6DOF ECEF (Quaternion)

Реализуйте представление кватерниона шести уравнений степеней свободы движения в координатах Сосредоточенного землей зафиксированного землей (ECEF)

расширьте все на странице

Библиотека:
Aerospace Blockset / уравнения Движения / 6DOF

Описание

Представление кватерниона Реализации блока 6DOF ECEF (Quaternion) шести уравнений степеней свободы движения в координатах Сосредоточенного землей зафиксированного землей (ECEF). Это рассматривает вращение системы координат координаты Сосредоточенного землей зафиксированного землей (ECEF) (_{XECEF, YECEF, ZECEF}) о системе координат Сосредоточенного землей инерционного (ECI) (_{XECI, YECI, ZECI}). Источник системы координат координаты ECEF является центром Земли. Для получения дополнительной информации о системе координат координаты ECEF см. Алгоритмы.

Ограничения

Эта реализация принимает, что приложенные силы действуют в центре тяжести тела, и что масса и инерция являются постоянными.
Эта реализация генерирует геодезическую широту, которая находится между ±90 градусами и долготой, которая находится между ±180 градусами. Кроме того, высота MSL является аппроксимированной.
Земля принята, чтобы быть эллипсоидальной. Путем установки сглаживающийся к 0,0, может быть достигнута сферическая планета. Прецессией Земли, нутацией и полярным движением пропускают. Астрономическая долгота Гринвича является Гринвичским средним значением сидерическим временем (GMST) и предоставляет грубое приближение сидерическому времени.
Реализация системы координат ECEF принимает, что источник находится в центре планеты, x - ось пересекает Гринвичский меридиан и экватор, z - ось является средней осью вращения планеты, положительной на север и y - ось завершает предназначенную для правой руки систему.
Реализация системы координат ECI принимает, что источник находится в центре планеты, x - ось является продолжением линии от центра Земли к весеннему равноденствию, z - ось указывает в направлении Северного полюса средней экваториальной плоскости, положительного на север и y - ось завершает предназначенную для правой руки систему.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`_Fxyz` — Приложенные силы
трехэлементный вектор

Приложенные силы в виде трехэлементного вектора.

Типы данных: double

`_Mxyz` — Прикладные моменты
трехэлементный вектор

Прикладные моменты в виде трехэлементного вектора.

Типы данных: double

`_LG(0)` — Начальная астрономическая долгота Гринвича
скаляр

Начальная буква Гринвичского меридиана астрономический угол долготы в виде скаляра.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите Celestial longitude of Greenwich на External.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

`_Vecef` — Скорость тела относительно системы координат ECEF,
трехэлементный вектор

Скорость тела относительно системы координат ECEF, описанной в системе координат ECEF, возвратилась как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

`_Xecef` — Положение в системе координат ECEF
трехэлементный вектор

Положение в системе координат ECEF, возвращенной как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

`μ l h` — Положение в геодезической широте, долготе и высоте
трехэлементный вектор | массив M-3

Положение в геодезической широте, долготе и высоте, в градусах, возвращенный как трехэлементный вектор или массив M-3, в выбранных единицах длины, соответственно.

Типы данных: double

`φ θ Ψ (rad)` — Углы поворота тела
трехэлементный вектор

Углы поворота тела [крен, тангаж, рыскание], возвратились как трехэлементный вектор в радианах. Эйлеровы углы поворота - те между телом и системами координат NED.

Типы данных: double

`_DCMbi` — Координатное преобразование от осей ECI
3х3 матрица

Координатное преобразование от осей ECI до зафиксированных телом осей, возвращенных как 3х3 матрица.

Типы данных: double

`_DCMbe` — Координатное преобразование от осей NED
3х3 матрица

Координатное преобразование от осей NED до зафиксированных телом осей, возвращенных как 3х3 матрица.

Типы данных: double

`_DCMef` — Координатное преобразование от осей ECEF
3х3 матрица

Координатное преобразование от осей ECEF до осей NED, возвращенных как 3х3 матрица.

Типы данных: double

`_Vb` — Скорость тела относительно системы координат ECEF
трехэлементный вектор

Скорость тела относительно системы координат ECEF, возвращенной как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

`_ωrel` — Относительные угловые уровни тела относительно системы координат NED
трехэлементный вектор

Относительные угловые уровни тела относительно системы координат NED, описанной в системе координат тела и, возвратились как трехэлементный вектор в радианах в секунду.

