UAV Scenario Motion Read

Считайте платформу и движения датчика от симуляции сценария UAV

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • UAV Toolbox / Сценарий UAV и Моделирование Датчика

  • UAV Scenario Motion Read block

Описание

Используйте этот блок, чтобы считать движение как шину от датчика или платформы в симуляции сценария UAV. Шина движения содержит положение, ориентацию, скорость, скорость вращения, ускорение и ID платформы или датчика.

Чтобы использовать этот блок, гарантируйте, что блок UAV Scenario Configuration находится в вашей модели.

Этот блок использует шаг расчета, заданный в блоке UAV Scenario Configuration.

Ограничения

Блоки Сценария UAV не поддерживают:

  • Генерация кода

  • Модель - ссылка

  • Несколько экземпляров блока UAV Scenario Configuration

  • Быстрый ускоряющий режим

Кроме того, порядок выполнения важен при использовании этих блоков в симуляции замкнутого цикла. Блок UAV Scenario Configuration должен выполниться сначала. Блок UAV Scenario Motion Write должен выполниться перед UAV Scenario Motion Read, UAV Scenario Lidar и блоками UAV Scenario Scope.

Порты

Вывод

развернуть все

Выведите движение с платформы или датчика, заданного как шина со следующими свойствами с именем, заданным на имя датчика или Платформу:

  • PlatformID – ID платформы на основе порядка платформ в uavScenario.Platforms свойство.

  • Position – Положение в системе координат NED, заданной как 1 3 вектор.

  • Orientation – Ориентация в системе координат NED, заданной как вектор 1 на 4, кватернион, структурирует вращение от системы координат NED до системы координат тела UAV.

  • Velocity – Скорость в системе координат NED, заданной как 1 3 вектор.

  • Acceleration – Ускорение в системе координат NED, заданной как 1 3 вектор.

  • AngularVelocity – Скорость вращения в системе координат NED, заданной как 1 3 вектор.

Если имя датчика задано в Platform or sensor name, поле SensorID добавляется к полям шины выходной шины движения.

  • SensorID – ID датчика, заданного как скаляр на основе порядка датчиков в uavScenario.Platforms свойство.

Платформа и шины движения датчиков имеют тип, названный в Sensor motion bus name и Sensor motion bus name свойства блока UAV Scenario Configuration в модели.

Параметры

развернуть все

Используйте Select, чтобы выбрать одну платформу или датчик из Сценария UAV, чтобы считать движение из.

Этот параметр производит поля шины движения выход. Смотрите Motion выведите для получения дополнительной информации.

Задайте координатную систему координат выходного движения как "Восточный Север" ('ENU') или северо-восток Вниз ('NED').

Примеры модели

Simulate UAV Scenario Using Scenario Blocks

Симулируйте сценарий UAV Используя блоки сценария

Используйте блоки сценария UAV, чтобы симулировать сценарий в Simulink®.

Смотрите также

Блоки

Введенный в R2021b

Документация UAV Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте