Vehicle Body

Транспортное средство 2D оси с продольной динамикой и движением и корректируемой массой, геометрией, и перетаскивает свойства

расширьте все на странице

Библиотека:
Simscape / Автомобильная трансмиссия / Tires & Vehicles

Описание

Блок Vehicle Body представляет кузов 2D оси в продольном движении. Транспортное средство может иметь то же самое или различное количество колес на каждой оси. Например, два колеса на передней оси и одно колесо на задней оси. Колеса транспортного средства приняты идентичные в размере. Транспортное средство может также иметь центр тяжести (CG), который является в или ниже плоскости перемещения.

Блок составляет массу тела, аэродинамическое перетаскивание, дорожную наклонную поверхность и распределение веса между осями из-за ускорения и дорожного профиля. Опционально включайте динамику тангажа и приостановки. Транспортное средство не перемещается вертикально относительно земли.

Блок имеет опцию, чтобы включать внешне заданную массу и внешне заданную инерцию. Масса, инерция и центр тяжести кузова могут варьироваться в течение симуляции в ответ на системные изменения.

Модель

Оси транспортного средства параллельны и формируют плоскость. Продольное, x, направление находится в этой плоскости и перпендикуляре к осям. Если транспортное средство перемещается на наклоне наклонной поверхности, β, нормальном, z, направление не параллельно силе тяжести, но всегда перпендикулярно продольной осью плоскости.

Этот рисунок и таблица define переменные модели движения транспортного средства.

Динамика аппарата и движение

Inclined vehicle body diagram

Переменные модели транспортного средства

Символ	Описание
g	Гравитационное ускорение
β	Наклоните угол
m	Масса транспортного средства
h	Высота центра тяжести транспортного средства (CG) над землей
a, B	Расстояние передних и задних осей, соответственно, от нормальной точки проекции CG транспортного средства на общую плоскость оси
_Vx	Скорость транспортного средства. Когда _Vx> 0, транспортное средство продвигается. Когда _Vx <0, транспортное средство перемещается назад.
_Vw	Скорость ветра. Когда _Vw> 0, ветер является встречным ветром. Когда _Vw <0, ветер является попутным ветром.
n	Количество колес на каждой оси
_Fxf, _Fxr	Продольные силы на каждом колесе в передней стороне и задней части основывают контактные точки, соответственно
_Fzf, _Fzr	Нормальные силы загрузки на каждом колесе в передней стороне и задней части основывают контактные точки, соответственно
A	Эффективная лобная площадь поперечного сечения транспортного средства
_Cd	Аэродинамический коэффициент сопротивления
ρ	Массовая плотность воздуха
_Fd	Аэродинамическая сила сопротивления

Уравнения

Динамика аппарата

Движение транспортного средства является результатом результирующего эффекта всех сил и крутящих моментов, действующих на него. Продольные силы шины продвигают транспортное средство или назад. Вес mg транспортного средства действует через его центр тяжести (CG). В зависимости от угла наклонной поверхности вес вытягивает транспортное средство к земле и вытягивает его или назад или вперед. Перемещается ли транспортное средство вперед, или обратное, аэродинамическое перетаскивание замедляет его. Для простоты перетаскивание принято, чтобы действовать через CG.

$m {\dot{V}}_{x} = F_{x} - F_{d} - m g \cdot \sin β$

$F_{x} = n (F_{x f} + F_{x r})$

$F_{d} = \frac{1}{2} C_{d} ρ A {(V_{x} + V_{w})}^{2} \cdot sgn (V_{x} + V_{w})$

Обнулите нормальное ускорение и обнулите крутящий момент тангажа, определяют нормальную силу на каждом переднем и заднем колесе.

$F_{z f} = \frac{- h (F_{d} + m g \sin β + m {\dot{V}}_{x}) + b \cdot m g \cos β}{n (a + b)}$

$F_{z r} = \frac{+ h (F_{d} + m g \sin β + m {\dot{V}}_{x}) + a \cdot m g \cos β}{n (a + b)}$

Колесо нормальные силы удовлетворяет $F_{z f} + F_{z r} = m g \frac{\cos β}{n}$ .

Если вы включаете внешне заданную массу или инерцию, уравнения смещены взвешенным значением входа.

Передайте динамику

Сделайте подачу ускорение зависит от трех компонентов крутящего момента и инерции транспортного средства:

$α = \frac{(f \cdot h) + (F_{z f} a) - (F_{z r} b)}{J}$

Где:

ɑ является ускорением тангажа.
f является продольной силой.
h является высотой центра тяжести когда измеренная параллель к z - ось.
J является инерцией.

Если вы выбираете линейную модель для жесткости приостановки и затухания, блок использует малое угловое приближение для вычислений тангажа. Если вы выбираете модель поиска по таблице, блок использует векторы, которые вы задаете, вычисляют динамику тангажа. Для уравнений жесткого упора смотрите Translational Hard Stop.

Переменные

Используйте вкладку Variables, чтобы установить приоритет и начальные целевые значения для переменных в блоках перед симуляцией. Для получения дополнительной информации смотрите Приоритет Набора и Начальную Цель для Переменных в блоках.

Ограничения и предположения

Блок Vehicle Body позволяет вам только продольная динамика модели, параллельная земле и ориентированная вдоль направления движения. Транспортное средство принято, чтобы быть в тангаже и нормальном равновесии. Блок не моделирует тангаж или вертикальное перемещение. По сути, уравнения принимают, что колеса никогда не теряют контакт. Это ограничение может привести к отрицательным нормальным силам.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`W` — Скорость встречного ветра, m/s
скаляр

Входной порт физического сигнала для скорости встречного ветра.

`beta` — Дорожный угол наклонной поверхности, рад
скаляр

Входной порт физического сигнала для дорожного угла наклонной поверхности.

`CG` — Центр тяжести, m
двухэлементный вектор

Входной порт физического сигнала для центра тяжести, в m, внешне заданной массы относительно CG кузова.

Зависимости

Этот порт отображается только, когда параметр Externally-defined additional mass в настройках Main устанавливается на On.

`M` — Масса, kg
скаляр

Входной порт физического сигнала для массы, в kg, внешне заданной массы.

Зависимости

Этот порт отображается только, когда параметр Externally-defined additional mass в настройках Main устанавливается на On.

`J` — Внешний момент инерции, kg*m^2
скаляр

Входной порт физического сигнала в настоящий момент инерции, в kg*m^2, внешне заданной массы.

Зависимости

Этот порт отображается только, когда параметр Externally-defined additional mass в настройках Main и параметр Pitch dynamics в настройках Pitch оба установлены в On.

Вывод

развернуть все

`V` — Продольная скорость, m/s
скаляр

Выходной порт физического сигнала для транспортного средства продольная скорость.

`NF` — Передняя ось нормальная сила, N
скаляр

Выходной порт физического сигнала для нормальной силы на передней оси. Силы колеса рассматриваются положительными при действии вниз.

`NR` — Задняя ось нормальная сила, N
скаляр

Выходной порт физического сигнала для нормальной силы на задней оси. Силы колеса рассматриваются положительными при действии вниз.

Сохранение

развернуть все

`H` — Горизонтальное движение
поступательное механическое устройство

Порт Conserving сопоставлен с горизонтальным движением кузова. Соедините движение тяги шины с этим портом.

Параметры

развернуть все

Основной

`Mass` — Масса транспортного средства
1200 `kg` (значение по умолчанию)

Масса транспортного средства.

`Number of wheels per axle` — Количество колеса
2 (значение по умолчанию) | скалярный номер или двухэлементный массив

Колесо рассчитывает на передние и задние оси. Если вход является скалярным номером, количества колеса передних и задних осей приняты то же самое. Например, если входом является 2, затем передние и задние оси каждый приняты, чтобы иметь два колеса.

Если вход является двухэлементным массивом, первый номер является количеством колеса передней оси и вторым номером количество колеса задней оси. Например, если вход является массивом [2,1], затем передняя ось принята, чтобы иметь два колеса и заднюю ось одно колесо.

`Horizontal distance from CG to front axle` — Расстояние оси CG к передней стороне
1.4 `m` (значение по умолчанию)

Горизонтальное расстояние, a, от центра тяжести до передней оси колеса транспортного средства.

`Horizontal distance from CG to rear axle` — Расстояние CG к задней оси
1.6 `m` (значение по умолчанию)

Горизонтальное расстояние, b, от центра тяжести до задней оси колеса транспортного средства.

`CG height above ground` — Расстояние CG к земле
0.5 `m` (значение по умолчанию)

Расстояние, h, между центром тяжести транспортного средства и землей.