Типы данных: double

`_ωb` — Угловые уровни тела относительно системы координат ECI
трехэлементный вектор

Угловые уровни тела относительно системы координат ECI, описанной в системе координат тела и, возвратились как трехэлементный вектор в радианах в секунду.

Типы данных: double

`_dωb/dt` — Угловые ускорения тела относительно системы координат ECI
трехэлементный вектор

Угловые ускорения тела относительно системы координат ECI, описанной в системе координат тела и, возвратились, когда трехэлементный вектор, в радианах в секунду придал квадратную форму.

Типы данных: double

`_Abb` — Ускорения в зафиксированных телом осях
трехэлементный вектор

Ускорения тела относительно ECEF координируют систему координат, возвращенную как трехэлементный вектор.

Типы данных: double

`_{Ab ecef}` — Ускорения в зафиксированных телом осях
трехэлементный вектор

Ускорения в зафиксированных телом осях относительно системы координат ECEF, возвращенной как трехэлементный вектор.

Зависимости

Включить эту точку, Include inertial acceleration.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

Основной

`Units` — Модули ввода и вывода
`Metric (MKS)` (значение по умолчанию) | `English (Velocity in ft/s)` | `English (Velocity in kts)`

Модули ввода и вывода в виде Metric (MKS), English (Velocity in ft/s), или English (Velocity in kts).

Модули	Силы	Момент	Ускорение	Скорость	Положение	Масса	Инерция
`Metric (MKS)`	Ньютон	Ньютон-метр	Метры в секунду придали квадратную форму	Метры в секунду	Метры	Килограмм	Килограммометр придал квадратную форму
`English (Velocity in ft/s)`	Фунт	Футо-фунт	Футы в секунду за секунду	Ноги в секунду	Футы	Slug	Отложите нога придала квадратную форму
`English (Velocity in kts)`	Фунт	Футо-фунт	Футы в секунду за секунду	Узлы	Футы	Slug	Отложите нога придала квадратную форму

Программируемое использование

Параметры блоков: units

Ввод: символьный вектор

Значения: Metric (MKS) | English (Velocity in ft/s) | English (Velocity in kts)

Значение по умолчанию: Metric (MKS)

`Mass type` — Массовый тип
`Fixed` (значение по умолчанию) | `Simple Variable` | `Custom Variable`

Выберите тип массы, чтобы использовать:

Массовый тип	Описание	Значение по умолчанию для
`Fixed`	Масса является постоянной в течение симуляции.	6DOF (Euler Angles) 6DOF (Quaternion) 6DOF Wind (Wind Angles) 6DOF Wind (Quaternion) 6DOF ECEF (Quaternion)
`Simple Variable`	Масса и инерция варьируются линейно в зависимости от массового уровня.	Simple Variable Mass 6DOF (Euler Angles) Simple Variable Mass 6DOF (Quaternion) Simple Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles) Simple Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion) Simple Variable Mass 6DOF ECEF (Quaternion)
`Custom Variable`	Масса и изменения инерции настраиваемы.	Custom Variable Mass 6DOF (Euler Angles) Custom Variable Mass 6DOF (Quaternion) Custom Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles) Custom Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion) Custom Variable Mass 6DOF ECEF (Quaternion)

Fixed выбор соответствует ранее описанным уравнениям движения.

Программируемое использование

Параметры блоков: mtype

Ввод: символьный вектор

Значения: Fixed | Simple Variable | Custom Variable

Значение по умолчанию: 'Simple Variable'

`Initial position in geodetic latitude, longitude and altitude [mu,l,h]` — Начальное местоположение самолета
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Начальное местоположение самолета в геодезической системе координат в виде трехэлементного вектора. Широта и значения долготы могут быть любым значением. Однако значения широты +90 и-90 могут возвратить неожиданные значения из-за сингулярности в полюсах.

Программируемое использование

Параметры блоков: xg_0

Ввод: символьный вектор

Значения: '[0 0 0]' | трехэлементный вектор

Значение по умолчанию: '[0 0 0]'

`Initial velocity in body axes [U,v,w]` — Скорость в осях тела
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Начальная скорость в осях тела в виде трехэлементного вектора, в зафиксированной телом координатной системе координат.

