make1DOF

Преобразуйте ПИД-регулятор 2-DOF в контроллер 1-DOF

свернуть все на странице

Синтаксис

C1 = make1DOF(C2)

Описание

пример

C1 = make1DOF(C2) преобразует ПИД-регулятор с двумя степенями свободы C2 к одной степени свободы путем удаления терминов, которые зависят от коэффициентов b и c.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Спроектируйте ПИД-регулятор 2-DOF для объекта.

G = tf(1,[1 0.5 0.1]);
C2 = pidtune(G,'pidf2',1.5)
C2 =
 
                       1                s    
  u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y)
                       s              Tf*s+1 

  with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 0.664, c = 0.0136
 
Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.

Преобразуйте контроллер в одну степень свободы.

C1 = make1DOF(C2)
C1 =
 
             1            s    
  Kp + Ki * --- + Kd * --------
             s          Tf*s+1 

  with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122
 
Continuous-time PIDF controller in parallel form.

У нового контроллера есть те же коэффициенты ПИД и постоянный фильтр. Однако make1DOF удаляет термины, включающие веса заданного значения b и c. Поэтому в замкнутом цикле с объектом G, контроллер 2-DOF C2 дает к различному ответу с обратной связью от C1.

CM = tf(C2);
T2 = CM(1)*feedback(G,-CM(2));
T1 = feedback(G*C1,1);
stepplot(T2,T1,'r--')

Figure contains an axes object. The axes object contains 2 objects of type line. These objects represent T2, T1.

Входные параметры

свернуть все

ПИД-регулятор 2-DOF в виде a pid2 объект или a pidstd2 объект.

Выходные аргументы

свернуть все

ПИД-регулятор 1-DOF, возвращенный как a pid или pidstd объект. C1 находится в параллельной форме если C2 находится в параллельной форме и стандартной форме если C2 находится в стандартной форме.

Например, предположите C2 непрерывное время, параллельная форма 2-DOF pid2 контроллер. Отношение между входными параметрами, r и y и выходом u C2 дают:

u=Kp(br−y)+Kis(r−y)+KdsTfs+1(cr−y).

Затем C1 параллельная форма 1-DOF pid контроллер формы:

C1=Kp+Kis+KdsTfs+1.

Коэффициенты ПИД Kp, Ki, и Kd и постоянная времени фильтра Tf неизменны. make1DOF удаляет термины, которые зависят от весов заданного значения b и c. Для получения дополнительной информации о ПИД-регуляторах 2-DOF, смотрите ПИД-регуляторы с двумя степенями свободы.

Преобразование также сохраняет значения свойств Ts, TimeUnit, Sampling Grid, IFormula, и DFormula.

Смотрите также

| | | | |

Темы

Введенный в R2015b

Документация Control System Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте