegetation cover is %3.2f%%.',percentVegetationCover);The percentage of vegetation cover is 51.72%.
[1] Kemker, R., C. Salvaggio, and C. Kanan. «Мультиспектральный набор данных высокого разрешения для семантической сегментации». CoRR, abs/1703.01918. 2017.
[2] Роннебергер, О., П. Фишер и Т. Брокс. U-Net: Сверточные сети для сегментации биомедицинских изображений. CoRR, abs/1505.04597. 2015.
evaluateSemanticSegmentation | histeq | imageDatastore | pixelLabelDatastore | randomPatchExtractionDatastore | semanticseg | unetLayers | trainingOptions (Deep Learning Toolbox) | trainNetwork (Deep Learning Toolbox)