`Gravitational acceleration` — Гравитационное ускорение
9.81 `m/s^2` (значение по умолчанию)

Ускорение из-за гравитационной силы, действующей в центре тяжести транспортного средства.

`Externally-defined additional mass` — Переменная массовая опция
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

Опция, чтобы включать как время - или различная событием масса, которая влияет на массу и CG кузова.

Зависимости

CG, M и порты J отображаются только, когда этот параметр устанавливается на On. Воздействие порта J также требует, чтобы вы выбрали On для параметра Pitch dynamics в настройках Pitch.

`Negative normal force warning` Предупреждение
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

Чтобы видеть предупреждение, когда блок вычислит отрицательные величины для нормальной силы в процессе моделирования, выберите On. Блок может сгенерировать отрицательные силы, потому что уравнения принимают, что колеса никогда не теряют контакт.

Перетащить

`Frontal area` — Эффективная площадь поперечного сечения
3 `m^2` (значение по умолчанию)

Эффективная площадь поперечного сечения, A, представлена транспортным средством в продольном движении. Блок использует это значение, чтобы вычислить аэродинамическую силу сопротивления на транспортное средство.

`Drag coefficient` — Аэродинамический коэффициент сопротивления
0.4 (значение по умолчанию)

Аэродинамический коэффициент сопротивления, C _d. Блок использует это значение, чтобы вычислить аэродинамическую силу сопротивления на транспортное средство.

`Air density` — Плотность атмосферного воздуха
1.18 `kg/m^3` (значение по умолчанию)

Плотность воздуха, который окружает транспортное средство.

Тангаж

Таблица показывает, как видимость некоторых параметров зависит от опции, которую вы выбираете для других параметров. Чтобы изучить, как считать таблицу, смотрите Зависимости от Параметра.

Передайте зависимости от параметра

Pitch
Сделайте подачу движущие силы — Выбирают `Off` или `On`
Off	On
	Передайте момент инерции
	Модель Suspension — Выбирает `Linear` или `By table lookup`
	Линейный	Поиском по таблице
	Жесткость передней подвески	Жесткость передней подвески обеспечивает вектор
	Затухание передней подвески	Вектор деформации передней подвески
	Жесткость задней подвески	Передняя подвеска, ослабляющая вектор силы
	Затухание задней подвески	Вектор скорости передней подвески
		Жесткость задней подвески обеспечивает вектор
		Вектор деформации задней подвески
		Задняя подвеска, ослабляющая вектор силы
		Вектор скорости задней подвески
		Метод интерполяции
		ExtrapolationMethod
	Жесткий упор — Выбирает `Off` или `On`
	Off	On
		Передняя верхняя граница
		Передняя нижняя граница
		Передняя упругость контакта
		Переднее затухание контакта
		Задняя верхняя граница
		Задняя нижняя граница
		Задняя упругость контакта
		Заднее затухание контакта
	Начальный тангаж
	Начальный уровень тангажа

`Pitch dynamics` — Передайте моделирование динамики
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

Опция к динамике тангажа модели.

Зависимости

Выбор On поскольку этот параметр включает параметры для:

Модель Suspension
Модель жесткого упора
Начальные условия тангажа

Порт J отображается только, когда этот параметр устанавливается на On. Воздействие порта J также требует, чтобы вы выбрали On для параметра Externally-defined additional mass в настройках Main.

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Pitch moment of inertia` — Передайте момент инерции
4000 `kg/m^2` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Момент инерции для вычислений тангажа.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете Pitch dynamics на On.

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Suspension model` — Метод параметризации приостановки
`Linear` (значение по умолчанию) | `Table lookup`

Метод параметризации для моделирования приостановки.

Вы параметрируете приостановку с помощью жесткости и ослабляя данные. Чтобы задать данные с помощью скалярных значений, выберите Linear. Чтобы задать данные с помощью векторных значений, выберите By table lookup.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете Pitch dynamics на On.

