Вычислите кватернион от углов поворота
Aerospace Blockset / Утилиты / Преобразования Осей
Блок Rotation Angles to Quaternions преобразует вращение, описанное этими тремя углами поворота (R1, R2, R3) в четырехэлементный вектор кватерниона (q 0, q 1, q 2, q 3), где кватернион задан с помощью скалярного первого соглашения. Aerospace Blockset™ использует кватернионы, которые заданы с помощью скалярного первого соглашения. Вращение, используемое в этом блоке, является пассивным преобразованием между двумя системами координат. Для получения дополнительной информации о кватернионах см. Алгоритмы.
Ограничения для ZYX, ZXY, YXZ, YZXx, y, z , и XZY реализации генерируют угол R2, который является между ±90 градусами, и R1 и углами R3, которые являются между ±180 градусами.
Ограничения для ZYZ, ZXZ, YXY, YZY, XYX, и XZX реализации генерируют угол R2, который является между 0 и 180 градусами, и R1 и углами R3, которые являются между ±180 градусами.
Вектор кватерниона представляет вращение вокруг единичного вектора через угол θ. Сам модульный кватернион имеет модульную величину и может быть написан в следующем векторном формате:
Альтернативное представление кватерниона как комплексное число,
где, в целях умножения:
Преимущество представления кватерниона таким образом является простотой, которой продукт кватерниона может представлять получившееся преобразование после двух или больше вращений.
Direction Cosine Matrix to Quaternions | Quaternions to Direction Cosine Matrix | Quaternions to Rotation Angles | Rotation Angles to Direction Cosine Matrix
