Документация

Обнаружение пространственных отношений между объединенными системами координат

Чтобы обнаружить пространственные отношения между базой и последующей системой координат Блока соединений, можно использовать сам Блок соединений. Для каждого объединенного примитива диалоговое окно предоставляет меню Sensing основные параметры, которые можно измерить. Эти параметры включают положение, скорость и ускорение системы координат последователя относительно базовой системы координат. Если распознающееся меню диалогового окна не обеспечивает параметры, что вы хотите обнаружить, использовать блок Transform Sensor вместо этого. Смотрите Распознающиеся Пространственные отношения Между Произвольными Системами координат.

Распознающаяся возможность блока соединений ограничивается базой и последующей системой координат того блока соединений. Каждое измерение вводит значение параметра для объединенной системы координат последователя относительно объединенной базовой системы координат. При обнаружении пространственных отношений со сферическим объединенным примитивом можно также выбрать систему координат, чтобы разрешить измерение в. Чтобы обнаружить пространственные отношения между любыми другими двумя системами координат, используйте блок Transform Sensor вместо этого.

Если объединенный примитив имеет вращательный или сферический тип, параметры соответствуют углу поворота, скорости вращения и угловому ускорению, соответственно. Если объединенный примитив имеет призматический тип, параметры соответствуют расстоянию смещения, линейной скорости и линейному ускорению, соответственно.

Независимо от объединенного типа примитива каждый параметр, который вы выбираете, применяется только к объединенному примитиву, которому это принадлежит. Например, выбор Position в меню Z Revolute Primitive (Rz)> Sensing осушает порт физического сигнала, который выводит угол поворота системы координат последователя относительно базовой системы координат об оси Z базовой системы координат.

Таблица приводит метку порта для каждого параметра, что можно обнаружить использование блока соединений. Первый столбец таблицы идентифицирует параметры, которые можно выбрать. Остающиеся три столбца идентифицируют метки порта для трех объединенных примитивных меню, которые может содержать диалоговое окно: Spherical, Revolute и Prismatic.

Блок соединений может содержать несколько вращательных и призматических объединенных примитивов. Для блоков с несколькими примитивами того же типа метки порта включают дополнительную букву, идентифицирующую объединенную примитивную ось. Например, метка порта Position для призматического примитива Z Декартова Блока соединений является pz.

Обнаружение пространственных отношений между произвольными системами координат

Чтобы обнаружить пространственные отношения между двумя произвольными системами координат в модели, вы используете блок Transform Sensor. Диалоговое окно этого блока обеспечивает набор меню, которые можно использовать, чтобы выбрать параметры, чтобы распознаться. Эти параметры включают положение, скорость и ускорение линейных и угловых типов.

Каждое измерение вводит значение параметра для системы координат последователя относительно базовой системы координат, разрешенной в системе координат измерения, которую вы выбираете. Можно соединить основу и порты системы координат последователя блока Transform Sensor к любым двум системам координат в модели. Чтобы измерить параметр для различной системы координат, соедините порт системы координат последователя с линией системы координат или порт, который идентифицирует ту систему координат. Аналогично, чтобы измерить параметр для той же системы координат, но относительно различной системы координат, соедините порт базовой системы координат с линией системы координат или порт, который идентифицирует ту систему координат. Наконец, чтобы разрешить измерение в различной системе координат, выберите различную систему координат измерения в диалоговом окне блока. Для получения дополнительной информации о системах координат измерения, смотрите Выбор Measurement Frame. Для получения дополнительной информации о линиях системы координат и портах, смотрите Работу с Системами координат.

Выбор параметра от диалогового окна блока осушает соответствующий порт физического сигнала в блоке. Используйте этот порт, чтобы вывести измерение для того параметра. Чтобы идентифицировать порт, сопоставленный каждым параметром, каждый порт использует уникальную метку.

Таблица приводит метки порта для каждого углового параметра, который можно обнаружить. Первый столбец таблицы идентифицирует параметры, которые можно выбрать. Остающиеся три столбца идентифицируют метки порта для трех угловых меню параметра в диалоговом окне: Rotation, Angular Velocity и Angular Acceleration. Определенные параметры принадлежат одному меню, но не другим. N/A идентифицирует параметры, которые не принадлежат данному меню — e.g. Угол, который отсутствует в Скорости вращения.

Таблица приводит метки порта для каждого линейного параметра, который можно обнаружить. Как в предыдущей таблице, первый столбец идентифицирует параметры, которые можно выбрать. Остающиеся три столбца идентифицируют метки порта для трех линейных меню параметра в диалоговом окне: Translation, Velocity и Acceleration.