Программируемое использование

Параметры блоков: Vm_0

Ввод: символьный вектор

Значения: '[0 0 0]' | трехэлементный вектор

Значение по умолчанию: '[0 0 0]'

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw]` — Начальная Эйлерова ориентация
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Начальные Эйлеровы углы ориентации [крен, тангаж, рыскание] в виде трехэлементного вектора, в радианах. Эйлеровы углы поворота - те между телом и северо-востоком вниз (NED) системы координат.

Программируемое использование

Параметры блоков: eul_0

Ввод: символьный вектор

Значения: '[0 0 0]' | трехэлементный вектор

Значение по умолчанию: '[0 0 0]'

`Initial body rotation rates [p,q,r]` — Начальное вращение тела
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Начальная буква зафиксированные телом угловые уровни относительно NED структурирует в виде трехэлементного вектора в радианах в секунду.

Программируемое использование

Параметры блоков: pm_0

Ввод: символьный вектор

Значения: '[0 0 0]' | трехэлементный вектор

Значение по умолчанию: '[0 0 0]'

`Initial mass` — Начальная масса
1.0 (значение по умолчанию) | скаляр

Начальная масса твердого тела в виде двойного скаляра.

Программируемое использование

Параметры блоков: mass_0

Ввод: символьный вектор

Значения: '1.0' | двойной скаляр

Значение по умолчанию: '1.0'

`Inertia` — Инерция
`eye(3)` (значение по умолчанию) | скаляр

Инерция тела в виде двойного скаляра.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Mass type на Fixed.

Программируемое использование

Параметры блоков: inertia

Ввод: символьный вектор

Значения: eye(3) | двойной скаляр

Значение по умолчанию: eye(3)

`Include inertial acceleration` — Включайте инерционный ускоряющий порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Установите этот флажок, чтобы добавить инерционный ускоряющий порт.

Зависимости

Чтобы включить порт _Abe, выберите этот параметр.

Программируемое использование

Параметры блоков: abi_flag

Ввод: символьный вектор

Значения: 'off' | 'on'

Значение по умолчанию: off

Планета

`Planet model` — Модель Planet
`Earth (WGS84)` (значение по умолчанию) | `Custom`

Модель Planet, чтобы использовать, Custom или Earth (WGS84).

Программируемое использование

Параметры блоков: ptype

Ввод: символьный вектор

Значения: 'Earth (WGS84)' | 'Custom'

Значение по умолчанию: 'Earth (WGS84)'

`Equatorial radius of planet` — Радиус планеты в экваторе
6378137 (значение по умолчанию) | скаляр

Радиус планеты в ее экваторе в виде двойного скаляра, в тех же модулях как желаемые модули для положения ECEF.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите модель Planet на Custom.

Программируемое использование

Параметры блоков: R

Ввод: символьный вектор

Значения: двойной скаляр

Значение по умолчанию: '6378137'

`Flattening` — Выравнивание планеты
1/298.257223563 (значение по умолчанию) | скаляр

Выравнивание планеты в виде двойного скаляра.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите модель Planet на Custom.

Программируемое использование

Параметры блоков: F

Ввод: символьный вектор

Значения: двойной скаляр

Значение по умолчанию: '1/298.257223563'

`Rotational rate` — Вращательный уровень
`7292115e-11` (значение по умолчанию) | скаляр

Вращательный уровень планеты в виде скаляра, в rad/s.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите модель Planet на Custom.

Программируемое использование

Параметры блоков: w_E

Ввод: символьный вектор

Значения: двойной скаляр

Значение по умолчанию: '7292115e-11'

`Celestial longitude of Greenwich source` — Источник начальной буквы Гринвичского меридиана астрономическая долгота
`Internal` (значение по умолчанию) | `External`

Источник начальной буквы Гринвичского меридиана астрономическая долгота в виде:

`Internal`	Используйте астрономическое значение долготы от Celestial longitude of Greenwich.
`External`	Используйте внешний вход для астрономического значения долготы.

Зависимости

Установка этого параметра на External включает порт _LG(0).

Программируемое использование

Параметры блоков: angle_in

Ввод: символьный вектор

Значения: 'Internal' | 'External'

Значение по умолчанию: 'Internal'

`Celestial longitude of Greenwich [deg]` — Начальный угол
0 (значение по умолчанию) | скаляр

Начальный угол между Гринвичским меридианом и x - ось ECI структурирует в виде двойного скаляра.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Celestial longitude of Greenwich source на Internal.

