Измеренные выходные параметры в виде векторного сигнала. Блок использует измеренный объект выходные параметры, чтобы улучшить его оценки состояния. Если ваш диспетчер использует оценку состояния по умолчанию, необходимо соединить измеренный объект выходные параметры с входным портом mo. Если ваш диспетчер использует пользовательскую оценку состояния, необходимо соединить предполагаемые состояния объекта с входным портом x[k|k].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, очистите параметр Use custom state estimation instead of using the built-in Kalman filter.

Пользовательская оценка состояния в виде векторного сигнала. Блок использует связанные оценки состояния вместо того, чтобы оценить состояния с помощью встроенного средства оценки. Если ваш диспетчер использует пользовательскую оценку состояния, необходимо соединить оценки текущего состояния с входным портом x[k|k]. Если ваш диспетчер использует оценку состояния по умолчанию, необходимо соединить измеренный выход с входным портом mo.

Даже при том, что шумовая модель утверждает (если таковые имеются), не используются в оптимизации MPC, пользовательский вектор состояния должен содержать все состояния, заданные в mpcstate объект контроллера, включая объект, воздействие и шумовые состояния модели.

Используйте пользовательские оценки состояния, когда альтернативный метод оценки рассматривается выше встроенного средства оценки или когда состояния полностью измеримы.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use custom state estimation instead of using the built-in Kalman filter.

В каждый момент управления, ref сигнал должен содержать текущие ссылочные значения (цели или заданные значения) для выходных переменных _ny, где _ny является общим количеством выходных параметров, включая измеренные и неизмеренные выходные параметры. Поскольку этот блок не поддерживает ссылочный предварительный просмотр, ref должен быть векторный сигнал.

Если ваша модель предсказания контроллера измерила воздействия, необходимо включить этот порт и подключение к нему сигнал вектора-строки, содержащий элементы _Nmd, где _Nmd является количеством измеренных воздействий.

Поскольку этот блок не поддерживает измеренный предварительный просмотр воздействия, md должен быть векторный сигнал.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Measured disturbances.

Управляющие сигналы использовали на объекте в предыдущем контрольном интервале в виде векторного сигнала длины _Nmv, где _Nmv является количеством переменных, которыми управляют. Используйте этот входной порт, чтобы улучшить точность оценки состояния когда:

Оценка состояния контроллера принимает, что MVS является кусочной константой. Поэтому во время _tk, значение ext.mv должно содержать эффективный MVS между временами _tk–1 и _tk. Например, если MVS на самом деле варьируется на этом интервале, вы можете предоставить усредненное во времени значение, оцененное во время _tk.

Для примера, который использует внешний порт ввода переменной, которым управляют, для передачи bumpless, смотрите Контроллер Переключателя Онлайн и Оффлайн с Передачей Bumpless.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр External manipulated variable.

Чтобы выключить оценку контроллера, соедините switch с ненулевым сигналом.

Отключение оценки контроллера уменьшает вычислительное усилие, когда контроллер выход не нужен, такой как тогда, когда система действует вручную, или другой контроллер вступил во владение. Однако контроллер продолжает обновлять его оценки внутреннего состояния обычным способом. Поэтому это готово возобновить оценки каждый раз, когда switch сигнализирует о возвратах к нулю. В то время как оценка контроллера выключена, блок передает текущий сигнал ext.mv контроллеру выход. Если импорт ext.mv не включен, контроллер выход сохранен в значении, которое это имело, когда оценка была отключена.

Для примера, который использует внешний порт ввода переменной, которым управляют, для передачи bumpless, смотрите Контроллер Переключателя Онлайн и Оффлайн с Передачей Bumpless.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Use external signal to enable controller evaluation.

Оптимальное действие управления переменными, которым управляют, возвращенное как сигнал вектор-столбца длины _Nmv, где _Nmv является количеством переменных, которыми управляют.

Контроллер обновляет его mv выход в каждый момент управления использование закона о надзоре, содержавшегося в явном контроллере MPC объект. Если оценка закона о надзоре не успешна, mv неизменно (то есть, это сохранено в предыдущем успешном результате), и status выведите, если есть становится или 0 или –1.

Этот выход указывает ли последняя явная оценка закона о надзоре MPC, за которой следуют. Выходной порт обеспечивает скалярный сигнал, который имеет одно из следующих значений:

Если status или 0 или –1, выходной порт mv остается в последнем известном хорошем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Status of piecewise affine function evaluation.

Этот выход обеспечивает индекс многогранной области, используемой в последней явной оценке закона о надзоре. Если оценка закона о надзоре перестала работать, сигнал в этом выходном порту является нулем.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Region number of evaluated piecewise affine function.

Предполагаемый диспетчер утверждает в каждый момент управления, возвращенный как векторный сигнал. Предполагаемые состояния включают объект, воздействие и шумовые состояния модели. Если пользовательская оценка состояния используется, этот выходной сигнал имеет то же значение как входной сигнал x[k|k].

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите параметр Estimated controller states.

explicitMPC объект, содержащий закон о надзоре, который будет использоваться. Это должно существовать в MATLAB^® рабочая область. Используйте generateExplicitMPC команда, чтобы создать этот объект.

Программируемое использование

Дополнительное mpcstate объект, задающий начальное состояние контроллера. Если вы оставляете этот незаполненный параметр, блок использует номинальную стоимость, заданную в Model.Nominal свойство explicitMPC объект. Чтобы заменить значения по умолчанию, создайте mpcstate возразите в своей рабочей области и введите ее имя в поле. Можно использовать этот параметр, чтобы заставить состояния контроллера отразить истинную среду объекта в начале симуляции в меру знания.

Если пользовательская оценка состояния включена, блок игнорирует параметр Initial Controller State.

Программируемое использование

Если ваш контроллер измерил воздействия, необходимо выбрать этот параметр, чтобы добавить выходной порт md в блок.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить входной порт ext.mv в блок.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт status в блок.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт region в блок.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить выходной порт est.state в блок.

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы удалить входной порт mo и добавить входной порт x[k|k].

Программируемое использование

Задайте тип данных блока переменных, которыми управляют, как одно из следующего:

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы наследовать шаг расчета родительской подсистемы как шаг расчета блока. Выполнение так позволяет вам условно выполнять этот блок в Function-Call Subsystem (Simulink) или Triggered Subsystem (Simulink) блоки. Для примера смотрите Используя диспетчера MPC Блока В Вызове функции и Триггируемых подсистемах.

Если вы очищаете этот параметр, шаг расчета блока наследован от объекта контроллера.

Чтобы просмотреть шаг расчета блока, в окне модели Simulink, на вкладке Debug, под Information Overlays, выбирают colors или Text. Для получения дополнительной информации, информация о Шаге расчета вида на море (Simulink).

Программируемое использование

Выберите этот параметр, чтобы добавить входной порт switch в блок. Каждый раз, когда ненулевой сигнал питается входной порт переключателя, оценка контроллера выключена. Дополнительную информацию см. во входном порту switch.

Программируемое использование