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front suspension stiffness` — Жесткость передней подвески
`1e4` `N/m` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Жесткость передней подвески на ось.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к Linear

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front suspension damping` — Затухание передней подвески
`1e4N/(m/s)` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Затухание передней подвески на ось.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к Linear

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear suspension stiffness` — Жесткость задней подвески
`1e4` `N/m` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Жесткость задней подвески на ось.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к Linear

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear suspension damping` — Затухание задней подвески
`1e4` `N/(m/s)` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Затухание задней подвески на ось.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к Linear

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front suspension stiffness force vector` — Сила жесткости передней подвески
[-2000, -1000, 0, 1000, 2000] `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Сила жесткости передней подвески. Задайте выходные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Число элементов в выходном векторе должно совпасть с числом элементов во входном векторе. Параметр входного вектора является параметром Front suspension deformation vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front suspension deformation vector` — Деформация передней подвески
[-.4, -.2, 0, .2, .4] `m` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Деформация передней подвески задана в терминах смещения. Задайте входные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Значения элементов в векторе должны увеличиться слева направо. Минимальное число элементов в векторе зависит от метода интерполяции, который вы выбираете. Для линейной интерполяции обеспечьте по крайней мере два элемента. Для сплайн-интерполяции обеспечьте по крайней мере три элемента. Параметр выходного вектора является параметром Front suspension stiffness force vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front suspension damping force vector` — Сила затухания передней подвески
[-200, -100, 0, 100, 200] `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Затухание силы передней подвески. Задайте выходные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Число элементов в выходном векторе должно совпасть с числом элементов во входном векторе. Параметр входного вектора является параметром Front suspension velocity vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front suspension velocity vector` — Скорость передней подвески
[-4, -2, 0, 2, 4] `m/s` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Скорость передней подвески. Задайте входные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Значения элементов в векторе должны увеличиться слева направо. Минимальное число элементов в векторе зависит от метода интерполяции, который вы выбираете. Для линейной интерполяции обеспечьте по крайней мере два элемента. Для сплайн-интерполяции обеспечьте по крайней мере три элемента. Параметр выходного вектора является параметром Front suspension damping force vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear suspension stiffness force vector` — Сила жесткости задней подвески
[-2000, -1000, 0, 1000, 2000] `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Сила жесткости задней подвески. Задайте выходные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Число элементов в выходном векторе должно совпасть с числом элементов во входном векторе. Параметр входного вектора является параметром Rear suspension deformation vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear suspension deformation vector` — Деформация задней подвески
[-.4, -.2, 0, .2, .4] `m` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Деформация задней подвески задана в терминах смещения. Задайте входные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Значения элементов в векторе должны увеличиться слева направо. Минимальное число элементов в векторе зависит от метода интерполяции, который вы выбираете. Для линейной интерполяции обеспечьте по крайней мере два элемента. Для сплайн-интерполяции обеспечьте по крайней мере три элемента. Параметр выходного вектора является параметром Rear suspension stiffness force vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear suspension damping force vector` — Сила затухания задней подвески
[-200, -100, 0, 100, 200] `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Затухание силы задней подвески. Задайте выходные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Число элементов в выходном векторе должно совпасть с числом элементов во входном векторе. Параметр входного вектора является параметром Rear suspension velocity vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear suspension velocity vector` — Скорость задней подвески
[-4, -2, 0, 2, 4] `m/s` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Скорость задней подвески. Задайте входные значения для интерполяционной таблицы как вектор. Значения элементов в векторе должны увеличиться слева направо. Минимальное число элементов в векторе зависит от метода интерполяции, который вы выбираете. Для линейной интерполяции обеспечьте по крайней мере два элемента. Для сплайн-интерполяции обеспечьте по крайней мере три элемента. Параметр выходного вектора является параметром Rear suspension damping force vector.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Interpolation method` метод интерполяции
`linear` (значение по умолчанию) | `smooth`

Методы интерполяции для аппроксимации выходного значения, когда входное значение между двумя последовательными узлами решетки:

Linear — Выберите эту опцию по умолчанию, чтобы получить лучшую эффективность. Введите по крайней мере два значения на размерность.
Smooth — Выберите эту опцию, чтобы произвести непрерывную кривую с непрерывными производными первого порядка. Введите по крайней мере три значения на размерность.

Для получения дополнительной информации об алгоритмах интерполяции смотрите страницу с описанием блока PS Lookup Table (1D).

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Extrapolation method` ExtrapolationMethod
`linear` (значение по умолчанию) | `smooth`

Метод экстраполяции для определения выходного значения, когда входное значение находится вне диапазона, указанного в списке аргументов:

Linear — Производит линию, соединяющую соседние значения в области экстраполяции и за пределами с областью интерполяции.
Nearest — Производит экстраполяцию, которая не выше самой высокой или ниже самой низкой точки в области данных.

Для получения дополнительной информации об алгоритмах экстраполяции смотрите страницу с описанием блока PS Lookup Table (1D).

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Suspension model к By table lookup

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Hard stop` — Опция моделирования жесткого упора
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

Опция к модели hardstops для передней и задней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете Pitch dynamics на On:

Выбор On поскольку этот параметр включает параметры для передних и задних жестких упоров:

Верхняя граница
Нижняя граница
Упругость контакта
Свяжитесь с затуханием

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front upper bound` — Верхняя граница передней подвески Hardstop
.25 (значение по умолчанию)

Верхняя граница жесткого упора для передней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front lower bound` — Передняя нижняя граница транспортного средства
-.25 (значение по умолчанию)

Нижняя граница жесткого упора для передней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front contact stiffness` — Передняя упругость контакта транспортного средства
`1e6` (значение по умолчанию)

Упругость контакта жесткого упора для передней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Front contact damping` — Переднее затухание контакта транспортного средства
150 (значение по умолчанию)

Свяжитесь с затуханием жесткого упора для передней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear upper bound` — Верхняя граница задней части транспортного средства
.25 (значение по умолчанию)

Верхняя граница жесткого упора для задней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear lower bound` — Нижняя граница задней части транспортного средства
-.25 (значение по умолчанию)

Нижняя граница жесткого упора для задней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear contact stiffness` — Упругость контакта задней части транспортного средства
`1e6` (значение по умолчанию)

Упругость контакта жесткого упора для задней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Rear contact damping` — Затухание контакта задней части транспортного средства
150 (значение по умолчанию)

Свяжитесь с затуханием жесткого упора для задней подвески.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете обе из этих опций:

Pitch dynamics к On
Hard stop к On

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Initial pitch` — Сделайте подачу в начале симуляции
0 `rad` (значение по умолчанию)

Сделайте подачу в начале симуляции.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете Pitch dynamics на On.

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

`Initial pitch rate` — Передайте уровень в начале симуляции
0 `rad/s` (значение по умолчанию)

Передайте уровень в начале симуляции.

Зависимости

Этот параметр включен, когда вы устанавливаете Pitch dynamics на On.

Для получения дополнительной информации см. таблицу Pitch Parameter Dependencies.

Примеры модели

Транспортное средство с двойной передачей муфты

Транспортное средство с автоматической передачей двойной муфты с пятью скоростями. Контроллер передачи преобразует отклонение педали в потребованный крутящий момент. Этот потребованный крутящий момент затем передается управлению механизмом. Отклонение педали и скорость транспортного средства также используются контроллером передачи, чтобы определить, когда переключения передач должны произойти. Переключения передач реализованы через две муфты, одно давление муфты, увеличиваемое, когда другое давление муфты сползается вниз. Предварительный выбор механизма через предохранительные муфты гарантирует, что правильный механизм полностью выбран, прежде чем продолжающаяся муфта включена.

Транспортное средство с передачей с четырьмя скоростями

Полное транспортное средство с компонентами Simscape™ Driveline™, включая механизм, ходовую часть, передачу с четырьмя скоростями, шины и продольную динамику аппарата. Контроллер передачи реализован как конечный автомат в Stateflow®, выбрав механизм на основе скорости транспортного средства и дросселя.

Транспортное средство с полным приводом

Полноприводное транспортное средство, начинающее с отдыха и возрастающее 15 наклонных поверхностей степени. Первоначально транспортное средство прокручивается назад, пока механизм не разрабатывает достаточный крутящий момент, чтобы противостоять наклону. Динамика податливости шины видна, когда транспортное средство начинает ускоряться. Вариант модели, выбранный для всех шин, может быть установлен в Простое, Трение Параметрированная, или Волшебная модель шины Формулы использование гиперссылок в модели.

Транспортное средство с механической коробкой передач

Транспортное средство, которое имеет механическую коробку передач с четырьмя скоростями. Основные элементы передачи являются четырьмя синхронизаторами. Путем привлечения или расцепления этих синхронизаторов и сопоставленных предохранительных муфт, передача обеспечивает четыре отношения 3.581, 2.022, 1.384, и 1, соответственно. Синхронизаторы моделируются с помощью Конических блоков Муфты Муфты и Собаки.

Документация

Vehicle Body

Описание

Модель

Уравнения

Переменные

Ограничения и предположения

Порты

Входной параметр

W — Скорость встречного ветра, m/s скаляр

beta — Дорожный угол наклонной поверхности, рад скаляр

CG — Центр тяжести, m двухэлементный вектор

Зависимости

M — Масса, kg скаляр

Зависимости

J — Внешний момент инерции, kg*m^2 скаляр

Зависимости

Вывод

V — Продольная скорость, m/s скаляр

NF — Передняя ось нормальная сила, N скаляр

NR — Задняя ось нормальная сила, N скаляр

Сохранение

H — Горизонтальное движение поступательное механическое устройство

Параметры

Основной

Mass — Масса транспортного средства1200 kg (значение по умолчанию)

Number of wheels per axle — Количество колеса2 (значение по умолчанию) | скалярный номер или двухэлементный массив

Horizontal distance from CG to front axle — Расстояние оси CG к передней стороне1.4 m (значение по умолчанию)

Horizontal distance from CG to rear axle — Расстояние CG к задней оси1.6 m (значение по умолчанию)

CG height above ground — Расстояние CG к земле0.5 m (значение по умолчанию)

Gravitational acceleration — Гравитационное ускорение9.81 m/s^2 (значение по умолчанию)

Externally-defined additional mass — Переменная массовая опция Off (значение по умолчанию) | On

Зависимости

Negative normal force warning Предупреждение Off (значение по умолчанию) | On

Перетащить

Frontal area — Эффективная площадь поперечного сечения3 m^2 (значение по умолчанию)

Drag coefficient — Аэродинамический коэффициент сопротивления0.4 (значение по умолчанию)

Air density — Плотность атмосферного воздуха1.18 kg/m^3 (значение по умолчанию)

Тангаж

Pitch dynamics — Передайте моделирование динамики Off (значение по умолчанию) | On

Зависимости

Pitch moment of inertia — Передайте момент инерции4000 kg/m^2 (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

Suspension model — Метод параметризации приостановки Linear (значение по умолчанию) | Table lookup

Зависимости

Front suspension stiffness — Жесткость передней подвески 1e4 N/m (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

Front suspension damping — Затухание передней подвески 1e4N/(m/s) (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

Rear suspension stiffness — Жесткость задней подвески 1e4 N/m (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

Rear suspension damping — Затухание задней подвески 1e4 N/(m/s) (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

Зависимости

Front suspension stiffness force vector — Сила жесткости передней подвески[-2000, -1000, 0, 1000, 2000] N (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Front suspension deformation vector — Деформация передней подвески[-.4, -.2, 0, .2, .4] m (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Front suspension damping force vector — Сила затухания передней подвески[-200, -100, 0, 100, 200] N (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Front suspension velocity vector — Скорость передней подвески[-4, -2, 0, 2, 4] m/s (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Rear suspension stiffness force vector — Сила жесткости задней подвески[-2000, -1000, 0, 1000, 2000] N (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Rear suspension deformation vector — Деформация задней подвески[-.4, -.2, 0, .2, .4] m (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Rear suspension damping force vector — Сила затухания задней подвески[-200, -100, 0, 100, 200] N (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Rear suspension velocity vector — Скорость задней подвески[-4, -2, 0, 2, 4] m/s (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

Зависимости

Interpolation method метод интерполяции linear (значение по умолчанию) | smooth

Зависимости

Extrapolation method ExtrapolationMethod linear (значение по умолчанию) | smooth

Зависимости

Hard stop — Опция моделирования жесткого упора Off (значение по умолчанию) | On

Зависимости

Front upper bound — Верхняя граница передней подвески Hardstop.25 (значение по умолчанию)

Зависимости

Front lower bound — Передняя нижняя граница транспортного средства-.25 (значение по умолчанию)

Зависимости

Front contact stiffness — Передняя упругость контакта транспортного средства 1e6 (значение по умолчанию)

`W` — Скорость встречного ветра, m/s
скаляр

`beta` — Дорожный угол наклонной поверхности, рад
скаляр

`CG` — Центр тяжести, m
двухэлементный вектор

`M` — Масса, kg
скаляр

`J` — Внешний момент инерции, kg*m^2
скаляр

`V` — Продольная скорость, m/s
скаляр

`NF` — Передняя ось нормальная сила, N
скаляр

`NR` — Задняя ось нормальная сила, N
скаляр

`H` — Горизонтальное движение
поступательное механическое устройство

`Mass` — Масса транспортного средства
1200 `kg` (значение по умолчанию)

`Number of wheels per axle` — Количество колеса
2 (значение по умолчанию) | скалярный номер или двухэлементный массив

`Horizontal distance from CG to front axle` — Расстояние оси CG к передней стороне
1.4 `m` (значение по умолчанию)

`Horizontal distance from CG to rear axle` — Расстояние CG к задней оси
1.6 `m` (значение по умолчанию)

`CG height above ground` — Расстояние CG к земле
0.5 `m` (значение по умолчанию)

`Gravitational acceleration` — Гравитационное ускорение
9.81 `m/s^2` (значение по умолчанию)

`Externally-defined additional mass` — Переменная массовая опция
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

`Negative normal force warning` Предупреждение
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

`Frontal area` — Эффективная площадь поперечного сечения
3 `m^2` (значение по умолчанию)

`Drag coefficient` — Аэродинамический коэффициент сопротивления
0.4 (значение по умолчанию)

`Air density` — Плотность атмосферного воздуха
1.18 `kg/m^3` (значение по умолчанию)

`Pitch dynamics` — Передайте моделирование динамики
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

`Pitch moment of inertia` — Передайте момент инерции
4000 `kg/m^2` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`Suspension model` — Метод параметризации приостановки
`Linear` (значение по умолчанию) | `Table lookup`

`Front suspension stiffness` — Жесткость передней подвески
`1e4` `N/m` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`Front suspension damping` — Затухание передней подвески
`1e4N/(m/s)` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`Rear suspension stiffness` — Жесткость задней подвески
`1e4` `N/m` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`Rear suspension damping` — Затухание задней подвески
`1e4` `N/(m/s)` (значение по умолчанию) | положительная скалярная величина

`Front suspension stiffness force vector` — Сила жесткости передней подвески
[-2000, -1000, 0, 1000, 2000] `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Front suspension deformation vector` — Деформация передней подвески
[-.4, -.2, 0, .2, .4] `m` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Front suspension damping force vector` — Сила затухания передней подвески
[-200, -100, 0, 100, 200] `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Front suspension velocity vector` — Скорость передней подвески
[-4, -2, 0, 2, 4] `m/s` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Rear suspension stiffness force vector` — Сила жесткости задней подвески
[-2000, -1000, 0, 1000, 2000] `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Rear suspension deformation vector` — Деформация задней подвески
[-.4, -.2, 0, .2, .4] `m` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Rear suspension damping force vector` — Сила затухания задней подвески
[-200, -100, 0, 100, 200] `N` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Rear suspension velocity vector` — Скорость задней подвески
[-4, -2, 0, 2, 4] `m/s` (значение по умолчанию) | увеличивающийся вектор

`Interpolation method` метод интерполяции
`linear` (значение по умолчанию) | `smooth`

`Extrapolation method` ExtrapolationMethod
`linear` (значение по умолчанию) | `smooth`

`Hard stop` — Опция моделирования жесткого упора
`Off` (значение по умолчанию) | `On`

`Front upper bound` — Верхняя граница передней подвески Hardstop
.25 (значение по умолчанию)

`Front lower bound` — Передняя нижняя граница транспортного средства
-.25 (значение по умолчанию)

`Front contact stiffness` — Передняя упругость контакта транспортного средства
`1e6` (значение по умолчанию)

`Front contact damping` — Переднее затухание контакта транспортного средства
150 (значение по умолчанию)

`Rear upper bound` — Верхняя граница задней части транспортного средства
.25 (значение по умолчанию)

`Rear lower bound` — Нижняя граница задней части транспортного средства
-.25 (значение по умолчанию)

`Rear contact stiffness` — Упругость контакта задней части транспортного средства
`1e6` (значение по умолчанию)

`Rear contact damping` — Затухание контакта задней части транспортного средства
150 (значение по умолчанию)

`Initial pitch` — Сделайте подачу в начале симуляции
0 `rad` (значение по умолчанию)

`Initial pitch rate` — Передайте уровень в начале симуляции
0 `rad/s` (значение по умолчанию)

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.