Программируемое использование

Параметры блоков: LG0

Ввод: символьный вектор

Значения: двойной скаляр

Значение по умолчанию: '0'

Атрибуты состояния

Присвойте уникальное имя каждому состоянию. Можно использовать имена состояния вместо путей к блоку во время линеаризации.

Чтобы присвоить имя к одному состоянию, введите уникальное имя между кавычками, например, 'velocity'.
Чтобы присвоить имена к нескольким состояниям, введите список, разделенный запятыми, окруженный фигурными скобками, например, {'a', 'b', 'c'}. Каждое имя должно быть уникальным.
Если параметр пуст (' '), никакое имя не присвоено.
Имена состояния применяются только к выбранному блоку параметром имени.
Количество состояний должно разделиться равномерно среди количества имен состояния.
Можно задать меньше имен, чем состояния, но вы не можете задать больше имен, чем состояния.
Например, можно задать два имени в системе с четырьмя состояниями. Имя применяется к первым двум состояниям и второму имени к последним двум состояниям.
Присваивать имена состояния с переменной в MATLAB^® рабочая область, введите переменную без кавычек. Переменная может быть вектором символов, массивом ячеек или структурой.

`Quaternion vector: e.g., {'qr', 'qi', 'qj', 'qk'}` — Вектор кватерниона утверждает имя
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Вектор кватерниона утверждает имена в виде списка, разделенного запятыми, окруженного фигурными скобками.

Программируемое использование

Параметры блоков: quat_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: '' | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Значение по умолчанию: ''

`Body rotation rates: e.g., {'p', 'q', 'r'}` — Вращение тела утверждает имена
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Уровень вращения тела утверждает имена, заданный список, разделенный запятыми, окруженный фигурными скобками.

Программируемое использование

Параметры блоков: pm_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: '' | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Значение по умолчанию: ''

`Velocity: e.g., {'U', 'v', 'w'}` — Скоростное имя состояния
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Скоростное состояние называет в виде списка, разделенного запятыми окруженный фигурными скобками.

Программируемое использование

Параметры блоков: Vm_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: '' | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Значение по умолчанию: ''

`ECEF position: e.g., {'Xecef', 'Yecef', 'Zecef'}` — Положение ECEF утверждает имя
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Положение ECEF утверждает имена в виде списка, разделенного запятыми, окруженного фигурными скобками.

Программируемое использование

Параметры блоков: posECEF_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: '' | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Значение по умолчанию: ''

`Inertial position: e.g., {'Xeci', 'Yeci', 'Zeci'}` — Инерционные имена состояния положения
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Инерционное состояние положения называет в виде списка, разделенного запятыми окруженный фигурными скобками.

Значением по умолчанию является ''.

Программируемое использование

Параметры блоков: posECI_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: '' | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Значение по умолчанию: ''

`Celestial longitude of Greenwich: e.g., 'LG'` — Астрономическое имя состояния долготы
`''` (значение по умолчанию) | вектор символов

Астрономическая долгота Гринвича утверждает имя в виде вектора символов.

Программируемое использование

Параметры блоков: LG_statename

Ввод: символьный вектор

Значения: '' | скаляр

Значение по умолчанию: ''

Примеры модели

Developing the Apollo Lunar Module Digital Autopilot

Разработка лунного модуля Apollo цифровой автопилот

"Работая над проектом Лунного модуля цифровой автопилот был подсветкой моей карьеры как инженер. Когда Нил Армстронг сошел с LM (Лунный модуль) на поверхность луны, каждый инженер, который способствовал программе "Аполлон", чувствовал чувство гордости и выполнение. Мы преуспели в нашей цели. Мы разработали технологию, которая никогда не существовала прежде, и посредством тяжелой работы и дотошного внимания к деталям, мы создали систему, которая работала безупречно". - Ричард Дж. Грэн, Посадка на Луну Аполлона 11: Относящийся к космическому кораблю Проект Затем и Теперь

Открытая модель

Алгоритмы

Источник системы координат координаты ECEF является центром Земли. Кроме того, тело интереса принято, чтобы быть твердым, предположение, которое избавляет от необходимости рассматривать силы, действующие между отдельными элементами массы. Представление вращения системы координат ECEF от системы координат ECI упрощено, чтобы рассмотреть только постоянное вращение Земли эллипсоида _(ωe) включая начальную астрономическую долготу (_LG (0)). Это превосходное приближение позволяет силам из-за комплексного движения Земли относительно “фиксированных звезд” быть пропущенными.

Поступательное движение системы координат координаты ECEF приведено ниже, где приложенные силы [_{Fx Fy Fz}]^T находятся в системе координат тела и массе тела, m принят постоянный.

${\bar{F}}_{b} = [\begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix}] = m ({\dot{\bar{V}}}_{b} + {\bar{ω}}_{b} \times {\bar{V}}_{b} + D C M_{b f} {\bar{ω}}_{e} \times {\bar{V}}_{b} + D C M_{b f} ({\bar{ω}}_{e} \times ({\bar{ω}}_{e} \times {\bar{X}}_{f})))$

где изменение положения в ECEF ${\dot{\bar{x}}}_{f}$ вычисляется

${\dot{\bar{x}}}_{f} = D C M_{f b} {\bar{V}}_{b}$

и скорость тела относительно системы координат ECEF, описанной в системе координат тела $({\bar{V}}_{b})$ , угловые уровни тела относительно системы координат ECI, описанной в системе координат тела $({\bar{ω}}_{b})$ . Заземлите уровень вращения $({\bar{ω}}_{e})$ , и относительные угловые уровни тела относительно северо-востока вниз (NED) система координат, описанная в системе координат тела $({\bar{ω}}_{r e l})$ , заданы как

$\begin{array}{l} {\bar{V}}_{b} = [\begin{matrix} u \\ v \\ w \end{matrix}], {\bar{ω}}_{r e l} = [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}], {\bar{ω}}_{e} = [\begin{matrix} 0 \\ 0 \\ ω_{e} \end{matrix}], {\bar{ω}}_{b} = {\bar{ω}}_{r e l} + D C M_{b f} {\bar{ω}}_{e} + D C M_{b e} {\bar{ω}}_{n e d} \\ {\bar{ω}}_{n e d} = [\begin{matrix} \dot{l} \cos μ \\ - \dot{μ} \\ - \dot{l} \sin μ \end{matrix}] = [\begin{matrix} V_{E} / (N + h) \\ - V_{N} / (M + h) \\ - V_{E} • \tan μ / (N + h) \end{matrix}] \end{array}$

Вращательные движущие силы тела, заданного в зафиксированной телом системе координат, приведены ниже, где прикладные моменты [L M N]^T, и тензор инерции I относительно источника O.

$\begin{array}{l} A_{b b} = [\begin{matrix} {\dot{u}}_{b} \\ {\dot{v}}_{b} \\ {\dot{ω}}_{b} \end{matrix}] = \frac{1}{m} {\bar{F}}_{b} - [{\bar{ω}}_{b} \times {\bar{V}}_{b} + D C M_{b f} {\bar{ω}}_{e} \times {\bar{V}}_{b} + D C M_{b f} ({\bar{ω}}_{e} \times ({\bar{ω}}_{e} \times {\bar{X}}_{f}))] \\ A_{b} _{e c e f} = \frac{F_{b}}{m} \\ {\bar{M}}_{b} = [\begin{matrix} L \\ M \\ N \end{matrix}] = I {\dot{\bar{ω}}}_{b} + {\bar{ω}}_{b} \times (I {\bar{ω}}_{b}) \\ I = [\begin{matrix} I_{x x} & - I_{x y} & - I_{x z} \\ - I_{y x} & I_{y y} & - I_{y z} \\ - I_{z x} & - I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}] \end{array}$

Интегрирование скорости изменения вектора кватерниона приведено ниже.

$[\begin{matrix} {\dot{q}}_{0} \\ {\dot{q}}_{1} \\ {\dot{q}}_{2} \\ {\dot{q}}_{3} \end{matrix}] = - \frac{1}{2} [\begin{matrix} 0 & ω_{b} (1) & ω_{b} (2) & ω_{b} (3) \\ - ω_{b} (1) & 0 & - ω_{b} (3) & ω_{b} (2) \\ - ω_{b} (2) & ω_{b} (3) & 0 & - ω_{b} (1) \\ - ω_{b} (3) & - ω_{b} (2) & ω_{b} (1) & 0 \end{matrix}] [\begin{matrix} q_{0} \\ q_{1} \\ q_{2} \\ q_{3} \end{matrix}]$

Aerospace Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения.

