Exponenta Banner

Lidar Camera Calibrator

В интерактивном режиме оцените твердое преобразование между датчиком лидара и камерой

расширьте все на странице

Описание

Приложение Lidar Camera Calibrator позволяет вам в интерактивном режиме оценить твердое преобразование между датчиком лидара и камерой. Приложение выполняет калибровку путем чтения калибровочных изображений и облаков точек, полученных пользователем. Приложение считывает данные об облаке точек в PLY и форматах PCD, и отображает в любом формате, поддержанном imformats.

Используя приложение, вы можете:

  • Обнаружьте, извлеките и визуализируйте функции шахматной доски из данных об облаке точек и изображения.

  • Оцените твердое преобразование между камерой и лидаром с помощью результатов выявления признаков.

  • Используйте калибровочные результаты объединить данные от обоих датчики. Можно визуализировать данные об облаке точек, спроектированные на изображения, и окрасить или полутоновая информация от изображений сплавленный с данными об облаке точек.

  • Просмотрите нанесенные на график калибровочные ошибочные метрики. Можно удалить выбросы, с помощью пороговой линии, и перекалибровать остающиеся данные.

  • Задайте видимую область (ROI) вокруг шахматной доски, чтобы уменьшать ресурсы расчета, требуемые процессом оценки преобразования.

  • Экспортируйте преобразование и ошибочные метрические данные как переменные рабочей области или файлы MAT. Можно также создать MATLAB® скрипт для целого рабочего процесса.

Lidar Camera Calibrator App Session

Откройте приложение Lidar Camera Calibrator

  • Панель инструментов MATLAB: На вкладке Apps, под Image Processing and Computer Vision, кликают по значку приложения.

  • Командная строка MATLAB: Войти lidarCameraCalibrator.

Примеры

развернуть все

Задайте пути к файлам облака точек и изображению.

imageFilesPath = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata',...
    'lcc','vlp16','images');
pcFilesPath = fullfile(toolboxdir('lidar'),'lidardata',...
    'lcc','vlp16','pointCloud');

Загрузите размер средства проверки и дополнительные значения шахматной доски.

checkerSize = 81; % millimeters
padding = [0 0 0 0]; % millimeters

Запустите приложение этими параметрами.

lidarCameraCalibrator(imageFilesPath,pcFilesPath,checkerSize,padding)

Связанные примеры

Программируемое использование

развернуть все

lidarCameraCalibrator открывает новый сеанс приложения Lidar Camera Calibrator.

lidarCameraCalibrator(sessionFile) открывает приложение Lidar Camera Calibrator и загружает ранее сохраненный сеанс приложения, sessionFile.

lidarCameraCalibrator(imageFilesPath,pcFilesPath,checkerSize,padding) открывает новый сеанс приложения и загружает заданные входные данные. Приложение читает файлы изображений из imageFilesPath и файлы облака точек от pcFilesPath. Оба из этих аргументов должны быть допустимыми папками, содержащими изображения и облака точек, соответственно. checkerSize квадратная размерность средства проверки шахматной доски, используемой в калибровке и padding содержит дополнительные значения шахматной доски в виде положительного числового скаляра в миллиметрах.

Ограничения

Приложение Lidar Camera Calibrator имеет эти ограничения:

  • Инструменты осей облака точек и полная скорость отклика являются медленными в Linux® машины.

  • Скрипт, сгенерированный от Export> Generate MATLAB Script, не содержит вручную выбранных областей шахматной доски, использующих функцию Select Checkerboard. В скрипте область шахматной доски обнаруживается в заданном ROI.

  • После вручную выбранных областей шахматной доски, использующих функцию Select Checkerboard, когда пользователь возвращается к вкладке Calibration, вы видите выбранные точки (подсвеченный в красном) только при просмотре облака самого главного (т.е. когда кнопка SnapToROI отменяется).

Смотрите также

Функции

Темы

Введенный в R2021a

Документация Lidar Toolbox

Поддержка