Преобразуйте ПИД-регулятор 1-DOF в контроллер 2-DOF
Спроектируйте ПИД-регулятор 1-DOF для объекта.
G = tf(1,[1 0.5 0.1]);
C1 = pidtune(G,'pidf',1.5)C1 =
1 s
Kp + Ki * --- + Kd * --------
s Tf*s+1
with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122
Continuous-time PIDF controller in parallel form.
Преобразуйте контроллер в две степени свободы.
C2 = make2DOF(C1)
C2 =
1 s
u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y)
s Tf*s+1
with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 1, c = 1
Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.
У нового контроллера есть те же коэффициенты ПИД и постоянный фильтр. Это также содержит новые термины, включающие веса заданного значения b и c. По умолчанию, b = c = 1. Поэтому в замкнутом цикле с объектом G, контроллер 2-DOF C2 дает к тому же ответу как C1.
T1 = feedback(G*C1,1);
CM = tf(C2);
T2 = CM(1)*feedback(G,-CM(2));
stepplot(T1,T2,'r--')
Преобразуйте C1 контроллеру 2-DOF с различным b и c значения.
C2_2 = make2DOF(C1,0.5,0.75)
C2_2 =
1 s
u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y)
s Tf*s+1
with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 0.5, c = 0.75
Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.
Коэффициенты ПИД и постоянный фильтр все еще неизменны, но веса заданного значения теперь изменяют ответ с обратной связью.
CM_2 = tf(C2_2);
T2_2 = CM_2(1)*feedback(G,-CM_2(2));
stepplot(T1,T2_2,'r--')