Вершины маркировки маршрута и поверхности в ведущем сценарии
[ возвращает вершины маркировки маршрута, lmv,lmf] = laneMarkingVertices(scenario)lmv, и поверхности маркировки маршрута, lmf, содержавшийся в ведущем сценарии scenario. lmf и lmv выходные параметры находятся в мировых координатах scenario. Используйте вершины маркировки маршрута и поверхности, чтобы отобразить маркировки маршрута с помощью laneMarkingPlotter функция с видимым с большого расстояния графиком.
Создайте ведущий сценарий, содержащий автомобиль и пешехода на прямой дороге. Затем создайте и отобразите маркировки маршрута дороги на видимом с большого расстояния графике.
Создайте пустой ведущий сценарий.
scenario = drivingScenario;
Создайте прямой, 25-метровый дорожный сегмент с двумя маршрутами перемещения в одном направлении.
lm = [laneMarking('Solid') laneMarking('Dashed','Length',2,'Space',4) laneMarking('Solid')]; l = lanespec(2,'Marking',lm); road(scenario,[0 0 0; 25 0 0],'Lanes',l);
Добавьте в ведущий сценарий пешеходный переход дорога на уровне 1 метра в секунду и автомобиль после дороги на уровне 10 метров в секунду.
ped = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.2,'Width',0.4,'Height',1.7); car = vehicle(scenario,'ClassID',1); smoothTrajectory(ped,[15 -3 0; 15 3 0],1); smoothTrajectory(car,[car.RearOverhang 0 0; 25-car.Length+car.RearOverhang 0 0],10);
Отобразите сценарий и соответствующий график преследования.
plot(scenario)
chasePlot(car)
Запустите симуляцию.
Создайте видимый с большого расстояния график.
Создайте плоттер схемы, плоттер контура маршрута и плоттер маркировки маршрута для видимого с большого расстояния графика.
Получите дорожные контуры и предназначайтесь для основ.
Получите вершины маркировки маршрута и поверхности.
Отобразите контуры маршрута и маркеры маршрута.
Запустите цикл симуляции.
bep = birdsEyePlot('XLim',[-25 25],'YLim',[-10 10]); olPlotter = outlinePlotter(bep); lbPlotter = laneBoundaryPlotter(bep); lmPlotter = laneMarkingPlotter(bep,'DisplayName','Lanes'); legend('off'); while advance(scenario) rb = roadBoundaries(car); [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car); [lmv,lmf] = laneMarkingVertices(car); plotLaneBoundary(lbPlotter,rb); plotLaneMarking(lmPlotter,lmv,lmf); plotOutline(olPlotter,position,yaw,length,width, ... 'OriginOffset',originOffset,'Color',color); end
Эта функция использует patch функция, чтобы задать вершины маркировки маршрута и поверхности.