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан и Франк Льюис. Управление самолетом и Симуляция, 2-й редактор Хобокен, NJ: John Wiley & Sons, 2003.

[2] Макфарлэнд, Ричард Э. "Стандартная Кинематическая Модель для симуляции Рейса в NASA-Ames". НАСА CR-2497.

[3] "Добавьте к миру министерства обороны геодезическую систему 1 984 технических отчета: первая часть - методы, методы и данные, используемые в разработке WGS84". DMA TR8350.2-A.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Введен в R2006a

Документация

6DOF ECEF (Quaternion)

Описание

Ограничения

Порты

Входной параметр

Fxyz — Приложенные силы трехэлементный вектор

Mxyz — Прикладные моменты трехэлементный вектор

LG(0) — Начальная астрономическая долгота Гринвича скаляр

Зависимости

Вывод

Vecef — Скорость тела относительно системы координат ECEF, трехэлементный вектор

Xecef — Положение в системе координат ECEF трехэлементный вектор

μ l h — Положение в геодезической широте, долготе и высоте трехэлементный вектор | массив M-3

φ θ Ψ (rad) — Углы поворота тела трехэлементный вектор

DCMbi — Координатное преобразование от осей ECI 3х3 матрица

DCMbe — Координатное преобразование от осей NED 3х3 матрица

DCMef — Координатное преобразование от осей ECEF 3х3 матрица

Vb — Скорость тела относительно системы координат ECEF трехэлементный вектор

ωrel — Относительные угловые уровни тела относительно системы координат NED трехэлементный вектор

ωb — Угловые уровни тела относительно системы координат ECI трехэлементный вектор

dωb/dt — Угловые ускорения тела относительно системы координат ECI трехэлементный вектор

Abb — Ускорения в зафиксированных телом осях трехэлементный вектор

Ab ecef — Ускорения в зафиксированных телом осях трехэлементный вектор

Зависимости

Параметры

Основной

Units — Модули ввода и вывода Metric (MKS) (значение по умолчанию) | English (Velocity in ft/s) | English (Velocity in kts)

Программируемое использование

Mass type — Массовый тип Fixed (значение по умолчанию) | Simple Variable | Custom Variable

Программируемое использование

Initial position in geodetic latitude, longitude and altitude [mu,l,h] — Начальное местоположение самолета[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Программируемое использование

Initial velocity in body axes [U,v,w] — Скорость в осях тела[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Программируемое использование

Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw] — Начальная Эйлерова ориентация[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Программируемое использование

Initial body rotation rates [p,q,r] — Начальное вращение тела[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

Программируемое использование

Initial mass — Начальная масса1.0 (значение по умолчанию) | скаляр

Программируемое использование

Inertia — Инерция eye(3) (значение по умолчанию) | скаляр

Зависимости

Программируемое использование

Include inertial acceleration — Включайте инерционный ускоряющий порт off (значение по умолчанию) | on

Зависимости

Программируемое использование

Планета

Planet model — Модель Planet Earth (WGS84) (значение по умолчанию) | Custom

Программируемое использование

Equatorial radius of planet — Радиус планеты в экваторе6378137 (значение по умолчанию) | скаляр

Зависимости

Программируемое использование

Flattening — Выравнивание планеты1/298.257223563 (значение по умолчанию) | скаляр

Зависимости

Программируемое использование

Rotational rate — Вращательный уровень 7292115e-11 (значение по умолчанию) | скаляр

Зависимости

Программируемое использование

Celestial longitude of Greenwich source — Источник начальной буквы Гринвичского меридиана астрономическая долгота Internal (значение по умолчанию) | External

Зависимости

Программируемое использование

Celestial longitude of Greenwich [deg] — Начальный угол0 (значение по умолчанию) | скаляр

Зависимости

Программируемое использование

Атрибуты состояния

Quaternion vector: e.g., {'qr', 'qi', 'qj', 'qk'} — Вектор кватерниона утверждает имя '' (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Программируемое использование

Body rotation rates: e.g., {'p', 'q', 'r'} — Вращение тела утверждает имена '' (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Программируемое использование

Velocity: e.g., {'U', 'v', 'w'} — Скоростное имя состояния '' (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Программируемое использование

