Сгенерируйте данные об облаке точек лидара для ведущего сценария
lidarPointCloudGenerator Система object™ генерирует обнаружения от датчика лидара, смонтированного на автомобиле, оборудованном датчиком. На все обнаружения ссылаются к системе координат автомобиля, оборудованного датчиком или смонтированного транспортным средством датчика. Можно использовать lidarPointCloudGenerator объект в сценарии, содержащем агентов и траектории, которые можно создать при помощи drivingScenario объект. Используя статистическую модель датчика, lidarPointCloudGenerator объект может симулировать действительные обнаружения с добавленным случайным шумом.
Сгенерировать облака точек лидара:
Создайте lidarPointCloudGenerator объект и набор его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты?
lidar = lidarPointCloudGeneratorlidarPointCloudGenerator объект со значениями свойств по умолчанию, чтобы сгенерировать облако точек для датчика лидара.
lidar = lidarPointCloudGenerator(Name,Value)lidarPointCloudGenerator('DetectionCoordinates','Sensor Cartesian','MaxRange',200) создает генератор облака точек лидара, который сообщает об обнаружениях в Декартовой системе координат датчика и имеет максимальную область значений обнаружения 200 метров. Заключите каждое имя свойства в кавычки.
ptCloud = lidar(actors,rdMesh,simTime)ptCloud, от измерений датчика, проведенных агентов, actors, в текущем времени симуляции, simTime. extendedObjectMesh объект, rdMesh, содержит дорожные данные вокруг автомобиля, оборудованного датчиком.
[ дополнительно возвращает ptCloud,isValidTime] = lidar(actors,rdMesh,simTime)isValidTime, который указывает, сгенерировано ли облако точек в заданном времени симуляции.
[___] = lidar( исключает дорожные данные о mesh из сгенерированного облака точек путем отключения спецификации actors,simTime)rdMesh входной параметр. Используя этот синтаксис, можно возвратить любой из выходных параметров, описанных в предыдущих синтаксисах.
Чтобы исключить дорожные данные о mesh, установите HasRoadsInputPort свойство к false.
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj, используйте этот синтаксис:
release(obj)
Сгенерируйте данные об облаке точек лидара для ведущего сценария с несколькими агентами при помощи lidarPointCloudGenerator Системный объект. Создайте ведущий сценарий при помощи drivingScenario объект. Это содержит автомобиль, оборудованный датчиком, пешехода и два других транспортных средства.
Создайте и постройте ведущий сценарий с несколькими транспортными средствами
Создайте ведущий сценарий.
scenario = drivingScenario;
Добавьте прямую дорогу к ведущему сценарию. Дорога имеет одну полосу в каждом направлении.
roadCenters = [0 0 0; 70 0 0];
laneSpecification = lanespec([1 1]);
road(scenario,roadCenters,'Lanes',laneSpecification);Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком в ведущий сценарий.
egoVehicle = vehicle(scenario,'ClassID',1,'Mesh',driving.scenario.carMesh); waypoints = [1 -2 0; 35 -2 0]; smoothTrajectory(egoVehicle,waypoints,10);
Добавьте грузовик, пешехода и велосипед к ведущему сценарию и постройте сценарий.
truck = vehicle(scenario,'ClassID',2,'Length', 8.2,'Width',2.5,'Height',3.5, ... 'Mesh',driving.scenario.truckMesh); waypoints = [70 1.7 0; 20 1.9 0]; smoothTrajectory(truck,waypoints,15); pedestrian = actor(scenario,'ClassID',4,'Length',0.24,'Width',0.45,'Height',1.7, ... 'Mesh',driving.scenario.pedestrianMesh); waypoints = [23 -4 0; 10.4 -4 0]; smoothTrajectory(pedestrian,waypoints,1.5); bicycle = actor(scenario,'ClassID',3,'Length',1.7,'Width',0.45,'Height',1.7, ... 'Mesh',driving.scenario.bicycleMesh); waypoints = [12.7 -3.3 0; 49.3 -3.3 0]; smoothTrajectory(bicycle,waypoints,5); plot(scenario,'Meshes','on')
Сгенерируйте и отобразите данные об облаке точек лидара на графике
Создайте lidarPointCloudGenerator Системный объект.
lidar = lidarPointCloudGenerator;
Добавьте профили агента и ID агента автомобиля, оборудованного датчиком от ведущего сценария до Системного объекта.
lidar.ActorProfiles = actorProfiles(scenario); lidar.EgoVehicleActorID = egoVehicle.ActorID;
Отобразите данные об облаке точек на графике.
bep = birdsEyePlot('Xlimits',[0 70],'YLimits',[-30 30]); plotter = pointCloudPlotter(bep); legend('off'); while advance(scenario) tgts = targetPoses(egoVehicle); rdmesh = roadMesh(egoVehicle); [ptCloud,isValidTime] = lidar(tgts,rdmesh,scenario.SimulationTime); if isValidTime plotPointCloud(plotter,ptCloud); end end
objectDetection | drivingScenario | laneMarking | lanespec | monoCamera | multiObjectTracker | drivingRadarDataGenerator | visionDetectionGenerator | extendedObjectMesh | insSensor