Quaternion Inverse

Вычислите инверсию кватерниона

Библиотека:
Aerospace Blockset / Утилиты / Математические операции

Описание

Блок Quaternion Inverse вычисляет инверсию для данного кватерниона. Aerospace Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения. Для уравнений, используемых для инверсии кватерниона и кватерниона, Алгоритмов.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`q` — Кватернион
кватернион | вектор из кватернионов

Кватернионы в форме [q ₀, r ₀..., q ₁, r ₁..., q ₂, r ₂..., q ₃, r ₃...] в виде кватерниона или вектора из кватернионов.

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

`Inv(q)` — Инверсия кватерниона
инверсия кватерниона | вектор из инверсий кватерниона

Инверсия кватерниона или вектор из инверсий кватерниона.

Типы данных: double

Алгоритмы

Кватернион имеет форму

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3} .$

Инверсия кватерниона имеет форму

$q^{- 1} = \frac{q_{0} - i q_{1} - j q_{2} - k q_{3}}{q_{0}^{2} + q_{1}^{2} + q_{2}^{2} + q_{3}^{2}} .$

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис. Управление самолетом и симуляция, второй выпуск. Хобокен, NJ: Wiley-межнаука.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация