Поймайте в сети представление дорог около агента
Сгенерируйте данные об облаке точек лидара для ведущего сценария с несколькими агентами при помощи lidarPointCloudGenerator Системный объект. Создайте ведущий сценарий при помощи drivingScenario объект. Это содержит автомобиль, оборудованный датчиком, пешехода и два других транспортных средства.
Создайте и постройте ведущий сценарий с несколькими транспортными средствами
Создайте ведущий сценарий.
scenario = drivingScenario;
Добавьте прямую дорогу к ведущему сценарию. Дорога имеет одну полосу в каждом направлении.
roadCenters = [0 0 0; 70 0 0];
laneSpecification = lanespec([1 1]);
road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification);Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком в ведущий сценарий.
egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Mesh',driving.scenario.carMesh); waypoints = [1 -2 0; 35 -2 0]; smoothTrajectory(egoVehicle,waypoints,10);
Добавьте грузовик, пешехода и велосипед к ведущему сценарию и постройте сценарий.
truck = vehicle(scenario,'ClassID',2,'Length', 8.2,'Width',2.5,'Height',3.5, ... 'Mesh',driving.scenario.truckMesh); waypoints = [70 1.7 0; 20 1.9 0]; smoothTrajectory(truck,waypoints,15); pedestrian = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.24,'Width',0.45,'Height',1.7, ... 'Mesh',driving.scenario.pedestrianMesh); waypoints = [23 -4 0; 10.4 -4 0]; smoothTrajectory(pedestrian,waypoints,1.5); bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Length',1.7,'Width',0.45,'Height',1.7, ... 'Mesh',driving.scenario.bicycleMesh); waypoints = [12.7 -3.3 0; 49.3 -3.3 0]; smoothTrajectory(bicycle,waypoints,5); plot(scenario,'Meshes','on')
Сгенерируйте и отобразите данные об облаке точек лидара на графике
Создайте lidarPointCloudGenerator Системный объект.
lidar = lidarPointCloudGenerator;
Добавьте профили агента и ID агента автомобиля, оборудованного датчиком от ведущего сценария до Системного объекта.
lidar.ActorProfiles = actorProfiles(scenario); lidar.EgoVehicleActorID = egoVehicle.ActorID;
Отобразите данные об облаке точек на графике.
bep = birdsEyePlot('Xlimits',[0 70],'YLimits',[-30 30]); plotter = pointCloudPlotter(bep); legend('off'); while advance(scenario) tgts = targetPoses(egoVehicle); rdmesh = roadMesh(egoVehicle); [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,scenario.SimulationTime); if isValidTime plotPointCloud(plotter,ptCloud); end end
