Quaternion Multiplication

Вычислите продукт двух кватернионов

Библиотека:
Aerospace Blockset / Утилиты / Математические операции

Описание

Блок Quaternion Multiplication вычисляет продукт для двух данных кватернионов. Aerospace Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения. Для получения дополнительной информации о формах кватерниона см. Алгоритмы.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`q` — Первый кватернион
кватернион | вектор из кватернионов

Первый кватернион в виде вектора или вектора из кватернионов. Вектор из кватернионов имеет эту форму, где q и p являются кватернионами:

[ q 0 , p 0 , ..., q 1 , p 1 , ... , q 2 , p 2 , ... , q 3 , p 3 , ...]

Типы данных: double

`r` — Второй кватернион
кватернион | вектор из кватернионов

Второй кватернион в виде вектора или вектора из кватернионов. Вектор из кватернионов имеет эту форму, где s и r являются кватернионами:

[ s 0 , r 0 , ..., s 1 , r 1 , ... , s 2 , r 2 , ... , s 3 , r 3 , ...]

Типы данных: double

Вывод

развернуть все

`q*r` — Продукт
вектор | вектор из продуктов кватерниона

Продукт двух кватернионов, выход как вектор или вектор из продуктов кватерниона.

Типы данных: double

Примеры модели

HL-20 with Simulink® 3D Animation™ and Flight Instrumentation Blocks

HL-20 с Simulink® 3D Animation™ и блоками инструментирования рейса

Несущее тело HL-20 и контроллер НАСА смоделированы в Simulink®, Aerospace Blockset™ и программном обеспечении Simulink® 3D Animation™. Эта модель симулирует подход и приземляющиеся фазы рейса с помощью автоприземляющегося контроллера. Подсистема Визуализации использует специфичные для самолета приборы от библиотеки Aerospace Blockset™ Flight Instrumentation.

Открытая модель

Алгоритмы

Этот блок использует кватернионы формы

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3}$

$r = r_{0} + i r_{1} + j r_{2} + k r_{3} .$

Продукт кватерниона имеет форму

$t = q \times r = t_{0} + i t_{1} + j t_{2} + k t_{3},$

где

$\begin{array}{l} t_{0} = (r_{0} q_{0} - r_{1} q_{1} - r_{2} q_{2} - r_{3} q_{3}) \\ t_{1} = (r_{0} q_{1} + r_{1} q_{0} - r_{2} q_{3} + r_{3} q_{2}) \\ t_{2} = (r_{0} q_{2} + r_{1} q_{3} + r_{2} q_{0} - r_{3} q_{1}) \\ t_{3} = (r_{0} q_{3} - r_{1} q_{2} + r_{2} q_{1} + r_{3} q_{0}) \end{array}$

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис. Управление самолетом и симуляция, второй выпуск. Хобокен, NJ: Wiley-межнаука.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Темы

Исследуйте модель NASA HL-20

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

Quaternion Multiplication

Описание

Порты

Входной параметр

q — Первый кватернион кватернион | вектор из кватернионов

r — Второй кватернион кватернион | вектор из кватернионов

Вывод

q*r — Продукт вектор | вектор из продуктов кватерниона

Примеры модели

HL-20 с Simulink® 3D Animation™ и блоками инструментирования рейса

Алгоритмы

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Темы

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`q` — Первый кватернион
кватернион | вектор из кватернионов

`r` — Второй кватернион
кватернион | вектор из кватернионов

`q*r` — Продукт
вектор | вектор из продуктов кватерниона

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.