ECEF position: e.g., {'Xecef', 'Yecef', 'Zecef'} — Положение ECEF утверждает имя '' (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Программируемое использование

Inertial position: e.g., {'Xeci', 'Yeci', 'Zeci'} — Инерционные имена состояния положения '' (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

Программируемое использование

Celestial longitude of Greenwich: e.g., 'LG' — Астрономическое имя состояния долготы '' (значение по умолчанию) | вектор символов

Программируемое использование

Примеры модели

Разработка лунного модуля Apollo цифровой автопилот

`_Fxyz` — Приложенные силы
трехэлементный вектор

`_Mxyz` — Прикладные моменты
трехэлементный вектор

`_LG(0)` — Начальная астрономическая долгота Гринвича
скаляр

`_Vecef` — Скорость тела относительно системы координат ECEF,
трехэлементный вектор

`_Xecef` — Положение в системе координат ECEF
трехэлементный вектор

`μ l h` — Положение в геодезической широте, долготе и высоте
трехэлементный вектор | массив M-3

`φ θ Ψ (rad)` — Углы поворота тела
трехэлементный вектор

`_DCMbi` — Координатное преобразование от осей ECI
3х3 матрица

`_DCMbe` — Координатное преобразование от осей NED
3х3 матрица

`_DCMef` — Координатное преобразование от осей ECEF
3х3 матрица

`_Vb` — Скорость тела относительно системы координат ECEF
трехэлементный вектор

`_ωrel` — Относительные угловые уровни тела относительно системы координат NED
трехэлементный вектор

`_ωb` — Угловые уровни тела относительно системы координат ECI
трехэлементный вектор

`_dωb/dt` — Угловые ускорения тела относительно системы координат ECI
трехэлементный вектор

`_Abb` — Ускорения в зафиксированных телом осях
трехэлементный вектор

`_{Ab ecef}` — Ускорения в зафиксированных телом осях
трехэлементный вектор

`Units` — Модули ввода и вывода
`Metric (MKS)` (значение по умолчанию) | `English (Velocity in ft/s)` | `English (Velocity in kts)`

`Mass type` — Массовый тип
`Fixed` (значение по умолчанию) | `Simple Variable` | `Custom Variable`

`Initial position in geodetic latitude, longitude and altitude [mu,l,h]` — Начальное местоположение самолета
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

`Initial velocity in body axes [U,v,w]` — Скорость в осях тела
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw]` — Начальная Эйлерова ориентация
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

`Initial body rotation rates [p,q,r]` — Начальное вращение тела
[0 0 0] (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор

`Initial mass` — Начальная масса
1.0 (значение по умолчанию) | скаляр

`Inertia` — Инерция
`eye(3)` (значение по умолчанию) | скаляр

`Include inertial acceleration` — Включайте инерционный ускоряющий порт
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Planet model` — Модель Planet
`Earth (WGS84)` (значение по умолчанию) | `Custom`

`Equatorial radius of planet` — Радиус планеты в экваторе
6378137 (значение по умолчанию) | скаляр

`Flattening` — Выравнивание планеты
1/298.257223563 (значение по умолчанию) | скаляр

`Rotational rate` — Вращательный уровень
`7292115e-11` (значение по умолчанию) | скаляр

`Celestial longitude of Greenwich source` — Источник начальной буквы Гринвичского меридиана астрономическая долгота
`Internal` (значение по умолчанию) | `External`

`Celestial longitude of Greenwich [deg]` — Начальный угол
0 (значение по умолчанию) | скаляр

`Quaternion vector: e.g., {'qr', 'qi', 'qj', 'qk'}` — Вектор кватерниона утверждает имя
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

`Body rotation rates: e.g., {'p', 'q', 'r'}` — Вращение тела утверждает имена
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

`Velocity: e.g., {'U', 'v', 'w'}` — Скоростное имя состояния
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

`ECEF position: e.g., {'Xecef', 'Yecef', 'Zecef'}` — Положение ECEF утверждает имя
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

`Inertial position: e.g., {'Xeci', 'Yeci', 'Zeci'}` — Инерционные имена состояния положения
`''` (значение по умолчанию) | список, разделенный запятыми окружается фигурными скобками

`Celestial longitude of Greenwich: e.g., 'LG'` — Астрономическое имя состояния долготы
`''` (значение по умолчанию) | вектор символов

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.